专利名称：地面处理系统及其地面处理装置的引导方法
技术领域：
本发明涉及一种地面处理系统和所述地面处理系统中的地面处理装置的引导方法。
背景技术：
随着时代的进步和科技的发展，吸尘器等地面处理装置已成为人们所熟知的产 品，它们已不再停留在人工操作的阶段，各种智能的机器人应运而生。该类机器人具有清洁 方便、省时省力的特点，使人们摆脱了繁琐的家务劳动。在现有技术和产品中，例如机器人吸尘器等地面处理装置的行走方式一般是随机 移动的。当启动机器人的电源，开始清扫工作后，它行走的路线和方向取决于所工作环境的 家居摆设情况。又由于机器人对灰尘的识别功能是通过灰尘传感器进行的，通过识别机器 人吸入灰尘量的大小判断所清扫区域的灰尘量，属于被动识别灰尘。因此，存在一种情况 某区域灰尘量很大，由于地面处理装置没有主动识别灰尘功能，那么此块区域的清扫工作 就有可能被遗漏，这种随机清扫模式的清洁效率不是很高。另外，中国发明专利No. 03103501. 9公开了一种对机器人进行定位和制约的方法 及系统，所述系统包括机器人制约传送器，用于定义一环型的制约区域。该机器人制约传送 器使用第一发射器和第二发射器两个全方位发射器，第一发射器可播送标准的调制光束， 而第二发射器会发出和第一发射器输出相位差180度的射线，但功率较小。当检测不到红 外线时，该机器人会转向。当机器人离该发射器更远时，最后会失去该光束，并返回其中。 当其愈接近时，从第二发射器发出的射线会堵住来自该第一发射器的射线，产生无调制的 红外线，使机器人上的检测器无法检测，而该机器人会再回到该环型区域内。在该发明专利 中，第一发射器和第二发射器都是全方位发射器，机器人只能在第一发射器和第二发射器 发射的射线构成的环型区域内工作。
发明内容
本发明要解决的问题在于，针对现有技术的不足提供一种地面处理系统及其地面 处理装置的引导方法，通过信号发射装置的引导，使得地面处理装置在待处理区域中实现 小区域规划处理，以提高处理效率。一方面，本发明提供一种地面处理系统，所述地面处理系统包括信号发射装置 和地面处理装置，所述信号发射装置具有控制单元和用于发射目标辐射的信号发射单元， 所述目标辐射的方向为多个，所述地面处理装置具有控制单元和用于接收所述信号发射单 元发射的目标辐射的信号接收单元。当所述地面处理装置处于工作状态时，所述地面处理 装置在其控制单元的控制下能够响应于通过所述信号接收单元接收的目标辐射在由该目 标辐射限定的一个子区域中进行预定时间内的处理操作，在完成预定时间内的处理操作之 后，所述地面处理装置在其控制单元的控制下，响应于通过所述信号接收单元接收的目标 辐射在由该目标辐射限定的下一个子区域中进行预定时间内的处理操作，从而实现在包括至少二个所述子区域的小区域内的地面处理。此外，所述信号发射装置是能够对所述地面处理装置充电的充电座，所述充电座 包括基座、设置在所述基座上端的悬臂、旋转机构和控制单元，所述旋转机构在所述控制单 元的控制下使所述悬臂以预定角度和频率旋转，在所述悬臂的前端设置有发射所述目标辐 射的所述信号发射单元。当所述地面处理装置处于工作状态时，所述地面处理装置在其控 制单元的控制下，响应于通过所述信号接收单元接收的目标辐射在由该目标辐射限定的一 个子区域中进行预定时间内的处理操作，并且在完成预定时间内的处理操作之后，所述旋 转机构使所述悬臂以预定角度旋转，并且所述地面处理装置在其控制单元的控制下，响应 于通过所述信号接收单元接收的目标辐射在该目标辐射限定的下一个子区域中进行预定 时间内的处理操作，从而以此方式实现在包括至少二个所述子区域的小区域内的地面处 理。另外，所述信号发射单元包括发射相同编码的信号的多个发射子单元，多个所述 发射子单元呈周圈设置。在所述信号发射单元包括发射相同编码的信号的多个发射子单元的情况下，所述 信号发射装置的控制单元包括计时器，当所述地面处理装置在由一个所述发射子单元发射 的目标辐射限定的子区域中完成预定时间内的处理操作时，所述信号发射装置的控制单元 关闭该发射子单元，并且打开需要打开的下一个所述发射子单元，使得所述地面处理装置 在由下一个所述发射子单元发射的目标辐射限定的子区域中进行预定时间的处理操作。所述信号发射单元包括发射不同编码的信号的多个发射子单元，多个所述发射子 单元呈周圈设置。在所述信号发射单元包括发射不同编码的信号的多个发射子单元的情况下，所述 信号发射装置的控制单元中设有计时器，当所述地面处理装置在由一个所述发射子单元发 射的目标辐射限定的子区域中完成预定时间内的处理操作时，所述信号发射装置的控制单 元关闭该发射子单元，并且打开需要打开的下一个所述发射子单元，使得所述地面处理装 置在由下一个所述发射子单元发射的目标辐射限定的子区域中进行预定时间的处理操作。在所述信号发射单元包括发射不同编码的信号的多个发射子单元的情况下，存在 另一种方式所述信号发射装置的控制单元同时打开多个所述发射子单元，所述地面处理 装置的控制单元中设有计时器，所述地面处理装置的控制单元对一个所述发射子单元的信 号进行解码，并在由该发射子单元发射的目标辐射限定的子区域中进行预定时间内的处理 操作，并且当完成预定时间内的处理操作时，所述地面处理装置的控制单元对下一个所述 发射子单元的信号进行解码，并在由该发射子单元发射的目标辐射限定的子区域中进行预 定时间内的处理操作。另外，所述地面处理装置在预定时间内进行处理操作的过程中，如果所述地面处 理装置的信号接收单元接收不到目标辐射，则所述地面处理装置的控制单元命令所述地面 处理装置移动来寻找所述目标辐射，直到所述信号接收单元能够接收到所述目标辐射再继 续进行处理操作。另一方面，本发明提供一种地面处理系统的地面处理装置的引导方法，所述地面 处理系统包括信号发射装置和地面处理装置，所述信号发射装置具有控制单元和用于发 射目标辐射的信号发射单元，所述目标辐射的方向为多个，所述地面处理装置具有控制单元和用于接收所述信号发射单元发射的目标辐射的信号接收单元。所述引导方法包括如下 步骤步骤1 当所述地面处理系统处于工作状态时，所述信号发射装置的信号发射单 元发射出目标辐射；步骤2 所述信号接收单元接收所述目标辐射，并且所述地面处理装置在其控制 单元的控制下，响应于通过所述信号接收单元接收的目标辐射在由该目标辐射限定的一个 子区域中进行预定时间内的处理操作；步骤3 在完成预定时间内的处理操作之后，所述地面处理装置在其控制单元的 控制下，响应于通过所述信号接收单元接收的目标辐射在由该目标辐射限定的下一个子区 域中进行预定时间内的处理操作；步骤4 所述地面处理装置按照步骤2和步骤3的方式在包括至少二个所述子区 域的小区域内进行处理操作，直到全部工作结束。因此，地面处理装置通过信号处理装置的引导，能够在由目标辐射限定的子区域 中进行处理工作。另外，还能够跟随目标辐射的变化在各个子区域中工作。因而，既能够防 止处理的遗漏，又能够根据需要进行指定区域的处理，即，能够实现待处理区域中的至少包 括二个子区域的小区域的规划处理，因而能够在节省资源的同时提高处理效率。
图1是本发明第一实施例的地面处理系统中的充电座的结构示意图。图2是本发明第一实施例的地面处理系统中的地面处理装置的结构示意图。图3是充电座的旋转机构的截面图。图4是图3中的转动板的结构示意图。图5是示出了全向接收器的第一示例性结构的剖面图。图6是示出了全向接收器的第一示例性结构的立体图。图7是示出了全向接收器的第一示例性结构的立体分解图。图8是示出了全向接收器的第二示例性结构的立体图。图9是示出了全向接收器的第二示例性结构的立体分解图。图10是示出了全向接收器的第三示例性结构的立体图。图11是示出了全向接收器的第三示例性结构的立体分解图。图12是示出了本发明第一实施例的地面处理系统中的地面处理装置的引导方法 的流程图。图13是地面处理装置在信号发射单元发射的目标辐射中的示例性工作路径的 图。图14是地面处理装置在信号发射单元发射的目标辐射中的另一示例性工作路径 的图。图15是示出了地面处理装置在信号发射单元发射的目标辐射中工作情况的图。图16是示出了本发明第二实施例的地面处理系统中的信号发射单元结构的立体 图。图17是示出了本发明第二实施例的地面处理系统中的信号发射单元结构的分解立体图。
具体实施例方式下面参照附图对本发明的优选实施例进行说明。第一实施例图1是本发明第一实施例的地面处理系统中的充电座的结构示意图。图2是本发 明第一实施例的地面处理系统中的地面处理装置的结构示意图。如图1和图2所示，本发 明的地面处理系统包括用于进行地面处理的地面处理装置10和用于给地面处理装置10充 电的充电座20。所述的地面处理可以包括对地面进行的吸尘和打蜡等处理。在本发明中， 充电座20还用于对地面处理装置10的处理操作进行引导。充电座充电座20包括基座216、悬臂210、充电电极201、旋转机构(稍后说明)和控制 单元(未图示)。该充电座20可通过充电电极201对地面处理装置10进行充电。如图 1所示，在基座216的下端设置有用于将充电座20平稳放置在地面上的充电座底面203。 悬臂210连接至基座216的上端，并且在远离基座216的悬臂210的前端设置有信号发射 单元208。信号发射单元208可以是红外发射管，通过采用脉冲位置调制(puis印osition modulation,PPM)方式，红外发射管发射呈远而宽的纺锤体状光束的目标辐射，角度范围在 30° 40°，光束长度大于3米。充电座的旋转机构充电座20还包括用于使悬臂210旋转的旋转机构。图3是充电座的旋转机构的 截面图。图4是图3中的转动板的结构示意图。如图3和图4所示，充电座基座216上设 有旋转轴213和与之相邻的滑槽215，旋转轴213设置在滑槽215的轴线的延长线上。悬 臂210套设在旋转轴213上。所述旋转机构驱动悬臂210相对于充电座基座216旋转，即 带动信号发射单元208相对于充电座基座216旋转。具体说，所述旋转机构包括可旋转地设置在悬臂210内部的转动板212和设置在 充电座基座216上的滑槽215。悬臂210的内部固设有一个电机211，电机211的电机轴与 转动板212固接，即电机211可以驱动转动板212旋转。具体参照图4，转动板212为一块圆 板，其圆心处设有转动板电机轴孔217，在其靠近边缘处偏心设置有一个转动板凸点214， 转动板凸点214设置在滑槽215内且可在滑槽215内滑动。本优选实施例的旋转机构采用的是典型的曲柄连杆机构。当电机211转动时，电 机轴带动转动板212旋转，即驱动转动板凸点214也同时做旋转运动。而由于转动板凸点 214又同时设置在滑槽215内，因此限定了驱动转动板凸点214垂直于滑槽215方向的运 动。因为滑槽215本身是固定的，因此会带动转动板凸点214在滑槽215内往复滑动，进而 带动悬臂210旋转。本发明的充电座20的旋转机构与控制单元连接，并且在控制单元控制 下使悬臂210按照预定角度和频率进行旋转，同样地，信号发射单元208发射出的红外目标 辐射也以相同的预定角度和频率旋转。充电座的旋转机构可旋转的总角度视充电座的摆放位置而定。一般说来，可以有 90°、180°和360°三种情况。具体说明如下当充电座被放置在房间的墙角位置时，那 么，充电座的旋转角度只需要90°，即可实现对整个房间进行全方位的辐射；当充电座被放置在房间的一侧墙边时，那么，充电座的旋转角度需要180°，即可实现对整个房间进行 全方位的辐射；当充电座被放置在房间的中间位置(既不能靠墙角，也不能靠墙边)时，那 么，充电座的旋转角度需要360°，即可实现对整个房间进行全方位的辐射。充电座旋转机构在整个可旋转范围内的每一次旋转角度均由控制单元进行控制。 例如如果需要将清扫区域分成6次清扫时，在充电座旋转机构对应90°、180°以及360° 三种情况下，其每一次旋转角度应为15°、30°和60°。充电座旋转机构的旋转频率同样 也由控制单元所控制，当控制单元预先控制在每一个子区域内的处理时间为5分钟时，当 到了这个时间，充电座的旋转机构开始旋转，到达下一个待处理子区域，其中，所述子区域 是由信号发射单元208发射出的红外光束所限定的区域。上述情况仅是举例说明，旋转机 构可以在控制单元的控制下以合适的旋转角度和频率进行旋转，使各个子区域彼此连接或 部分重叠，防止处理范围的遗漏。本优选实施例旋转机构仅是示例性的，本发明不排除其他的类似功能的旋转机 构。地面处理装置如图2所示，地面处理装置10包括壳体102，该壳体102内部设置有可重复供电 的供能单元(未图示)和控制单元(未图示)。地面处理装置10还包括位于地面处理装 置10下方的行驶机构(未图示)。当地面处理装置10在控制单元的控制下处于工作模式 时，通过控制单元的工作指令，地面处理装置10在行驶机构的带动下在待处理地面上移动 而进行处理操作。如图2所示，地面处理装置10还包括设置在地面处理装置10顶端的信号接收单 元104。该信号接收单元104是一接收装置，主要包括红外接收管，它可以在360°范围内 接收充电座20的信号发射单元208所发射的信号，即信号接收单元104可以是图5 图11 所示的全向接收器105。信号接收单元下面对作为信号接收单元的全向接收器105的示例进行说明。图5是示出了全向接收器105的第一示例性结构的剖面图。图6是示出了全向接 收器105的第一示例性结构的立体图。图7是示出了全向接收器105的第一示例性结构的 立体分解图。如图5 图7所示，全向接收器105包括透镜106、红外接收元件107和接收 管座108。在本实施例中，红外接收元件107是红外接收二极管。在接收管座108中设置有 用于容纳红外接收元件107的凹槽109。透镜106设置在接收管座108的上方，将红外接收 元件107的上端及四周呈封闭式地包络围设，由此实现了全向接收红外信号的功能。图8是示出了全向接收器105的第二示例性结构的立体图。图9是示出了全向接 收器105的第二示例性结构的立体分解图。如图8和图9所示，全向接收器105包括三棱镜 盖110、三棱镜111、红外接收元件107和接收管座113。在本实施例中，红外接收元件107 是红外接收二极管。在接收管座113中设置有用于容纳红外接收元件107的凹槽109。三 棱镜111设置在接收管座113上方。当红外接收元件107被放置在凹槽109中时，红外接收 二极管107位于三棱镜111的中心位置处。红外接收元件107通过三棱镜111实现360° 均能接收到充电座20的信号发射单元208所发射的信号。图10是示出了全向接收器105的第三示例性结构的立体图。图11是示出了全向接收器105的第三示例性结构的立体分解图。如图10和图11所示，全向接收器105包括 多个红外接收元件115和接收管座116。在本实施例中，红外接收元件115是红外接收二极 管。在接收管座116中呈周圈设置有用于容纳红外接收元件115的多个凹槽117。因此，多 个红外接收元件115呈周圈设置在多个凹槽117中，相邻两个红外接收元件115的辐射角 度能彼此连接或部分重合。这样，红外接收元件115能够通过此布置实现360°接收充电座 20的信号发射单元208所发射的信号。下面参照附图对本发明第一实施例的地面处理系统中的地面处理装置的引导方 法进行说明。图12是示出了本发明第一实施例的地面处理系统中的地面处理装置10的引导方 法的流程图。在本发明中，工作状态下，充电座20的信号发射单元208发射出红外目标辐射 (步骤S100)。地面处理装置10上的信号接收单元104对目标辐射进行感应，并且地面处 理装置10的控制单元判断信号接收单元104是否接收到该目标辐射(步骤S101)。根据判 断结果，如果信号接收单元104能够接收到该目标辐射，即地面处理装置10处于该目标辐 射中，则地面处理装置10的控制单元发出指令命令地面处理装置10在一个子区域中开始 预定时间内的处理操作(步骤S102)，在下面的说明中，将信号发射单元208发射出的目标 辐射限定的区域作为地面处理装置10工作的一个子区域。根据判断结果，如果信号接收单 元104接收不到该目标辐射，则信号接收单元104将表示感应不到该目标辐射的信号发送 给地面处理装置10的控制单元，控制单元发出指令命令地面处理装置10移动来寻找该目 标辐射(步骤S103)，直到信号接收单元104感应到目标辐射后再开始预定时间内的处理操 作。在步骤S102中，地面处理装置10在子区域中开始预定时间内的处理操作。地面 处理装置10在预定时间内的处理操作过程中，当地面处理装置10驶出目标辐射的范围时， 地面处理装置10上的信号接收单元104感应不到目标辐射，并将表示感应不到该目标辐射 的信号发送给地面处理装置10的控制单元(步骤S106)。在步骤S107中，地面处理装置 10的控制单元发出指令，命令地面处理装置10移动来寻找目标辐射，直到地面处理装置10 上的接收单元104感应到该目标辐射再继续进行正常的处理操作。这样，地面处理装置10 继续预定时间内的处理操作(步骤S108)。在继续工作过程中，如果地面处理装置10再次驶出目标辐射的范围，则重复步骤 S106 S108的操作。这样，以此方式，地面处理装置10在控制单元的控制下在一个子区 域，即目标辐射限定的区域内工作，直到完成预定时间内的处理操作(步骤S109)。另一方面，地面处理装置10在预定时间内的处理操作过程中，如果信号接收单元 104能够一直接收到目标辐射(步骤S105)，则地面处理装置10在控制单元的控制下在该 目标辐射限定的子区域内工作，直到完成预定时间内的工作(步骤S109)。当地面处理装置10在一个子区域中进行处理操作时，它的工作路径可以根据需 要设定。图13是地面处理装置10在信号发射单元发射的目标辐射中的示例性工作路径的 图。图14是地面处理装置在信号发射单元发射的目标辐射中的另一示例性工作路径的图。 如图13所示，地面处理装置10在一个子区域中的工作路径是螺旋式的。如图14所示，地 面处理装置10在一个子区域中的工作路径是梳状式的。当然地面处理装置10在一个子区域中的工作路径也可以是随机式的。因此，从地面处理装置10的工作路径可以看出，地面处理装置10在预定时间内的 处理操作过程中，地面处理装置10如步骤S105所述不驶出目标辐射的范围而信号接收单 元104能够一直接收到目标辐射的机会比较小，大多数情况下会发生步骤S106的情况。也 就是说，根据信号接收单元104发出的能否接收到目标辐射的信号，地面处理装置10在控 制单元的控制下在目标辐射限定的子区域中按照设定的工作路径工作。当在预定时间内地面处理装置10完成该子区域的工作后，充电座20的悬臂210 利用旋转机构在充电座20的控制单元的控制下按照如上所述的一定的角度进行旋转，同 样，信号发射单元208发射出的目标辐射也旋转同样的角度(步骤S104)。地面处理系统重复步骤SlOl S104，使得地面处理装置10继续在所选定的目标 辐射中进行处理操作，直到完成全部工作。由此可以看出，本发明中的地面处理装置10在 可旋转的悬臂210上的信号发射单元208的引导下可对待处理的区域进行连续处理，不存 在处理不到的区域。特别对于较为复杂的环境，这种处理方式具有很大的优势。当然，如果不需要对全部待处理区域进行连续处理，可以利用充电座20的控制单 元，对悬臂210的旋转进行控制，从而控制可旋转的信号发射单元208发射的各个目标辐射 之间的间隔，以实现对选定区域的处理。图15是示出了地面处理装置10在信号发射单元 发射的目标辐射中工作情况的图。如图15所示，地面处理装置10可以在两个彼此不相邻 的子区域中工作。因此，本发明的地面处理系统能够对各个子区域进行连续、重叠或者间隔 的处理，从而实现对包括至少二个子区域的小区域的规划处理，因而能够在节省资源的同 时提高处理效率。第二实施例在第一实施例的说明中，地面处理装置10通过可旋转的悬臂210实现对各个子区 域的规划处理。本实施例提供了上述规划处理的另一种实现方式，下面参照附图进行详细 说明。本实施例中，在例如充电座等信号发射装置上，设置有用于向地面处理装置10的 信号接收单元104发射红外辐射的另一种信号发射单元，即本实施例的信号发射单元308。 图16是示出了本发明第二实施例的地面处理系统中的信号发射单元308的结构的立体图。 图17是示出了本发明第二实施例的地面处理系统中的信号发射单元308的结构的分解立 体图。如图16和图17所示，信号发射单元308包括发射管座310，在该发射管座310中呈 周圈设置有用于容纳多个发射子单元309的多个凹槽311。因此，多个发射子单元309呈周 圈设置在多个凹槽311中，并且相邻发射子单元309的发射范围彼此之间可连接或部分重 叠起来。在本实施例中，发射子单元309是红外发射管，并且其特性在第一实施例的关于充 电座的部分中进行了说明，在此不再赘述。信号发射单元308的结构与图10和图11所示 的全向接收器105的结构类似，区别在于全向接收器105包括作为红外接收二极管的红外 接收元件115，而信号发射单元308包括作为红外发射管的发射子单元309。各个发射子单 元309所发射的信号可以是不同编码的信号，也可以是相同编码的信号。相同编码信号下面说明发射子单元309所发射的信号是相同编码信号的情况。在这种情况下， 呈周圈设置的发射子单元309是单个、依次打开的。
信号发射装置中的控制单元设有计时器(未图示)。当地面处理装置10通过信号 发射装置的引导进行处理操作时，地面处理装置10中的控制单元通过解码寻找第一发射 子单元309a，并且在第一发射子单元309a发射的目标辐射限定的子区域中工作。同时，信 号发射装置的控制单元中的计时器对地面处理装置10在所述子区域中的工作的预定时间 开始计时。另外，类似于第一实施例，地面处理装置10在预定时间内的处理操作过程中，当 地面处理装置10驶出第一发射子单元309a发射的目标辐射的范围时，地面处理装置10上 的接收单元104感应不到该目标辐射，并将表示感应不到该目标辐射的信号发送给地面处 理装置10的控制单元(图12所示的步骤S106)；在图12所示的步骤S107中，地面处理装 置10的控制单元发出指令，命令地面处理装置10移动来寻找目标辐射，直到地面处理装置 10上的接收单元104感应到该目标辐射再继续进行正常的处理操作。这样，地面处理装置 10继续预定时间内的处理操作(步骤S108)。在继续工作过程中，如果地面处理装置10再次驶出目标辐射的范围，则重复图12 所示的步骤S106 S108的操作。这样，以此方式，地面处理装置10在控制单元的控制下 在一个子区域，即第一发射子单元309a发射的目标辐射限定的区域内工作，直到完成预定 时间内的处理操作(图12所示的步骤S109)。当地面处理装置10在第一发射子单元309a发射的目标辐射限定的子区域中完成 预定时间的工作时间段时，信号发射装置的控制单元关闭第一发射子单元309a，并且打开 需要打开的另一发射子单元309，例如第二发射子单元309b。地面处理装置10中的控制单 元通过解码寻找第二发射子单元309b，并且以与第一发射子单元309a类似的方式在第二 发射子单元309b发射的目标辐射限定的子区域中进行预定时间的处理操作。以此类推，以 同样的方式，地面处理装置10可以在第三发射子单元、第四发射子单元…限定的子区域中 进行处理操作。因此，通过例如充电座等信号发射装置的控制单元和地面处理装置10的控制单 元的控制，地面处理装置10可以在相邻的子区域中进行连续处理，也可以按照选择在不相 邻的子区域中进行处理，从而实现对包括至少二个子区域的小区域规划处理，因而能够在 节省资源的同时提高处理效率。不同编码信号下面说明发射子单元309所发射的信号是不同编码的信号的情况。在这种情况 下，呈周圈设置的各个发射子单元309通过所发射的不同的信号编码来加以区别。各个发 射子单元309可以单个、依次打开，或者可以同时打开。当单个、依次打开各个发射子单元309时，对地面处理装置10的处理的控制方式 与单个、依次打开发射相同编码信号的发射子单元309的方式相同，在此省略对该方式的 说明。当同时打开各个发射子单元309，即各个发射子单元309同时处于工作状态时，在 地面处理装置10的控制单元中设有计时器(未图示)。当地面处理装置10通过信号发射 装置的引导进行处理操作时，地面处理装置10中的控制单元对第一发射子单元309a的信 号进行解码，使在地面处理装置10在第一发射子单元309a发射的目标辐射限定的子区域 中工作。同时，地面处理装置10的计时器开始计时。当满足一定的条件，例如到达预定时间 时，地面处理装置10的控制单元对例如第二发射子单元309b的信号进行解码，使在地面处理装置10在第一发射子单元309b发射的目标辐射限定的子区域中工作。以同样的方式， 地面处理装置10可以在第三发射子单元、第四发射子单元…限定的子区域中工作。因此， 地面处理装置10仅响应于当前编码的信号下的红外发射辐射工作。另外，地面处理装置10在每个子区域中工作的方式类似于相同编码的情况。因 此，通过地面处理装置10的控制单元的控制，地面处理装置10可以在相邻的子区域中进行 连续处理，也可以按照选择在不相邻的子区域中进行处理，从而实现对包括至少二个子区 域的小区域的规划处理，因而能够在节省资源的同时提高处理效率。在上述第一实施例和第二实施例中，以红外发射/接收装置为例进行了说明，但 也可以使用超声发射/接收装置。另外，对于上述预定时间，该预定时间可以预先设定，也 可以通过诸如按键和触摸屏等方式人为设定。此外，对于信号发射装置的发射强度，可以预 先设定，也可以诸如按键和触摸屏等方式人为设定。在上述第一实施例和第二实施例中，信号发射装置是设置在充电座上的。但该信 号发射装置可以是单独的引导器，该信号发射装置可以是本发明第一实施例或者第二实施 例的信号发射装置，也可以是与其他附件结合形成的引导器。单独引导器的功能比较单一 且结构简单，在此不作说明。对于信号发射装置与其他附件结合形成的引导器，例如该引导器可以与虚拟墙结 合形成二合一装置。虚拟墙是目前地面处理装置10产品附件中经常加以配制的附件，该附 件的功能好比一道虚拟的墙，用于阻拦不想让地面处理装置10前去的区域。当信号发射装 置与该虚拟墙结合使用时，使得地面处理装置10在满足用户所需要的区域内进行处理操 作，并且在所需要处理的小区域内实现规划处理。这就有效满足了只需要局部处理时实现 规划处理的目的。
权利要求
1.一种地面处理系统，所述地面处理系统包括信号发射装置和地面处理装置(10)， 其特征在于所述信号发射装置具有控制单元和用于发射目标辐射的信号发射单元008，308)，所 述目标辐射的方向为多个，所述地面处理装置(10)具有控制单元和用于接收所述信号发射单元(208，308)发射 的目标辐射的信号接收单元(104)，当所述地面处理装置(10)处于工作状态时，所述地面处理装置(10)在其控制单元的 控制下能够响应于通过所述信号接收单元(104)接收的目标辐射在由该目标辐射限定的 一个子区域中进行预定时间内的处理操作，在完成预定时间内的处理操作之后，所述地面处理装置(10)在其控制单元的控制下， 响应于通过所述信号接收单元(104)接收的目标辐射在由该目标辐射限定的下一个子区 域中进行预定时间内的处理操作，从而实现在包括至少二个所述子区域的小区域内的地面 处理。
2.如权利要求1所述的地面处理系统，其特征在于，所述信号发射装置是能够对所述 地面处理装置(10)充电的充电座(20)，所述充电座00)包括基座016)、设置在所述基座 (216)上端的悬臂010)、旋转机构和控制单元，所述旋转机构在所述控制单元的控制下使 所述悬臂O10)以预定角度和频率旋转，在所述悬臂O10)的前端设置有发射所述目标辐 射的所述信号发射单元008)，当所述地面处理装置(10)处于工作状态时，所述地面处理装置(10)在其控制单元的 控制下，响应于通过所述信号接收单元(104)接收的目标辐射在由该目标辐射限定的一个 子区域中进行预定时间内的处理操作，并且在完成预定时间内的处理操作之后，所述旋转机构使所述悬臂O10)以预定角度旋 转，并且所述地面处理装置(10)在其控制单元的控制下，响应于通过所述信号接收单元 (104)接收的目标辐射在该目标辐射限定的下一个子区域中进行预定时间内的处理操作， 从而实现在包括至少二个所述子区域的小区域内的地面处理。
3.如权利要求1所述的地面处理系统，其特征在于，所述信号发射单元(308)包括发射 相同编码的信号的多个发射子单元，多个所述发射子单元呈周圈设置。
4.如权利要求3所述的地面处理系统，其特征在于，所述信号发射装置的控制单元包 括计时器，当所述地面处理装置(10)在由一个所述发射子单元发射的目标辐射限定的子 区域中完成预定时间内的处理操作时，所述信号发射装置的控制单元关闭该发射子单元， 并且打开需要打开的下一个所述发射子单元，使得所述地面处理装置(10)在由下一个所 述发射子单元发射的目标辐射限定的子区域中进行预定时间的处理操作。
5.如权利要求1所述的地面处理系统，其特征在于，所述信号发射单元(308)包括发射 不同编码的信号的多个发射子单元，多个所述发射子单元呈周圈设置。
6.如权利要求5所述的地面处理系统，其特征在于，所述信号发射装置的控制单元中 设有计时器，当所述地面处理装置(10)在由一个所述发射子单元发射的目标辐射限定的 子区域中完成预定时间内的处理操作时，所述信号发射装置的控制单元关闭该发射子单 元，并且打开需要打开的下一个所述发射子单元，使得所述地面处理装置(10)在由下一个 所述发射子单元发射的目标辐射限定的子区域中进行预定时间的处理操作。
7.如权利要求5所述的地面处理系统，其特征在于，所述信号发射装置的控制单元同 时打开多个所述发射子单元，所述地面处理装置(10)的控制单元中设有计时器，所述地面 处理装置(10)的控制单元对一个所述发射子单元的信号进行解码，并在由该发射子单元 发射的目标辐射限定的子区域中进行预定时间内的处理操作，并且当完成预定时间内的处理操作时，所述地面处理装置(10)的控制单元对下一个所述 发射子单元的信号进行解码，并在由该发射子单元发射的目标辐射限定的子区域中进行预 定时间内的处理操作。
8.如权利要求1 7中任一项所述的地面处理系统，其特征在于，所述地面处理装置 (10)在预定时间内进行处理操作的过程中，如果所述地面处理装置(10)的信号接收单元 (104)接收不到目标辐射，则所述地面处理装置(10)的控制单元命令所述地面处理装置 (10)移动来寻找所述目标辐射，直到所述信号接收单元(104)能够接收到所述目标辐射再 继续进行处理操作。
9.一种地面处理系统的地面处理装置的引导方法，所述地面处理系统包括信号发射 装置和地面处理装置(10)，所述信号发射装置具有控制单元和用于发射目标辐射的信号发 射单元008，308)，所述目标辐射的方向为多个，所述地面处理装置(10)具有控制单元和 用于接收所述信号发射单元(208，308)发射的目标辐射的信号接收单元(104)，所述引导方法包括如下步骤步骤1 当所述地面处理系统处于工作状态时，所述信号发射装置的信号发射单元 (208,308)发射出目标辐射；步骤2 所述信号接收单元(104)接收所述目标辐射，并且所述地面处理装置(10)在 其控制单元的控制下，响应于通过所述信号接收单元(104)接收的目标辐射在由该目标辐 射限定的一个子区域中进行预定时间内的处理操作；步骤3 在完成预定时间内的处理操作之后，所述地面处理装置(10)在其控制单元的 控制下，响应于通过所述信号接收单元(104)接收的目标辐射在由该目标辐射限定的下一 个子区域中进行预定时间内的处理操作；步骤4 所述地面处理装置(10)按照步骤2和步骤3的方式在包括至少二个所述子区 域的小区域内进行处理操作，直到全部工作结束。
10.如权利要求9所述的引导方法，其特征在于，所述地面处理装置(10)在预定时间内 进行处理操作的过程中，如果所述地面处理装置(10)的信号接收单元(104)接收不到所述 目标辐射，则所述地面处理装置(10)的控制单元命令所述地面处理装置(10)移动来寻找 所述目标辐射，直到所述信号接收单元(104)能够接收到所述目标辐射再继续进行处理操 作。
全文摘要
本发明涉及地面处理系统和引导方法，地面处理系统包括信号发射装置和地面处理装置，信号发射装置具有控制单元和用于发射目标辐射的信号发射单元，目标辐射的方向为多个，地面处理装置具有控制单元和用于接收目标辐射的信号接收单元，当地面处理装置处于工作状态时，地面处理装置在其控制单元的控制下能够响应于通过信号接收单元接收的目标辐射在由该目标辐射限定的一个子区域中进行预定时间内的处理操作，在完成预定时间内的处理操作之后，地面处理装置在其控制单元的控制下，响应于通过信号接收单元接收的目标辐射在由该目标辐射限定的下一个子区域中进行预定时间内的处理操作，从而实现在包括至少二个所述子区域的小区域内的地面处理。
文档编号G05D1/12GK102133078SQ20101010005
公开日2011年7月27日 申请日期2010年1月22日 优先权日2010年1月22日
发明者汤进举 申请人:泰怡凯电器(苏州)有限公司