专利名称：轨道运输车自动导航控制装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及车辆控制装置领域，特别涉及轨道运输车的控制装置领域，具体 是指一种轨道运输车自动导航控制装置。
背景技术：
轨道运输车在各类工矿企业的生产中被广泛应用。具有自动导航功能的轨道运输 车通过自身的导航控制装置控制运输车的速度及方向，以确保运输车平稳快速地沿轨道运 行。目前，自动导航轨道运输车一般都使用智能控制模块作为控制装置，其缺点在于结构复 杂，价格昂贵，维护困难，且对于使用环境要求较高，一旦出现故障，通常需要更换整个控制 模块，这提高了使用企业的生产成本。
实用新型内容本实用新型的目的是克服了上述现有技术中的缺点，提供一种结构简单，成本低 廉，便于维护与修理，且应用范围较为广泛的轨道运输车自动导航控制装置。为了实现上述的目的，本实用新型的轨道运输车自动导航控制装置具有如下构 成所述的轨道运输车包括设置于运输车两侧的左导向轮和右导向轮，以及连接左导 向轮的左驱动电机怂和连接右导向轮的右驱动电机Ακ，本实用新型的主要特点是，所述轨 道运输车自动导航控制装置包括设置于所述的左右两侧导向轮之间的左光电开关&和右 光电开关&以及沿轨道铺设的反光带，所述的反光带的宽度等于所述的左右光电开关&和 Se之间的间距，所述的控制装置还包括左右两个定时器IY和Τκ，所述的左右光电开关&和 Se的输出端分别对应连接所述的左右定时器IY和Tk的GND端，所述的左右定时器IY和Tk 的输出端分别通过一场效应晶体管对应连接所述的左右驱动电机~和Ακ。在该轨道运输车自动导航控制装置中，所述的控制装置还包括前后光电开关$和 Sb以及前后继电器Kf和Kb，所述的前光电开关$和后光电开关&分别设置于轨道运输车 的前后端，所述的前后光电开关$和&的输出端分别对应连接所述的前继电器Kf和后继 电器Kb的控制回路，所述的前后继电器Kf和Kb的工作回路均同时连接于所述的左右驱动 电机4和电压输入端。在该轨道运输车自动导航控制装置中，所述的控制装置还包括阻碍警示器L，所述 的前后继电器Kf和Kb的工作回路均连接于所述的障碍警示器L的输入端。在该轨道运输车自动导航控制装置中，所述的前后继电器Kf和Kb均为单刀双掷开 关继电器，在所述的前继电器Kf的控制回路的控制下，所述的前继电器Kf的工作回路或连 通所述的左右驱动电机~和Ak的电压输入端或连通所述的阻碍警示器L的输入端，所述的 后继电器Kb的连接方式与前继电器Kf相同。采用了该实用新型的轨道运输车自动导航控制装置，由于其包括左右光电开关& 和&以及沿轨道铺设的反光带，反光带的宽度等于左右光电开关&和&之间的间距，左右
3光电开关&和&的输出端分别对应连接左右定时器 Υ和Tk的GND端，左右定时器IY和Tk 的输出端分别通过一场效应晶体管对应连接所述的左右驱动电机~和K，使得当轨道运输 车运行时，左右光电开关&和&都探测不到反光带，左右导向轮保持同速，若当轨道运输车 偏向左侧时，右侧的光电开关探测到反光带，右侧光电开关输出端为低电平，控制右侧定时 器开始工作输出脉冲波形使场效应管部分导通，此时右侧电机减速使右侧导向轮减速，轨 道运输车即回归正向，反之亦然。从而达到保证轨道运输车平稳运行的目的，本实用新型结 构简单，成本低廉，维护及维修简便，能广泛被应用于各类自动导航轨道运输车。
图1为本实用新型的轨道运输车自动导航控制装置的电路图。图2为本实用新型的轨道运输车自动导航控制装置的一种优选的实施例中前后 光电开关的电路图。图3为本实用新型的轨道运输车自动导航控制装置的一种优选的实施例中阻碍 警示器的电路图。图4为本实用新型的轨道运输车自动导航控制装置的启动按钮部分的电路图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本实用新型的技术内容，特举以下实施例详细说明。在本实用新型的一种实施方式中，所述的轨道运输车包括设置于运输车两侧的左 导向轮和右导向轮，以及连接左导向轮的左驱动电机怂和连接右导向轮的右驱动电机Ακ。 所述的轨道运输车自动导航控制装置的电路图如图1所示，其包括设置于所述的左右两侧 导向轮之间的左光电开关&和右光电开关&以及沿轨道铺设的反光带，所述的反光带的宽 度等于或略小于所述的左右光电开关之间的间距，所述的控制装置还包括左右两个 定时器IY和Tk (UA555)，所述的左右光电开关&和&的输出端分别对应连接所述的左右 定时器IY和Tk的GND端，所述的左右定时器IY和Tk的输出端分别通过一场效应晶体管对 应连接所述的左右驱动电机k和Ακ。在本实用新型的一种优选的实施方式中，所述的控制装置还包括前后光电开关& 和&以及前后继电器Kf和KB，所述的前光电开关$和后光电开关&分别设置于轨道运输 车的前后端。如图2所示，所述的前后光电开关$和&的输出端分别对应连接所述的前继 电器Kf和后继电器Kb的控制回路，所述的前后继电器Kf和Kb的工作回路均同时连接于所 述的左右驱动电机A^和Ak的电压输入端。在本实用新型的另一种优选的实施方式中，如图3所示，所述的控制装置还包括 阻碍警示器L，所述的前后继电器Kf和Kb的工作回路均连接于所述的障碍警示器L的输入端。在本实用新型的进一步优选的实施方式中，所述的阻碍警示器L为报警指示灯， 所述的前后继电器Kf和Kb均为单刀双掷开关继电器，在所述的前继电器Kf的控制回路的 控制下，所述的前继电器Kf的工作回路或连通所述的左右驱动电机怂和Ak的电压输入端 或连通所述的报警灯指示的输入端，所述的后继电器Kb的连接方式与前继电器Kf相同。在本实用新型的实际应用中，按动启动按钮(如图4所示)，轨道运输车开始前进，左右两个定时器IY和Tk (UA555)分别控制左右两个电机kL和Ακ，当轨道运输车平稳运行 时，左右光电开关&和&都没接受到信号，&和&输出端为高阻态，此时左右两个定时器 均不工作，场效应晶体管导通，电机全速转动。由于沿轨道铺设的反光带的宽度与左 右反光开关&和&之间的间距相对或比其略窄，则当轨道运输车向右偏时，左光电开关& 探测即能探测到反光带信号，左光电开关&输出端为低电平，控制左定时器IY开始工作，输 出脉冲波形使场效应晶体管部分导通，此时左驱动电机怂减速，即左轮减速，使轨道运输车 回归正向。当轨道运输车向左偏时，反之亦然。当前后光电开关探测到障碍物时， 通过前后继电器Kf和KB，同时控制两个电机怂和Ak停止工作，并报警指示灯闪烁。按下停 止按钮，小车停止工作。采用了该实用新型的轨道运输车自动导航控制装置，由于其包括左右光电开关& 和&以及沿轨道铺设的反光带，反光带的宽度等于或略小于左右光电开关&和&之间的 间距，则当轨道运输车运行时，左右光电开关都探测不到反光带，左右导向轮保持同 速，若轨道运输车偏向左侧时，右侧的光电开关探测到反光带，右侧光电开关输出端为低电 平，控制右侧定时器开始工作输出脉冲波形使场效应管部分导通，此时右侧电机减速使右 侧导向轮减速，轨道运输车即回归正向，反之亦然。从而达到保证轨道运输车平稳运行的目 的。本实用新型结构简单，成本低廉，维护及维修简便，能广泛被应用于各类自动导航轨道 运输车。在此说明书中，本实用新型已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以 作出各种修改和变换而不背离本实用新型的精神和范围。因此，说明书和附图应被认为是 说明性的而非限制性的。
权利要求1.一种轨道运输车自动导航控制装置，所述的轨道运输车包括设置于运输车两侧的 左导向轮和右导向轮，以及连接左导向轮的左驱动电机和连接右导向轮的右驱动电机 (Ακ)，其特征在于，所述的控制装置包括设置于左右两侧导向轮之间的左光电开关(SJ和 右光电开关(Sk)以及沿轨道铺设的反光带，所述的反光带的宽度等于所述的左右光电开关 (SL, Se)之间的间距，所述的控制装置还包括左右两个定时器(IV，Τκ)，所述的左右光电开关 (S。Sk)的输出端分别对应连接所述的左右定时器( Υ，ΤΚ)的GND端，所述的左右定时器(IV， Te)的输出端分别通过一场效应晶体管对应连接所述的左右驱动电机(~，Ακ)。
2.根据权利要求1所述的轨道运输车自动导航控制装置，其特征在于，所述的控制装 置还包括前后光电开关(SF，SB)和前后继电器(KF，KB)，所述的前光电开关(Sf)和后光电开 关(Sb)分别设置于轨道运输车的前后端，所述的前后光电开关(SF，SB)的输出端分别对应连 接所述的前继电器(Kf)和后继电器(Kb)的控制回路，所述的前后继电器(Kf，Kb)的工作回 路均同时连接于所述的左右驱动电机(~，Ae)的电压输入端。
3.根据权利要求2所述的轨道运输车自动导航控制装置，其特征在于，所述的控制装 置还包括阻碍警示器(L)，所述的前后继电器(KF，Kb)的工作回路均连接于所述的障碍警示 器(L)的输入端。
4.根据权利要求3所述的轨道运输车自动导航控制装置，其特征在于，所述的前后继 电器(KF，Kb)均为单刀双掷开关继电器，在所述的前继电器(Kf)的控制回路的控制下，所述 的前继电器(Kf)的工作回路或连通所述的左右驱动电机(~，Ak)的电压输入端或连通所述 的阻碍警示器(L)的输入端，所述的后继电器(Kb)的连接方式与前继电器(Kf)相同。
专利摘要一种轨道运输车自动导航控制装置，涉及车辆控制装置领域，特别涉及轨道运输车的控制装置领域。所述的轨道运输车包括设置于运输车两侧的左导向轮和右导向轮，以及连接左导向轮的左驱动电机(AL)和连接右导向轮的右驱动电机(AR)，所述的控制装置包括设置于左右两侧导向轮之间的左光电开关(SL)和右光电开关(SR)以及沿轨道铺设的反光带，所述的反光带的宽度等于所述的左右光电开关(SL，SR)之间的间距，所述的控制装置还包括左右两个定时器(TL，TR)，所述的左右光电开关(SL，SR)的输出端分别对应连接所述的左右定时器(TL，TR)的GND端，所述的左右定时器(TL，TR)的输出端分别通过一场效应晶体管对应连接所述的左右驱动电机(AL，AR)。本实用新型结构简单，成本低廉，维护及维修简便，能广泛被应用于各类自动导航轨道运输车。
文档编号G05D27/02GK201853154SQ20102059457
公开日2011年6月1日 申请日期2010年11月8日 优先权日2010年11月8日
发明者张彬, 陆从益, 陈晓强 申请人:西蒙电气(中国)有限公司