专利名称：清洁系统及其控制方法
技术领域：
本发明是有关于ー种清洁系统，特别是有关于ー种具有清洁机器人的清洁系统。
背景技术：
随着科技的进步，电子产品的种类愈来愈多，其中清洁机器人(robot)就是其中ー种。一般而言，通常是通过ー标示体，限制清洁机器人的清洁区域。当清洁机器人进行清洁动作时，若检测到标示体的存在，便会避开标示体的所在区域。然而，在清洁机器人进行清洁动作前，使用者需先摆设标示体。若忘记摆设标示体，将可能造成清洁机器人进入危险区域，如室外。另外，为了达到最佳清洁效果，通常需要多个标示体，以缩小清洁机器人的清洁区域。然而，多个标示体不但造成成本的増加，还会 影响家中装潢及美观。
发明内容
本发明提供ー种清洁系统，包括至少ー标示体及一清洁机器人。清洁机器人检测并记录标示体的位置，用以产生ー记录結果。清洁机器人具有一锁定功能。当锁定功能被启动时，清洁机器人便根据记录结果，进行清洁动作，其中就算移除标示体，清洁机器人仍可根据标示体未被移除前的位置而进行清洁动作。本发明还提供一种控制方法，适用于一清洁机器人。清洁机器人具有一锁定功能。本发明的控制方法包括，检测并记录ー标示体的位置，用以产生ー记录結果；以及当锁定功能被启动时，清洁机器人便根据记录结果，进行清洁动作，其中就算移除标示体，清洁机器人仍可根据标示体未被移除前的位置而进行清洁动作。为让本发明的特征和优点能更明显易懂，下文特举出较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。
图1A、1B、2A、2B为本发明的清洁系统的示意图。图3及4为本发明的控制方法的可能实施例。[主要元件标号说明]100、200A、200B :清洁系统；110,211 214、221、222 :标示体；130、230A、230B :清洁机器人；150、151、251、241、242 :区域S310 S330、S410 S480 :步骤。
具体实施例方式图IA为本发明的清洁系统的示意图。如图所示，清洁系统100包括一标示体110以及一清洁机器人130。为方便说明，图IA仅显示单ー标示体，但并非用以限制本发明。在其它实施例中，标示体的数量大于I。在本实施例中，标示体110可引导清洁机器人130进入某一区域，或是禁止清洁机器人130进入某一区域。在一可能实施例中，标示体110为ー虚拟墙(如光线虚拟墙、磁条虚拟墙或是反射虚拟墙)，其具有仿真实体墙的功效。清洁机器人130检测并记录标示体110的位置，用以产生ー记录結果。以反射虚拟墙为例，其表面具有一特定图案(如条形码或其它图案)。当一光线照射到反射虚拟墙的特定图案时，可产生ー反射光。清洁机器人130可根据反射光，得知标示体110的位置。因此，在本实施例中，通过标示体110所提供的消息(如光线、磁场、声波或是反射光)，清洁机器人130便可得知标示体110的存在，进而得知标示体110的位置。本发明并不限定清洁机器人130如何检测标示体110的位置。在一可能实施例中，清洁机器人130以沿墙、随机、螺旋、或其它移动方式，接收标示体110所提供的消息，再根 据接收到的消息，判断得知标示体110的位置。在一可能实施例中，清洁机器人130检测标示体110的同时，亦会记录行走路径，用以产生一地图信息，并在此地图信息中，标示标示体110的位置。在另一可能实施例中，使用者可通过ー计算机，提供一地图信息予清洁机器人130。在此例中，清洁机器人130仅需加注标示体110的位置于使用者所提供的地图信息中，而不需自行建立地图信息。在本实施例中，清洁机器人130具有一锁定功能。当锁定功能被启动时，就算移除标示体110，清洁机器人130仍可根据先前的记录结果，进行清洁动作。举例而言，若标示体110由区域151 (图1B)中被移除，清洁机器人130仍可根据标示体110未被移除前的位置(区域151)而进行清洁动作。本发明并不限定如何启动锁定功能。在一可能实施例中，使用者可通过ー遥控器，启动清洁机器人130的锁定功能，或是按下清洁机器人130的ー锁定按钮(未显示)，启动锁定功能。在一可能实施例中，当锁定功能被启动时，就算区域151已不具有标示体110，清洁机器人130并不会忘记标示体110的位置(区域151)，仍会当作标示体110存在，而不会穿过区域151，继续在区域150内进行清洁动作，或是进入区域151进行清洁动作。由于标示体110便不需固定在区域151之中，可大幅増加便利性。举例而言，假设使用者不希望清洁机器人130清扫厨房。使用者只要将标示体110放置在厨房的入口处ー次，待清洁机器人130检测并记录标示体110的位置后，便可移除标示体110。当清洁机器人130的锁定功能被启动后，清洁机器人130便开始对厨房以外的其它区域进行清洁。由于使用者只要将标示体110设置一次，之后便不需再设置标示体，清洁机器人130可根据先前所记录的结果，进行清洁动作，故可大幅提高使用者的便利性。再者，由于标示体110不需持续摆设在某些区域中，因此，不会影响家中的装潢及美观。另外，若欲重新定义清洁区域，使用者可取消锁定功能，让清洁机器人130依照原本设定的移动方式(如沿墙、随机或螺旋状)，进行清洁动作，并继续检测是否有新标示体。在一可能实施例中，使用者可再次按下锁定按钮，用以取消锁定功能。在其它实施例中，清洁机器人130具有一清除功能。当清除功能被启动时，便可清除清洁机器人130先前的记录結果。在另ー实施例中，清洁机器人130还具有一编辑功能。当编辑功能被启动时，便编辑先前的记录结果，如删除、新增或修改已记录的标示体位置。
另外，清洁机器人130还具有一辨视功能。当辨视功能被启动时，清洁机器人130便开始辨视标示体的位置，用以产生ー辨视結果。当辨视结果不同于原本的记录结果时，清洁机器人130便根据辨视结果，更新原本的记录結果。在一可能实施例中，若标示体的数量有变(增加或減少)、或是标示体的位置有变，通过启动辨视功能，便可更新清洁机器人130原本的记录結果。举例而言，使用者可能不希望清洁机器人130进入房间及厨房。由于厨房的入口先前已设置过标示体，故此次仅需在房间的入口设置标示体，而不需再次设置标示体于厨房的入ロ。因此，就算使用者仅具有单ー标示体，仍可禁止清洁机器人130进入房间及厨房。在其它实施例中，当清洁机器人130的锁定功能被启动而辨视功能未被启动吋，若标示体110的位置改变并位于ー特定区域(如150)之中时，则清洁机器人130会将 标示体视为ー障碍物。图2A为本发明的清洁系统的另一可能实施例。在本实施例中，清洁系统200A具有标示体211 214。清洁机器人230A检测并记录标示体211 214的位置。通过标示体211 214的位置，清洁机器人230A可定义出一特定区域(如虚线所示)251。当锁定功能被启动后，清洁机器人230A便开始进行清洁。若清洁机器人230A位于特定区域251之内，则清洁机器人230A在特定区域251之内进行清洁。相反地，若清洁机器人230A位于特定区域251之外时，则清洁机器人230A在特定区域251之外进行清洁。另外，根据标示体的位置，亦可定义出ー加强区域。如图2B所示，清洁机器人230B检测并记录标示体221及222的位置，井根据记录結果，定义出加强区域241及242。接着，当锁定功能被启动时，清洁机器人230B便仅在加强区域241及242中进行清洁动作。本发明并不限定清洁机器人230B进入加强区域241及242的顺序。在一可能实施例中，清洁机器人230B先进行最近的加强区域(如241)，待清洁完成后，再进入另ー较近的加强区域(如242)。在另一可能实施例中，清洁机器人230B可根据标示体221及222所提供的消息(光线、磁场或反射光)，对标示体221及222进行编码，然后再根据编码結果，对加强区域241及242进行清洁。在本实施例中，加强区域241及242是以标示体221及222为中心，向外延伸ー预设距离。本发明并不限定加强区域241及242的大小及形状。在本实施例中，加强区域241及242的面积相同，并均为圆形。在其它实施例中，加强区域241及242的面积及/或形状不同。图3为本发明的控制方法的一可能实施例。本发明的控制方法适用于一清洁机器人。首先，检测并记录ー标示体的位置，用以产生ー记录结果(步骤S310)。本发明并不限定标示体的数量。在一可能实施例中，标示体的数量大于2。在其它可能实施例中,标示体为一虚拟墙。举例而言，若标示体为一反射虚拟墙。由于反射虚拟墙的表面具有一特定图案，因此，当一光线照射到特定图案时，特定图案将反射光线，用以产生一反射光。清洁机器人根据反射光，便可得知该标示体的位置。本发明亦不限定清洁机器人是如何检测标示体的位置。在一可能实施例中，清洁机器人根据ー预设行走方式(沿墙、随机或螺旋)，接收标示体所提供的信息，再根据接收到的信息，记录标示体的位置。在清洁机器人检测标示体的同时，亦会记录行走路径，用以产生一地图信息，并将标示体的位置加注在地图信息中。在另一可能实施例中，该地图信息是由一外部装置(计算机)所提供。接着，判断清洁机器人的一锁定功能是否被启动(步骤S320)。本发明并不限定如何启动清洁机器人的锁定功能。在一可能实施例中，使用者可通过ー遥控器，或是按下清洁机器人的ー锁定按钮，启动清洁机器人的锁定功能。若未启动锁定功能，则回到步骤S310，继续检测标示体的位置。当锁定功能被启动时，清洁机器人根据步骤S310所产生的记录结果，进行清洁(步骤S330)，此时，就算移除标示体，清洁机器人仍可根据标示体未被移除前的位置而进行清洁动作。
在一可能实施例中，清洁机器人可根据步骤S310所产生的记录结果，定义出ー特定区域。清洁机器人可在特定区域之内或之外，进行清洁。在另一可能实施例中，特定区域为ー加强区域，并以标示体的中心。当锁定功能被启动时，清洁机器人便在加强区域中，进行清洁。在其它实施例中，清洁机器人具有一辨视功能。当辨视功能被启动时，清洁机器人便开始辨视标示体的位置，用以产生ー辨视結果。当辨视结果不同于记录结果时，清洁机器人便根据辨视结果，更新记录結果。举例而言，在使用者新增、修改或移除标示体后，若辨视功能被启动，清洁机器人可依据变更的情况，更新原本的记录結果。在一可能实施例中，当锁定功能被启动而辨视功能未被启动时，若标示体的位置改变，并且位于先前所定义的特定区域之中时，则清洁机器人将标示体视为ー障碍物。在另一可能实施例中，清洁机器人具有一清除功能。当清除功能被启动时，便可清除先前的记录結果。在此例中，清洁机器人将再度检测并记录标示体的位置。在其它实施例中，清洁机器人具有一编辑功能。当编辑功能被启动时，便可编辑先前的记录結果。举例而言，使用者可通过ー计算机，对清洁机器人的记录结果进行编辑，或是直接在清洁机器人的其它控制按钮，对先前的记录结果进行编辑。图4为本发明的控制方法的另一可能实施例。首先，检测并记录标示体的位置(步骤S410)。在检测标示体的同时，清洁机器人亦会同时记录行走路径，用以产生一地图信息。在一可能实施例中，使用者可直接或间接地修改清洁机器人的记录结果及地图信息。举例而言，使用者可通过计算机，输入一地图信息予清洁机器人。在此例中，清洁机器人仅需将记录标示体的位置加注于地图信息中。然后，根据记录结果，规划一避障路径(步骤S420)。同样地，使用者亦可直接或间接地修改该避障路径。接着，判断是否启动锁定功能(步骤S430)。若锁定功能被启动，清洁机器人根据避障路径而行走。此时，就算移除标示体，清洁机器人仍不会忘记标示体的位置，并且会避开标示体先前所在的区域。若锁定功能未被启动，则令清洁机器人进行清洁动作，并检测标示体的位置(步骤S450)。若检测到标示体,清洁机器人会判断此标示体是否为新标示体(步骤S460)。若否，则更新标示体信息，并重新规划避障路径(步骤S470)。若是，则记录新标示体的位置(步骤 S480)。综上所述，当清洁机器人的锁定功能被启动时，清洁机器人便根据先前的记录结果，进行清洁动作。由于清洁机器人会先记录标示体的位置，因此，就算移除标示体，清洁机器人仍会避开标示体先前的所在位置。
由于标示体不需固定在某一位置，并且只需摆设一次，便可移除，因此，不会破坏家中装潢及美观。另外，就算只有单ー标示体，通过重复使用标示体，仍可定义出许多特定区域(需清洁或不需清洁)，故可大幅提高便利性。虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然其并非用以限定本发明，任何所属技术领域中具有通常知识者，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作些许的更动与润饰，因此本发明的保护范围当视所附 的权利要求范围所界定者为准。
权利要求
1.ー种清洁系统，包括 至少ー标示体；以及 一清洁机器人，检测并记录该标示体的位置，用以产生ー记录結果，该清洁机器人具有一锁定功能，当该锁定功能被启动时，该清洁机器人便根据该记录结果，进行清洁动作，其中就算移除该标示体，清洁机器人仍可根据该标示体未被移除前的位置而进行清洁动作。
2.根据权利要求I所述的清洁系统，其中该清洁机器人根据该记录结果，定义出ー特定区域。
3.根据权利要求2所述的清洁系统，其中该清洁机器人在该特定区域内进行清洁动作。
4.根据权利要求3所述的清洁系统，其中该特定区域是以该标示体为中心。
5.根据权利要求2所述的清洁系统，其中该清洁机器人在该特定区域外进行清洁动作。
6.根据权利要求2所述的清洁系统，其中该清洁机器人具有一辨视功能，当该辨视功能被启动吋，该清洁机器人便开始辨视该标示体的位置，用以产生ー辨视結果，当该辨视结果不同于该记录结果吋，该清洁机器人根据该辨视结果，更新该记录結果。
7.根据权利要求6所述的清洁系统，其中当该锁定功能被启动而该辨视功能未被启动时，若该标示体的位置改变并位于该特定区域之中时，则该清洁机器人将该标示体视为ー障碍物。
8.根据权利要求I所述的清洁系统，其中该清洁机器人具有一清除功能，当该清除功能被启动时，便可清除该记录结果。
9.根据权利要求I所述的清洁系统，其中该清洁机器人具有一编辑功能，当该编辑功能被启动时，便可编辑该记录結果。
10.根据权利要求I所述的清洁系统，其中该标示体的表面具有一特定图案，当一光线照射该特定图案时，可产生ー反射光，该清洁机器人可根据该反射光，得知该标示体的位置。
全文摘要
一种清洁系统，包括至少一标示体及一清洁机器人。清洁机器人检测并记录标示体的位置，用以产生一记录结果。清洁机器人具有一锁定功能。当锁定功能被启动时，清洁机器人便根据记录结果，进行清洁动作，其中就算移除标示体，清洁机器人仍可根据标示体未被移除前的位置而进行清洁动作。
文档编号G05D1/02GK102789231SQ20111023627
公开日2012年11月21日 申请日期2011年8月16日 优先权日2011年5月17日
发明者滕有为, 陈水石 申请人:恩斯迈电子(深圳)有限公司