专利名称：使高速摇动动作高精度化的伺服控制系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及伺服电动机控制系统，特别涉及使高速摇动动作高精度化的伺服控制 系统。
背景技术：
在夹具磨床等中，要求能够通过磨具的高速摇动动作(振动动作)进行高精度加 工的控制系统。特别要求在上下的摇动动作中的上死点或者下死点的高精度化。夹具磨床是精加工磨削夹具、冲模、或者量规等机械工具等的侧表面或者孔内表 面的机床。如图13所示，夹具磨床一边在转动轴7的轴方向上上下摇动以转动轴7作为中 心轴自转的圆筒磨具6，一边用圆筒磨具6的磨具外周部研磨在工作台(未图示)上载放的 工件2的侧表面4。在夹具磨床中使用的现有的控制系统中，为抑制伺服控制的追随滞后，通过对指 令进行修正来提高精度。具体说，通过比较摇动指令和伺服的动作来慢慢增大指令的振幅， 来提高上下死点的精度(参照特开平4489903号公报以及特开平3-31906号公报)。但是，该方法为得到希望的精度所需的追随时间长，在通过振幅的变化等的加工 条件的变化而引起发散等的稳定性方面也有问题。另一方面，作为对于重复指令高速实现高精度的追随性的方法，有学习控制(重 复控制)。在学习控制中，有把时间作为基准进行学习的时间同步方式(参照特开平 3-175502号公报)、和把角度作为基准进行学习的角度同步方式(参照特开2004-280772 号公报)。上述的时间同步方式的学习控制，因为在控制器中具有与指令的重复周期等长的 延迟存储器，所以在指令的重复周期动态变化的场合不能应用。另一方面，上述的角度同步 方式的学习控制，因为需要与指令的重复动作同步的单调增加的基准角度，所以在不能给 出基准角度的场合不能应用。在夹具磨床等中的高速摇动动作中，根据加工条件指令的重复周期动态变化。另 外，没有应该与指令的重复动作同步的基准角度。因此，因为不能在伺服控制中使用其基准 角度，所以不能应用时间同步方式和角度同步方式的任何一种。
发明内容
因此，本发明的目的是提供一种伺服驱动控制系统，其能够在夹具磨床等中的高 速摇动动作中应用角度同步方式的学习控制。为实现上述目的，本发明的伺服电动机系统是驱动进行周期性地高速摇动的被驱 动体、控制机床或者产业机械的伺服电动机的、伺服电动机控制系统，包含控制装置和伺服 控制装置。所述控制装置具有计算基准角度的基准角度计算单元；和基于所述基准角度 和加工条件计算周期性的摇动指令的摇动指令计算单元。另外，所述伺服控制装置具有检 测所述伺服电动机的位置的位置检测单元；在每一指令分配周期运算作为所述摇动指令和检出的所述伺服电动机的位置的差的位置偏差的位置偏差运算单元；和基于所述基准角度 和所述摇动指令和所述位置偏差进行学习控制的学习控制单元。通过所述学习控制单元修 正通过所述位置偏差运算单元运算的位置偏差，驱动控制所述伺服电动机。所述基准角度计算单元能够使用从加工条件中给出的角速度ω、和所述指令分配 周期Τ，计算时刻t( = nT;式中η = 1、2、3、……)时的所述基准角度《t。所述学习控制单元可以具有第一变换单元，用于把在每一所述指令分配周期取 得的所述位置偏差变换为每一所述基准角度的偏差；修正量计算单元，用于从变换后的每 一所述基准角度的偏差计算所述基准角度处的修正量；修正量存储单元，用于存储所述周 期地高速摇动的所述被驱动体的至少相当于1周期量的所述算出的修正量；第二变换单 元，用于把在所述修正量存储单元中存储的修正量变换为每一所述指令分配周期性的修正 量；和相位超前滤波器，用于使通过所述第二变换单元求得的修正量的相位向前移动。所述伺服控制装置还可以具有从所述摇动指令和所述伺服电动机的位置计算摇 动开始时的超调量的单元；和从所述超调量调整所述相位超前滤波器的输出的单元。所述伺服控制装置还可以具有从所述摇动指令和所述伺服电动机的位置计算摇 动速度变化时的超调量的单元；和从所述超调量调整在所述修正量存储单元中存储的修正 量的大小的单元。所述伺服控制装置还可以具有在摇动开始时检测所述位置偏差是否在零附近的 规定范围内的单元，在所述位置偏差处于零附近的规定范围内后，所述第一变换单元开始 把在每一所述指令分配周期取得的所述位置偏差变换为每一所述基准角度的偏差。所述伺服控制装置还可以具有在摇动结束时从所述伺服电动机的位置数据求伺 服电动机的速度数据的单元；和使用所述伺服电动机的速度数据调整所述相位超前滤波器 的输出的单元。通过具有上述结构，本发明能够提供在夹具磨床等中的高速摇动动作中能够应用 角度同步方式的学习控制的伺服控制系统。
从以下参照附图对实施例的说明中可以明了本发明的上述以及其他的目的以及 特征。附图中图1是说明本发明的伺服控制系统的图；图2是说明本发明的伺服控制系统的第一实施方式的图；图3是图2所示的伺服控制系统执行的角度同步方式的学习控制处理的流程图；图4是说明在摇动动作中无超调的重要性的图；图5是说明本发明的伺服控制系统的第二实施方式的图；图6A以及图6B是说明正弦波形指令开始时的超调(超过上下死点的量)变小的 图；图7是说明本发明的伺服控制系统的第三实施方式的图；图8A-图8C是说明在正弦波形指令中指令频率从2Hz减速到IHz的场合的超调 (超过上下死点的量)变小的图；图9是说明本发明的伺服控制系统的第四实施方式的图IOA-图IOC是说明正弦波形指令开始时的冲击变小的图；图11是说明本发明的伺服控制系统的第五实施方式的图；图12A-图12B是说明正弦波形指令结束时的冲击变小的图；图13是说明夹具磨床的图
具体实施例方式图1是说明本发明的伺服控制系统的图。伺服控制系统10是具有数值控制装置 20、伺服控制装置40、以及伺服电动机80的、用于控制机床或者产业机械的系统。数值控制装置20计算位置指令Pc，向伺服控制装置40输出。伺服电动机80具 有用于检测电动机的转动位置的位置检测器82。通过该位置检测器82检出的位置信息， 作为位置反馈Pf向伺服控制装置40反馈。伺服控制装置40使用位置指令Pc和位置反馈 Pf驱动控制伺服电动机80。如后所述，伺服控制系统10具有在夹具磨床等中的高速摇动 动作中能够应用角度同步方式的学习控制的单元。首先，参照图2说明本发明的伺服控制系统的第一实施方式。图2是说明在重复 指令中应用角度同步方式的学习控制的方法的图。数值控制装置20通过摇动指令计算单元22根据成形条件计算摇动指令F (t)。例 如，用F(t) =A.cos( t)表示摇动指令(这里，系数A是振幅)。数值控制装置20以摇 动指令F(t)为基础在每一指令分配周期向伺服控制装置40分配位置指令Pc。另外，在基 准角度计算单元M中，从某时间t = nT(式中η = 1、2、3、…)和作为加工条件的角速度 ω计算每一指令分配周期的基准角度θ = cot。使用基准角度θ ( = cot)计算摇动指令 F(t)。本发明中的伺服控制装置40具有基于位置指令Pc、作为伺服电动机的现在位置 的位置反馈Pf、以及作为参照角度的基准角度θ ( = on)进行学习控制的功能。另外，在 作为加工条件是正弦波形的场合，也可以从切线速度和振幅求角速度ω。另外，也有摇动动 作F(t)不是正弦波而是三角波形的情况。从数值控制装置20输出的位置指令Pc中，用运算器41减去来自在伺服电动机80 上安装的、用于检测伺服电动机80的位置的位置检测器82的位置反馈Pf，求取位置偏差 ε。在该位置偏差ε上，用运算器48加上来自后述的第一学习控制器70的修正量，修正 位置偏差ε，在该修正后的位置偏差ε ’上乘以位置增益Κρ09)求速度指令Vc，亦即进行 位置回路控制处理。对于该求得的速度指令Vc，通过速度控制器(未图示)进行速度回路控制处理，求 电流指令。根据该求得的电流指令和从电流检测器(未图示)反馈的电流反馈量用电流控 制器进行电流回路控制处理，通过电流放大器(未图示)驱动控制伺服电动机80。上述的结构以及作用，除用运算器48在位置偏差上加上来自第一学习控制器70 的修正量这点外，与现有的伺服控制装置一样。通过数值控制装置20把计算重复的位置指令Pc的作为基准的基准角度θ = cot 与位置指令Pc —起交给伺服控制装置40，伺服控制装置40就能够参照该基准角度θ = ω t进行角度同步学习控制。下面说明用于进行角度同步方式的学习控制的第一学习控制器70。该第一学习控制器70，具有时间一角度变换单元42、加法器43、带限滤波器44、延迟存储器45、角度一时 间变换单元46、以及相位超前滤波器47。时间一角度变换单元42是使用位置偏差ε和作为参照角度的基准角度θ (= ω t)把(每一指令分配周期的)位置偏差ε变换为每一规定角度的位置偏差ε的第一变 换单元。亦即，该第一变换单元把以时间为基准的位置偏差ε变换为以角度为基准的位置 偏差ε。加法器43把用第一变换单元(时间一角度变换单元4 求得的规定角度θ ’(m) (m= 1、2、3、…mmax)中的位置偏差ε加在在延迟存储器45中存储的对应的1图形周期前 的规定角度θ，(m)中的修正数据上。带限滤波器44滤波处理加法器43的输出，求修正数据，把求得的修正数据(每一 规定角度的修正数据)向存储有基准角度的360度量的延迟存储器45输出。该延迟存储 器45存储从带限滤波器44接收的修正数据。角度一时间变换单元46，是从延迟存储器45的各规定角度θ，(m)中读出与基准 角度θ (= cot)对应的修正数据、把该读出的修正数据(以角度为基准的修正数据)变换 为以时间为基准的修正数据的第二变换单元。通过该第二变换单元(角度一时间变换单元 46)被变换为对于时间的修正数据的修正数据，通过相位超前滤波器47补偿控制对象的相 位延迟后向运算器48输出。用运算器48把位置偏差ε加在来自第一学习控制器70的修 正量上。这里，进一步详细说明第一变换单元(时间一角度变换单元4 和第二变换单元 (角度一时间变换单元46)。第一变换单元(时间一角度变换单元4 把在每一指令分配周期(每一位置、速 度回路处理周期)中求得的位置偏差ε变换为基准角度θ ’(m)中的位置偏差。延迟存储 器45具有如下这样的存储器部亦即，该存储器部存储被重复指令的加工形状等的分割其 重复动作的1图形周期性的每一规定角度的角度位置θ，(m)的修正数据。当设1图形周 期为2 π、分割宽度为d时，至少具有(2πΜ)个存储器部。例如，如果设(2πΜ) =q，则 延迟存储器45具有存储1图形周期中的从θ，(0) = 0到θ，(q-1) = 2 π -d的各角度位 置θ ’(m)处的修正数据的存储器部。第二变换单元(角度一时间变换单元46)在每一指令分配周期根据在该周期中求 得的基准角度θ (η)，通过该基准角度θ (η)的前和后的基准角度θ ’(m)和θ ’ (m+Ι)处 的修正数据的插补处理，求当前采样时的修正数据δ (η)。该求得的修正数据δ (η)成为当 前采样时的修正数据(以时间为基础的修正数据)。图3是图2所示的伺服控制系统执行的角度同步方式的学习控制处理的流程图。 下面遵照各步骤进行说明。[步骤100]给数值控制装置设定加工条件。该学习控制处理中的加工条件是角速 度ω。[步骤102]数值控制装置计算每一分配指令周期T的基准角度ωt。ω是角速度 (加工条件)，t是经过时间(t = nXT)。另外，η = 1、2、3…。[步骤104]数值控制装置计算摇动指令。在该学习控制处理中计算COs( t)。[步骤106]数值控制装置分配位置指令Pc和基准角度θ，向伺服控制装置输出。[步骤108]伺服控制装置基于在伺服电动机上安装的位置检测器的位置反馈Pf检测伺服电动机的现在位置。[步骤110]伺服控制装置计算位置指令Pc和位置反馈Pf的差(位置偏差ε)。[步骤112]伺服控制装置使用位置偏差ε和基准角度θ进行第一变换(从以时 间为基准的位置偏差向以角度为基准的位置偏差的变换)。[步骤114]伺服控制装置计算学习控制的修正量。[步骤116]伺服控制装置存储1周期量的修正量。[步骤118]伺服控制装置使用修正量和基准角度θ进行第二变换(从以角度为 基准的修正数据向以时间为基准的修正数据的变换)。[步骤120]伺服控制装置进行相位超前滤波处理。[步骤122]伺服控制装置，通过在位置偏差ε上加上滤波器输出，修正位置偏差 ε ο[步骤124]伺服控制装置使用修正的位置偏差ε，控制伺服电动机。下面参照图5说明本发明的伺服控制系统的第二实施方式。图5是说明进行角度 同步方式的学习控制处理的场合的高速摇动动作开始时的超调对策的图。在高速摇动动作中应用角度同步方式的场合，有时在摇动动作开始时发生超调。 在夹具磨床等中，根据工件2的形状，当在圆筒磨具6的上下死点处，即使振幅比指令振幅 稍大一点，有时也会使圆筒磨具6等工具破损(参照图4、图13)。图4是说明在摇动动作 中无超调的重要性的图。当发生超调时，如图4所示，圆筒磨具6的尖端会和工件2的一个 端面冲突。为防止该冲突，本发明的第二实施方式具有在工件2的加工前决定最优的学习控 制的参数、从摇动开始时的超调量调整学习控制的相位超前滤波器47的输出foe的单元。图5表示的伺服控制系统具有的第二学习控制器72，在图2表示的伺服控制系统 具有的第一学习控制器70之外，附加了微分器50、开始判定器51、超调量计算器52、增益调 整器53、乘法器M。在第二学习控制器72中，当检测到通过微分器50对基准角度θ进行微分得到的 角速度ω成为0以外的值时，开始判定器51判断为摇动开始。超调量计算器52分别计算 从摇动开始起到基准角度θ成为360度之间的位置指令Pc和位置反馈Pf的最大值以及 最小值，进而，在位置反馈Pf的最大值或者最小值的绝对值比位置指令Pc的绝对值大的场 合，计算其差作为超调量0ν。增益调整器53根据超调量Ov计算增益调整值。乘法器讨通 过在相位超前滤波器47的输出foe上乘以该增益调整值把输出调整为foe’。亦即，根据超调 量Ov例如使用Gx’ = (1-α XOv) Xfoc的公式减小相位超前滤波器47先前的输出foe。这 里，设当foe彡0、0v彡0时0v = 0。另外，α是常数(参照图5、图6Α、图6Β)，在加工前作 为参数设定。使用图6Α以及图6Β说明通过正弦波指令在摇动开始时的超调(超过上下死点的
量)O图6Α说明不通过增益调整器53进行增益的调整、输出foe是100%的场合，图6B 说明通过增益调整器53进行增益的调整、调整后的输出foe是50%的场合。如图6A的图表 (无增益调整)所示，在摇动动作开始后发生超调(超过上下死点的量)，但是如果进行增 益调整，则如图6B所示，可知摇动开始后的超调变小。
另外，在学习控制的追随过程中，当相位超前滤波器47的增益设定不适当时发生 超调。下面参照图7说明本发明的控制系统的第三实施方式。图7是说明在进行角度同 步方式的学习控制处理的场合的高速摇动动作的变速时的超调对策的图。在高速摇动动作中应用角度同步方式的学习控制的场合，有时在摇动动作的变速 时发生超调。基于与上述第二实施方式(图5)中说明的同样的理由，该超调有抑制的必 要。特别，在摇动动作从高速减速到低速的场合，学习控制不能追随其速度变化，结果，有时 会成为过补偿，从而发生超调。图7表示的伺服控制系统具有的第三学习控制器74，在图2表示的伺服控制系统 具有的第一学习控制器70之外，附加了微分器50、变速判定器55、超调量计算器52、学习修 正输出调整器56、乘法器57。为抑制摇动动作的变速时的超调，在该第三学习控制器74中，变速判定器55从用 微分器50微分基准角度θ得到的角速度ω检测变速点。亦即，通过变速判定器55检测该 角速度ω的变化来判断摇动动作的变速。超调量计算器52分别计算从摇动动作有变速起 到基准角度θ成为360度之间的位置指令Pc和位置反馈Pf的最大值以及最小值，进而， 在位置反馈Pf的最大值或者最小值的绝对值比位置指令Pc的绝对值大的场合，计算其差 作为超调量0ν。学习修正输出调整器56根据该算出的超调量Ov计算学习控制的修正值。 亦即，根据超调量Ov例如使用Cm’ = (l-β XOv) XCm的公式减小学习控制的输出修正量 Cm。这里，设当Cm彡0、0ν彡0时0ν = 0。另外，β是常数(参照图7、图8Α-图8C)，在加 工前作为参数事先设定好。图8Α-图8C是说明在正弦波形指令中指令频率从2Hz减速到IHz的场合的超调 (超过上下死点的量)变小的图。图8A表示学习控制的输出修正量Cm在减速时无限制的 场合，图8B表示学习控制的输出修正量Cm被限制到50%的场合，图8C表示学习控制的输 出修正量Cm被限制到0%的场合。在正弦波形指令中指令频率从2Hz减速到IHz的场合，如果对减速时在学习控制 的输出修正量Cm加以限制，则如图8B以及图8C所示，可知超调变小。另外，因为当在IHz 下输出在2Hz下学习控制的修正量时会成为过补偿，所以发生超调。下面参照图9说明本发明的伺服控制系统的第四实施方式。图9是说明进行角度 同步方式的学习控制处理的场合的摇动动作开始时的冲击对策的图。学习控制因为急剧地使位置偏差收敛到零，所以就会根据学习控制开始时的位置 偏差的大小而输出大的修正量。其结果，在学习控制开始时，根据其修正量的大小，伺服控 制装置40指令大的转矩，有时这是发生机械冲击的原因。因为大的冲击会引起机械损坏， 所以希望抑制机械冲击。图9表示的伺服控制系统具有抑制在高速摇动动作中应用角度同步方式的学习 控制的场合能够发生的摇动动作开始时的机械冲击的单元。该伺服控制系统具有的第四 学习控制器76，在图2表示的伺服控制系统具有的第一学习控制器70之外，附加了微分器 50、开始判定器51、偏差监视器59、开始定时调整器60、以及开关61，在摇动动作开始时监 视偏差，在该偏差到达零附近之前使学习开始的时刻延迟。微分器50对基准角度θ进行微分得到角速度ω。当开始判定器51检测到用该微分器50算出的角速度ω成为0以外的值时，判断为摇动运动开始。当判断为摇动运动 开始时，偏差监视器59开始监视偏差ε的值。然后，当偏差监视器59检测到偏差ε的值 瞬间到达零附近的规定范围内时，开始通过时间一角度变换单元42把每一指令分配周期 的偏差ε变换为每一规定角度的位置偏差ε，起动学习控制。图IOA-图IOC是说明正弦波形指令开始时的冲击变小的图。如图IOA所示，在不 延迟学习开始的场合，在正弦波形指令开始时发生冲击，但是如图IOB所示，通过调整学习 开始的延迟( 度的延迟)，能够消除冲击。下面参照图11说明本发明的伺服控制系统的第五实施方式。图11是说明进行角 度同步方式的学习控制处理的场合的摇动动作结束时的冲击对策的图。在高速摇动动作中应用角度同步方式的学习控制的场合，在摇动动作停止时存在 发生冲击的问题。图11表示的伺服控制系统具有抑制那样的摇动动作停止时的冲击的单元。为停止摇动动作，虽然在用某一时间常数减速角速度没有问题，但是在立即停止 摇动动作的场合、在为中断摇动动作进行通常的直线式减速而急剧停止学习控制的场合， 因为修正量突然成为零，所以位置偏差急剧增加，会发生冲击。该现象依赖于摇动动作停止 时的速度的大小。如上所述，因为大的冲击会引起机械损坏，因此希望抑制冲击。图11表示的伺服控制系统，通过使用摇动动作停止时的电动机速度和其时的相 位超前滤波器的输出，根据电动机的减速速度减低输出，来抑制冲击。该伺服控制系统具有 的第五学习控制器78，在图2表示的伺服控制系统具有的第一学习控制器70之外，附加了 微分器50、微分器58、结束判定器62、速度依存修正输出单元63。摇动动作的开始和结束，用由微分器50微分基准角度θ = cot得到的角速度ω 的值进行判断。同时，用该角速度ω的变化来判断开启了学习控制还是关闭了学习控制。 其理由是，当角速度ω成为零时角度同步方式的学习控制不工作。这里，检测角速度ω成为了零判断摇动动作和学习的结束。暂时保存好结束瞬间 相位超前滤波器47的输出Gx。其后，使该输出(Gx’)依存速度Ve，例如应用Gx’ = GxXVe/ Vo的公式，慢慢变小。另外，通过用微分器50对位置反馈Pf进行微分求速度Ve(参照图 11、图 12A、图 12B)。图12A-图12B是说明正弦波形指令结束时冲击变小的图。如图12A所示，因为在 减速开始的定时角速度ω成为零，输出foe也成为零，所以冲击大。通过角度同步的学习控 制，参照基准角度θ进行学习，能够在基准角度θ不变化时进行学习。因此，当使相位超 前滤波器47的输出foe — 口气成为零时会发生冲击。另一方面，在依存减速时速度调整to 的场合，因为在减速开始的时刻角速度成为零，且输出to慢慢变小，所以冲击小。
权利要求
1.一种伺服电动机控制系统，用于控制机床或者产业机械的伺服电动机，所述伺服电 动机驱动进行周期性的高速摇动的被驱动体，该伺服电动机控制系统包含控制装置和伺服 控制装置，所述控制装置具有计算基准角度的基准角度计算单元；和根据所述基准角度和加工条件计算周期性的摇动指令的摇动指令计算单元， 所述伺服控制装置具有 检测所述伺服电动机的位置的位置检测单元；对于每一指令分配周期运算所述摇动指令和所检出的所述伺服电动机的位置间的差 即位置偏差的位置偏差运算单元；和根据所述基准角度和所述摇动指令以及所述位置偏差进行学习控制的学习控制单元， 通过所述学习控制单元修正由所述位置偏差运算单元所运算出的位置偏差，并对所述 伺服电动机进行驱动控制。
2.根据权利要求1所述的伺服电动机控制系统，其中，所述基准角度计算单元使用由加工条件所给出的角速度ω、和所述指令分配周期T， 计算时刻t = ηΤ时的所述基准角度cot，其中η = 1、2、3、……。
3.根据权利要求1或2所述的伺服电动机控制系统，其中， 所述学习控制单元具有第一变换单元，用于把在每一所述指令分配周期所取得的所述位置偏差变换为每一所 述基准角度的偏差；修正量计算单元，用于根据变换后的每一所述基准角度的偏差计算所述基准角度的修正量；修正量存储单元，用于存储所述周期性的高速摇动的所述被驱动体的至少相当1周期 的所述算出的修正量；第二变换单元，用于把在所述修正量存储单元中存储的修正量变换为每一所述指令分 配周期的修正量；和相位超前滤波器，用于使通过所述第二变换单元求得的修正量的相位向前移动。
4.根据权利要求3所述的伺服电动机控制系统，其中， 所述伺服控制装置还具有以下单元根据所述摇动指令和所述伺服电动机的位置计算摇动开始时的超调量的单元；和 根据所述超调量调整所述相位超前滤波器的输出的单元。
5.根据权利要求3所述的伺服电动机控制系统，其中， 所述伺服控制装置还具有以下单元根据所述摇动指令和所述伺服电动机的位置计算摇动速度变化时的超调量的单元；和 根据所述超调量调整在所述修正量存储单元中存储的修正量的大小的单元。
6.根据权利要求3所述的伺服电动机控制系统，其中，所述伺服控制装置，还具有在摇动开始时检测所述位置偏差是在零附近的规定范围内 的单元，在所述位置偏差处于零附近的规定范围内后，所述第一变换单元才开始把在每一 所述指令分配周期所取得的所述位置偏差变换为每一所述基准角度的偏差。
7.根据权利要求3所述的伺服电动机控制系统，其中， 所述伺服控制装置还具有以下单元在摇动结束时根据所述伺服电动机的位置数据求取该伺服电动机的速度数据的单元;和使用所述伺服电动机的速度数据调整所述相位超前滤波器的输出的单元。
全文摘要
本发明提供一种使高速摇动动作高精度化的伺服控制系统，其可在夹具磨床等中的高速摇动动作中应用角度同步方式的学习控制，该伺服控制系统由数值控制装置和伺服控制装置构成。数值控制装置计算基准角度θ(＝ωt)，另外，根据该基准角度θ和加工条件(角速度ω)计算周期性的摇动指令F(t)。另一方面，伺服控制装置在每一规定周期计算摇动指令F(t)和伺服电动机的位置的差(位置偏差ε)，根据基准角度θ和摇动指令F(t)以及位置偏差ε进行学习控制。
文档编号G05B19/404GK102096392SQ201010519108
公开日2011年6月15日 申请日期2010年10月21日 优先权日2009年12月9日
发明者丰泽雪雄, 园田直人, 置田肇 申请人:发那科株式会社