专利名称：自动导引车地标传感器的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种应用于自动导引车中的传感器，具体的说是一种自动导引车 地标传感器。
背景技术：
自动引导车的停车定位是通过安装在引导车的地标传感器读取地面上的磁条来 进行停车定位的，地标传感器一般采用国外生产厂家，价格上比较昂贵，检测的范围也有限 制，一般只限单一极性检测，检测所需的磁条也必须采用国外生产厂家，而且输出信号为脉 冲方式，与现有设备接口不兼容，还需要另外开发转换装置，不利于一些特殊行业如军工 (主要器件要求国产)、低成本行业的使用。
发明内容针对现有技术中存在的检测方式单一、接口不通用以及需要更多的配套产品等不 足之处，本发明要解决的技术问题是提供一种定位精度更高、能达到自动引导车停车定位 标准且低成本的自动导引车地标传感器。为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是本实用新型自动导引车地标传感器装包括磁信号采集电路，微控制器以及隔离 输出电路，其中磁信号采集电路通过SPI总线接至微控制器的输入端，微控制器的输出端 通过隔离输出电路输出IO信号。磁信号采集电路包括磁传感器及数字磁传感器驱动模块，磁传感器的驱动控制端 与数字磁传感器驱动模块的驱动信号相连，将采集到当前所在空间的磁场信号送至数字磁 传感器驱动模块，数字磁传感器驱动模块输出数字信号，以SPI方式上传至微控制器；隔离 输出电路包括反向触发器及光耦，触发器接至微控制器的控制端，触发器的输出端与光耦 的输入端相连相连，光耦的输出端输出IO信号；微控制器的复位脚接有看门狗复位模块。本发明具有以下有益效果及优点1.本实用新型内部控制电路和信号采集电路完全隔离，避免了外界干扰。2.本实用新型的重复定位精度在3mm以内。可以满足自动引导车的停车定位要 求。3.本实用新型的成产成本与同类国外产品相比具有更低廉的价格，降低了整体自 动引导车的成本。
图1为本实用新型电气结构框图；图2为本实用新型中微控制器电气原理图；图3为本实用新型中磁信号采集电路原理图；图4为本实用新型中隔离输出电路原理图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的结构及工作原理作进一步详细说明。如图1所示，本实用新型自动导引车地标传感器装置包括磁信号采集电路，微控 制器Ul以及隔离输出电路，其中磁信号采集电路通过SPI总线接至微控制器Ul的输入端， 微控制器Ul的输出端通过隔离输出电路输出IO信号。如图2所示，微控制器Ul的复位脚接有看门狗复位模块U2。看门狗复位模块U2 的RESETl控制端与微控制器Ul的RST脚相连，负责微控制器Ul的复位重启；所述传感器 装置DCVCC提供整个系统的供电功能。如图3所示，磁信号采集电路包括磁传感器及数字磁传感器驱动模块UA，磁传感 器的驱动控制端与数字磁传感器驱动模块UA的驱动信号相连，在数字磁传感器驱动模块 UA的驱动控制下，将采集到当前所在空间的磁场信号送至数字磁传感器驱动模块UA，数字 磁传感器驱动模块UA输出数字信号，以SPI方式上传至微控制器U1。如图4所示，隔离输出电路包括反向触发器U3及光耦，触发器U3接至微控制器Ul 的控制端，触发器U3的输出端与光耦的输入端相连相连，光耦的输出端输出IO信号。本实施例中，以三路磁信号采集装置为例，数字磁传感器驱动模块UA采用 ICl 1096，磁传感器采用第一 三磁传感器SENXA、SENYA、SENZA成水平排列，外部输出信号 及极性由第二磁传感器SENYA决定，第一、三磁传感器SENXA、SENZA为辅助磁传感器，用于 判断外界是否产生干扰磁场，微控制器Ul通过控制端RESET2、SCLK, MISO、MOSI、SSNOTA, DRDYA与数字磁传感器驱动模块UA的通讯接口相连，以SPI方式进行通讯；数字磁传感器 驱动模块IC11096A的16、17脚与SENXA相连，在11096A的15与16脚间和17与18脚间 接入68 Ω电阻，11、13脚与SENYA相连，，10与11脚间和13与14脚间接入68 Ω电阻，7、8 脚与SENZA相连，，6与7脚间和8与9脚间接入68 Ω电阻。本实施例中，隔离输出电路具有两个光耦，微控制器Ul通过控制端Lll、L22与中 的反向触发器U3相连，以增强IO输出能力，反向触发器U3通过输出控制端L1、L2与第一、 二光耦U4、U5的输入端相连，第一、二光耦U4、TO输入端的另一侧与共阴极双色二极管相 连，用不同颜色来表示不同极性。
权利要求1.一种自动导引车地标传感器装置，其特征在于包括磁信号采集电路，微控制器 (Ul)以及隔离输出电路，其中磁信号采集电路通过SPI总线接至微控制器(Ul)的输入端， 微控制器(Ul)的输出端通过隔离输出电路输出IO信号。
2.按权利要求1所述的自动导引车地标传感器装置，其特征在于磁信号采集电路包 括磁传感器及数字磁传感器驱动模块(UA)，磁传感器的驱动控制端与数字磁传感器驱动模 块(UA)的驱动信号相连，将采集到当前所在空间的磁场信号送至数字磁传感器驱动模块 (UA)，数字磁传感器驱动模块(UA)输出数字信号，以SPI方式上传至微控制器(Ul)。
3.按权利要求1所述的自动导引车地标传感器装置，其特征在于隔离输出电路包括 反向触发器(U； )及光耦，触发器(TO)接至微控制器(Ul)的控制端，触发器(TO)的输出端 与光耦的输入端相连相连，光耦的输出端输出IO信号。
4.按权利要求1所述的自动导引车地标传感器装置，其特征在于微控制器(Ul)的复 位脚接有看门狗复位模块(U2)。
专利摘要本实用新型涉及一种自动导引车地标传感器装置，包括磁信号采集电路，微控制器以及隔离输出电路，其中磁信号采集电路通过SPI总线接至微控制器的输入端，微控制器的输出端通过隔离输出电路输出IO信号。本实用新型内部控制电路和信号采集电路完全隔离，避免了外界干扰，可以满足自动引导车的停车定位要求，降低了整体自动引导车的成本。
文档编号G05D1/02GK201867651SQ20102063770
公开日2011年6月15日 申请日期2010年12月2日 优先权日2010年12月2日
发明者王秋月, 高峰, 魏星 申请人:沈阳新松机器人自动化股份有限公司