专利名称：具有修正加工程序的移动路径的功能的数值控制装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及控制机床的数值控制装置，特别涉及具有修正加工程序的移动路径的功能的数值控制装置。
背景技术：
在用CAM等生成的金属模加工用的加工程序中，存在连接邻接的移动路径的周期进给(pick feed)。一般,如图18所示,在使刀具往复运动来进行切削的情况下,周期进给位于非切削部分，但是在如图19所示沿等高线进行切削的情况下，周期进给多位于切削部分。无论哪种情况，都希望周期进给及其前后的块平滑地连接。其原因在于，在周期进给及其前后的块不平滑地连接的加工程序中，在周期进给的部分由于拐角减速、加速度箝位等有时发生不需要的减速。另外，在周期进给位于非切削部分的加工程序中，当在周期进给的部分发生减速时，成为加工效率降低的重要原因。另一方面，在周期进给位于切削部分的加 工程序中，当在周期进给的部分发生减速时，成为在工件上附着切削刀痕等对加工面造成恶劣影响的重要原因。因此，如图20所示，在日本特开2007 — 200037号公报中公开了为平滑地连接周期进给及其前后的块，从加工程序中提取出周期进给的部分，把周期进给的部分及其前后的空程(air cut)的部分的路径替换为在曲线上的任意点曲率连续的高次NURBS曲线的技术。通过该技术，能够抑制在周期进给位于非切削部分的加工程序中周期进给部分的减速，提高加工效率。但是，在上述日本特开2007 - 200037号公报中公开的技术，未设想应用于周期进给位于切削部分的加工程序。另外，该技术有无法应用于周期进给的部分由多个块构成的加工程序的问题。因此，在周期进给位于切削部分的加工程序中，通过在加工程序的生成阶段使用能够生成没有周期进给的螺旋状的移动路径的CAM重新生成加工程序，或者增大插补后的加减速的时间常数或者降低切削速度，把周期进给处的减速的影响抑制到最小限度。但是，在增大插补后的加减速的时间常数的方法中金属模的形状精度变差，另一方面，在降低切削速度的方法中存在加工时间变长的问题。
发明内容
因此，本发明的目的是，为解决上述现有技术的问题，提供一种具有修正加工程序的移动路径的功能的数值控制装置，使得能够在周期进给位于切削部分的加工程序的情况下，通过把周期进给前后的不平滑的移动路径修正为平滑的路径来防止不必要的减速，极力缩短加工时间，同时得到良好的加工面。本发明的数值控制装置，遵照由多个指令块构成、而且周期进给位于切削部分的加工程序，沿移动路径控制对象物移动。该数值控制装置具有判定部，用于遵照预定的规则判定连续的指令块是否朝向同一方向；矢量生成部，用于在由上述判定部判定为上述连续的指令块朝向同一方向的情况下把这些指令块作为一个矢量；第一判定部，用于在把用上述矢量生成部生成的连续的三个矢量分别作为第一矢量、第二矢量以及第三矢量的情况下，作为第一条件判定上述第一矢量和上述第三矢量是否隔着上述第二矢量朝向同一方向，以及第二判定部，用于作为第二条件判定上述第二矢量的长度是否是预定范围内的长度；和路径修正部，用于在上述第一判定部判定为满足上述第一条件，而且上述第二判定部判定为满足上述第二条件的情况下，把上述移动路径修正为用直线依次连接上述第一矢量的始点、从上述第二矢量的始点离开一定长度的位于上述第一矢量上的点、从上述第二矢量的终点离开一定长度的位于上述第三矢量上的点、以及上述第三矢量的终点的路径。也可以把从上述第二矢量的始点离开一定长度的位于上述第一矢量上的点作为上述第一矢量的始点，把从上述第二矢量的终点离开一定长度的位于上述第三矢量上的点作为上述第三矢量的终点。在连接从上述第二矢量的始点离开一定长度的位于上述第一矢量上的点和从上 述第二矢量的终点离开一定长度的位于上述第三矢量上的点的直线不与上述第二矢量交叉的情况下，可以把上述第二矢量的始点以及终点中接近上述直线的一方的点作为通过点，把上述移动路径修正为依次用直线连接上述第一矢量的始点、从上述第二矢量的始点离开一定长度的位于上述第一矢量上的点、上述通过点、从上述第二矢量的终点离开一定长度的位于上述第三矢量上的点、和上述第三矢量的终点的路径。在连接从上述第二矢量的始点离开一定长度的位于上述第一矢量上的点和从上述第二矢量的终点离开一定长度的位于上述第三矢量上的点的直线不与上述第二矢量交叉的情况下，可以把上述第二矢量的始点以及终点中位于预定的容差范围内而且最接近上述直线的点作为通过点，把上述移动路径修正为依次用直线连接上述第一矢量的始点、从上述第二矢量的始点离开一定长度的位于上述第一矢量上的点、上述通过点、从上述第二矢量的终点离开一定长度的位于上述第三矢量上的点、和上述第三矢量的终点的路径。上述数值控制装置，还具有第一计算部，用于计算与上述第二矢量平行、而且通过从上述第二矢量的始点离开一定长度的位于上述第一矢量上的点和从上述第二矢量的终点离开一定长度的位于上述第三矢量上的点的平面；第二计算部，用于计算用上述第一计算部算出的平面和上述第二矢量的最短距离；第三判定部，用于作为第三条件判定用上述第二计算部算出的、上述平面和上述第二矢量的最短距离是否是预定的范围外的距离；第三计算部，用于计算用最短距离连接从上述第二矢量的始点离开一定长度的位于上述第一矢量上的点和从上述第二矢量的终点离开一定长度的位于上述第三矢量上的点的第二矢量上的点；和路径修正部，用于在上述第一判定部判定为满足上述第一条件，上述第二判定部判定为满足上述第二条件，而且上述第三判定部判定为满足上述第三条件的情况下，把上述移动路径修正为以最短距离连接从上述第二矢量的始点离开一定长度的位于上述第一矢量上的点、上述第二矢量上的点和从上述第二矢量的终点离开一定长度的位于上述第三矢量上的点的路径。进而，该数值控制装置还具有路径修正部，用于在上述第三判定部判定为不满足上述第三条件的情况下，把上述移动路径修正为用直线连接从上述第二矢量的始点离开一定长度的位于上述第一矢量上的点和从上述第二矢量的终点离开一定长度的位于上述第三矢量上的点的路径。
根据本发明，能够提供具有修正加工程序的移动路径的功能的数值控制装置，其能够在周期进给位于切削部分的加工程序的情况下，通过把周期进给前后的不平滑的移动路径修正为平滑的路径来防止不必要的减速，极力缩短加工时间，同时得到良好的加工面。
本发明的上述以及其他的目的以及特征，从下面参照附图对于实施例的说明能够明了。附图中图I是本发明的数值控制装置的一种实施方式的框图。图2是说明通过图I的数值控制装置执行的指令路径的一例的图。图3是说明修正了图2的指令路径的第一例的图。
图4是说明修正了图2的指令路径的第二例的图。图5是说明不能应用图4表示的指令路径修正方法的指令路径的别的例子的图。图6是说明修正图5表示的指令路径的方法的图。图7A以及图7B是说明修正后的指令路径是连接第一矢量的始点、通过点、和第三矢量的终点的指令路径的两个例子的图，图7A和图7B中通过点的位置不同。图8是说明修正后的指令路径是连接第一矢量的始点、通过点、和第三矢量的终点的指令路径的例子的图。图9是说明通过图I的数值控制装置执行的、指令路径的修正处理的算法的流程图。图10是说明把周期进给前后的不平滑的移动路径修正为平滑的路径的该修正的一种方式的图。图11是说明把周期进给前后的不平滑的移动路径修正为平滑的路径的该修正的别的方式的图。图12是本发明的数值控制装置的别的实施方式的框图。图13是说明执行周期进给位于加工程序形状的尖峰部分的指令路径的情况的图。图14是说明求与第二矢量平行的平面上的直线和把第二矢量向上述平面投影所得的直线的交点的图。图15是说明把移动路径修正为经由第二矢量上的点的最短路径的图。图16是说明通过图12的数值控制装置执行的、指令路径的修正处理的算法的流程图。图17是表示具有修正加工程序的移动路径的功能的、本发明的数值控制装置的结构的概略的框图。图18是说明在通过使刀具相对于工件往复运动来切削该工件的情况下周期进给存在于非切削部分的图。图19是说明在沿等高线切削的情况下周期进给存在于切削部分的图。图20是说明把周期进给的部分及其前后的空程部分的路径置换为在曲线上的任意点曲率连续的高次NURBS曲线的现有技术的图。
具体实施例方式图I是本发明的数值控制装置的一种实施方式的框图。程序输入部2在执行自动运转时读出加工程序1，向指令解析部3输入。指令解析部3是根据每一指令块的移动量或者进给速度的指令生成插补用的数据的预处理部。用指令解析部3预处理后的数据被输入插补处理部7，在被分割为各轴(例如，X轴、Y轴、Z轴)的移动指令后，向各轴(X轴、Y轴、Z轴)的伺服电动机输出。在指令解析部3的内部，矢量生成部4生成使同一方向的连续的指令块成为一个的矢量后向周期进给判定部5输入。在该周期进给判定部5中，根据输入的矢量进行是否是周期进给部分的判定，在判定是周期进给的情况下，用路径修正部6进行路径的修正。这里，作为一例，参照图2说明通过图I的数值控制装置执行的指令路径的一例。为说明方便，假定在二维中控制刀具相对于工件的移动。另外，假定在图2中符号NI NS表示指令块的路径，从NI起被依次指令。 程序输入部2 (参照图I)依次读出NI N8的指令块，向指令解析部3 (参照图
I)输入。接着，在指令解析部3的内部，用矢量生成部4 (参照图I)生成把在同一方向连续的指令块作为一个的矢量。例如，生成从NI的始点到N2的终点的矢量，判定从NI的终点到上述矢量的垂线的长度是否比预定的长度短。在短的情况下把NI、N2作为一个矢量，接着，生成从NI + N2的始点(即NI的始点)到N3的终点的矢量，同样，判定从N1、N2的终点到上述矢量的垂线的长度是否比上述预定的长度短。这里，通过上述判定，如图3所示，从NI到N3成为一个矢量(第一矢量)，以后，从N4到N5成为一个矢量(第二矢量)，进而，从N6到N8成为一个矢量(第三矢量)。在上述的判定中不限定于仅根据上述的条件(垂线的长度)进行判定，也可以通过NI和N2之间的角度、N2和N3之间的角度等指令块间所成的角度是否大于预定的角度来判定，可以根据需要变更判定的条件。在周期进给判定部5 (参照图I)中，为判定加工程序中的移动路径是否是周期进给部分，(I)把第一矢量和第三矢量是否朝向同一方向作为“第一条件”进行判定。例如在第一矢量和第三矢量所成的角度是否比预定的角度小的情况下，作为朝向同一方向。进而，(2)把第二矢量的长度是否是预定的范围内的长度作为“第二条件”进行判定。这样，在上述第一条件和第二条件都成立的情况下，判定上述第一、第二以及第三矢量为“周期进给部分”。当然，作为该判定条件，不仅限于上述条件，可以根据需要进行变更。在路径修正部6 (参照图I)中，在第一、第二以及第三矢量是周期进给部分的情况下，如图3所示，把移动路径修正为依次用直线连接第一矢量的始点、从第二矢量的始点(第一矢量的终点)离开一定的长度(Dl)的位于第一矢量上的点、从第二矢量的终点(第三矢量的始点)离开一定的长度(D2)的位于第三矢量上的点、和第三矢量的终点的平滑的路径。这里，上述长度D1、D2可以是相同长度(D1=D2)，也可以是不同长度。此外，为使运算处理简单，如图4所示，也可以设“从第二矢量的始点离开一定长度的位于第一矢量上的点”与第一矢量的始点相同，设“从第二矢量的终点离开一定长度的位于第三矢量上的点”与第三矢量的终点相同，修正为用直线连接第一矢量的始点和第三矢量的终点之间的路径。但是，如图5所示，在邻接的移动路径的第一矢量彼此或者第三矢量彼此的长度不同的情况下，因为邻接的移动路径的平行性丧失，有可能对加工面给予恶劣影响，所以不能使用该方法。在这种情况下，如图6所示，需要把移动路径修正为依次用直线连接第一矢量的始点、从第二矢量的始点离开一定的长度的位于第一矢量上的点、从第二矢量的终点离开一定的长度的位于第三矢量上的点、和第三矢量的终点的平滑的路径。另外，在连接从第二矢量的始点离开一定的长度的位于第一矢量上的点和从第二矢量的终点离开一定的长度的位于第三矢量上的点的直线不与第二矢量相交的情况下，也可以把第二矢量的始点、终点中接近上述直线的一方的点作为通过点，把移动路径修正为依次用直线连接第一矢量的始点、从第二矢量的始点离开一定的长度的位于第一矢量上的点、上述通过点、从第二矢量的终点离开一定的长度的位于第三矢量上的点、和第三矢量的
终点的路径。图7A以及图7B说明设“从第二矢量的始点离开一定的长度的位于第一矢量上的点”与第一矢量的始点相同、设“从第二矢量的终点离开一定的长度的位于第三矢量上的点”与第三矢量的终点相同的情况。另外，图7A把修正后的路径的通过点作为第二矢量的始点，图7B把修正后的路径的通过点作为第二矢量的终点。另外，在连接从第二矢量的始点离开一定的长度的位于第一矢量上的点和从第二矢量的终点离开一定的长度的位于第三矢量上的点的直线不与第二矢量相交的情况下，也可以把在根据第二矢量的始点、终点预先决定的容差的范围内的点中最接近上述直线的点作为通过点，把移动路径修正为依次用直线连接第一矢量的始点、从第二矢量的始点离开一定的长度的位于第一矢量上的点、上述通过点、从第二矢量的终点离开一定的长度的位于第三矢量上的点、和第三矢量的终点的路径。图8表示设“从第二矢量的始点离开一定的长度的位于第一矢量上的点”与第一矢量的始点相同、设“从第二矢量的终点离开一定的长度的位于第三矢量上的点”与第三矢量的终点相同的情况。图9是说明在图I表示的本发明的实施方式的数值控制装置10中执行的、进行修正指令路径的处理的算法的流程图。下面遵照各步骤说明。[步骤SAOI]读出加工程序。[步骤SA02]生成把同一方向的连续的指令块作为一个的矢量。此外，把所生成的矢量依照生成的顺序在数值控制装置10内的存储装置内暂时存储。[步骤SA03]判断是否已经生成三个连续的矢量，第一矢量、第二矢量、第三矢量，在未完成生成的情况下返回步骤SAOl继续该处理，在已生成的情况下转移到步骤SA04。[步骤SA04]判断第一矢量和第三矢量是否朝向同一方向，在不朝向同一方向的情况下转移到步骤SA07，在朝向同一方向的情况下转移到步骤SA05。[步骤SA05]判断第二矢量的长度是否是预定的范围内的长度，在不是预定的范围内的长度的情况下转移到步骤SA07，在是预定的范围内的长度的情况下转移到步骤SA06。[步骤SA06]把移动路径修正为依次用直线连接第一矢量的始点、位于第一矢量上的点、通过点、位于第三矢量上的点、和第三矢量的终点的路径。
[步骤SA07]生成插补用的数据。[步骤SA08]分割(插补)成各轴的移动指令。[步骤SA09]向各轴的伺服电动机输出，结束该处理。在上述移动路径的修正中，在修正后的移动路径和周期进给块不相交的情况下，把经由周期进给块的始点或者终点中的任何一个与修正后的路径接近的点、或者经由在从周期进给块的始点或者终点中的任何一个接近的点离开某容差范围内存在的点的路径作为最终的修正路径(参照图3 图8、图10)。但是，在上述移动路径的修正中，在修正路径矢量和周期进给矢量不存在于同一平面内的情况下，例如存在这样的可能性，即未设想在加工形状的尖峰部分或者低谷部分存在周期进给的加工程序，生成经由上述周期进给块的始点或者终点、或者经由在从周期进给块的始点或者终点的某个接近的点离开容差的范围内存在的点的路径，即弯曲大的路径，而无法生成平滑的路径。因此，在周期进给存在于加工形状的尖峰部分或者低谷部分内 的加工程序中，有可能无法实现最佳加工时间。因此，作为移动路径的修正的别的方式，在上述本发明的实施方式中的与第二矢量平行而且通过从第二矢量的始点离开一定长度的位于第一矢量上的点、和从第二矢量的终点离开一定长度的位于第三矢量上的点的平面和第二矢量的距离比预定的值大的情况下，用最短距离连接从第二矢量的始点离开一定长度的位于第一矢量上的点、第二矢量上的点、和从第二矢量的终点离开一定长度的位于第三矢量上的点那样进行修正(参照图
11)。在上述平面和上述第二矢量的距离比预定的值小的情况下，修正为用直线连接从第二矢量的始点离开一定长度的位于第一矢量上的点和从第二矢量的终点离开一定长度的位于第三矢量上的点的平滑的路径。其结果，即使周期进给在加工程序形状的尖峰部分或者低谷部分内存在的情况下，也能够生成不破坏尖峰形状或者低谷形状的平滑的路径。图12是本发明的数值控制装置的别的实施方式的框图。程序输入部22在执行自动运转时读出加工程序21，向指令解析部23输入。指令解析部23是根据每一指令块的移动量或者进给速度的指令生成插补用的数据的预处理部。用指令解析部23预处理后的数据被输入插补处理部28，在被分割为各轴(例如，X轴、Y轴、Z轴)的移动指令后，向各轴的伺服电动机(X轴伺服电动机29X、Y轴伺服电动机29Υ、Z轴伺服电动机29Ζ)输出。在指令解析部23的内部，矢量生成部24生成使同一方向的连续的指令块成为一个的矢量后向周期进给判定部25输入。在该周期进给判定部25中，根据输入的矢量进行是否是周期进给部分的判定，在判定是周期进给部分的情况下，在尖峰/低谷形状判定部26中进行周期进给是否是加工程序形状的尖峰部分或者低谷部分的判定。这里，作为一例，说明图13所示那样的、执行周期进给位于加工程序形状的尖峰部分的指令路径的情况。此外，假定在图13中符号NI NS表示在加工程序中记述的指令块的路径，从NI起被依次指令。程序输入部22依次读出NI Ν8的指令块，向指令解析部23输入。接着，在指令解析部23的内部，用矢量生成部24生成把在同一方向的连续的指令块作为一个的矢量。在周期进给判定部25中，为判定已生成的第一矢量、第二矢量、第三矢量这三个矢量是否是周期进给部分，作为第一条件判定第一矢量和第三矢量是否朝向同一方向。进而，作为第二条件判定第二矢量的长度是否是预定范围内的长度。在该第一条件和第二条件都成立的情况下，假定第一、第二以及第三矢量为周期进给部分。在尖峰/低谷形状判定部26中，在第一、第二以及第三矢量是周期进给部分的情况下，为了判定周期进给部分是否是尖峰形状或低谷形状，计算通过从第二矢量的始点离开一定长度的位于第一矢量上的点A和从第二矢量的终点离开一定长度的位于第三矢量上的点D而且和第二矢量平行的平面，判定从第二矢量向上述平面引的垂线的长度是否比预定的长度长(参照图13)。在上述垂线比预定的长度长的情况下，用路径修正部27修正为以最短距离连接上述点A和第二矢量上的点和上述点D的平滑的路径。例如，如图14所示，求上述平面上的直线AD和把第二矢量向上述平面投影而得的直线B’C’的交点E’。进而，如图15所示， 求把上述点E’向第二矢量上投影而得的点E，修正为依次用直线连接上述点A、上述点E和上述点D的平滑的路径，即修正为经由第二矢量上的点的最短路径。在上述垂线比预定的长度短的情况下，修正为用直线连接上述点A和上述点D的平滑的路径。此外，在上述平面上的直线AD和上述直线B’C’不相交的情况下，根据本发明的上述实施方式，能够修正为依次用直线连接上述点A和第二矢量的始点B或者终点C和上述点D的路径。此外，在图15中在上述垂线比预定的长度短的情况下未图示连接上述点A和上述点D的直线。在指令解析部23中，根据用路径修正部27修正后的移动路径，生成用于插补的数据，把该生成的数据输入插补处理部28。在插补处理部28中，在被分割为各轴(X轴、Y轴、Z轴)的移动指令后，向各轴的伺服电动机(X轴伺服电动机29X、Y轴伺服电动机29Y、Z轴伺服电动机29Z)输出。图16是说明通过图12的数值控制装置执行的、指令路径的修正处理的算法的流程图。下面遵照各步骤进行说明。[步骤SBOI]读出加工程序。[步骤SB02]生成把同一方向的连续的指令块作为一个的矢量。此外，把所生成的矢量依照生成的顺序在数值控制装置10内的存储装置内暂时存储。[步骤SB03]判断是否已经生成第一矢量、第二矢量、第三矢量这三个连续的矢量，在未完成生成的情况下返回步骤SBOl继续该处理，在已生成的情况下转移到步骤SB04。[步骤SB04]判断第一矢量和第三矢量是否朝向同一方向，在不朝向同一方向的情况下转移到步骤SB11，在朝向同一方向的情况下转移到步骤SB05。[步骤SB05]判断第二矢量的长度是否是预定范围内的长度，在不是预定范围内的长度的情况下转移到步骤SB11，在是预定范围内的长度的情况下转移到步骤SB06。[步骤SB06]计算与第二矢量平行的平面。[步骤SB07]判断从第二矢量向在步骤SB06中算出的平面引的垂线的长度是否在一定长度以上，在一定长度以上的情况下，转移到步骤SB09，在不在一定长度以上的情况下，转移到步骤SB08。[步骤SB08]把移动路径修正为用直线连接第一矢量上的点和第三矢量上的点的路径，转移到步骤SBlI。[步骤SB09]计算成为最短路径的第二矢量上的点。[步骤SB10]把移动路径修正为依次用直线连接第一矢量上的点、第二矢量上的点、第三矢量上的点的最短路径。[步骤SBlI]生成插补用的数据。[步骤SB12]分割(插补)成各轴的移动指令。[步骤SB13]向各轴的伺服电动机输出，结束处理。图17是表示具有修正加工程序的移动路径的功能的、本发明的数值控制装置的结构的概略的框图。
作为处理器的CPU 111遵照在ROM 112中存储的系统程序控制数值控制装置10的全体。在RAM 113中存储各种数据或者输入输出信号。在非易失性存储器114中存储的各种数据即使在电源切断后也原样不变地保存。在RAM113内暂时存储第一矢量、第二矢量以及第三矢量。在图9的流程图中的步骤SA03中的是否生成完毕三个连续的矢量(第一矢量、第二矢量、第三矢量)的判断，例如可以根据是否在RAM 113内已经存储有这三个矢量进行判断。另外，可以通过按照生成的顺序存储第一矢量、第二矢量、第三矢量来确定各个矢量。图形控制电路115把数字信号变换为显示用的信号，提供给显示装置116。键盘117是具有数值键、文字键等的输入各种设定数据的单元。轴控制电路118从CPU 111接受各轴的移动指令后向伺服放大器119输出轴的指令。该伺服放大器119接受该移动指令，驱动机床200的伺服电动机(未图示)。这些结构要素用总线121互相连接。PMC (可编程机床控制器)122在加工程序执行时经由总线121接受T功能信号(刀具选择指令)等。另外，该信号由顺序程序处理，作为动作指令而输出信号，控制机床200。另外，从机床200接受状态信号，向CPU 111转发必要的输入信号。进而，在总线121上连接了功能根据系统程序等而变化的软件键123、向存储装置等外部设备发送NC数据的接口 124。该软件键123与显示装置116、键盘117—起设置在显示装置/MDI面板125上。
权利要求
1.一种数值控制装置，其遵照由多个指令块构成、而且周期进给位于切削部分的加工程序，沿移动路径控制对象物移动，该数值控制装置的特征在于，具有 判定部，用于遵照预定的规则判定连续的指令块是否朝向同一方向； 矢量生成部，用于在由上述判定部判定为上述连续的指令块朝向同一方向的情况下把这些指令块作为一个矢量； 第一判定部，用于在把用上述矢量生成部生成的连续的三个矢量分别作为第一矢量、第二矢量以及第三矢量的情况下，作为第一条件判定上述第一矢量和上述第三矢量是否隔着上述第二矢量朝向同一方向，以及第二判定部，用于作为第二条件判定上述第二矢量的长度是否是预定范围内的长度；和 路径修正部，用于在上述第一判定部判定为满足上述第一条件，而且上述第二判定部判定为满足上述第二条件的情况下，把上述移动路径修正为用直线依次连接上述第一矢量的始点、从上述第二矢量的始点离开一定长度的位于上述第一矢量上的点、从上述第二矢量的终点离开一定长度的位于上述第三矢量上的点、以及上述第三矢量的终点的路径。
2.根据权利要求I所述的数值控制装置，其特征在于， 从上述第二矢量的始点离开一定长度的位于上述第一矢量上的点是上述第一矢量的始点，从上述第二矢量的终点离开一定长度的位于上述第三矢量上的点是上述第三矢量的终点。
3.根据权利要求I或2中任一项所述的数值控制装置，其特征在于， 在连接从上述第二矢量的始点离开一定长度的位于上述第一矢量上的点和从上述第二矢量的终点离开一定长度的位于上述第三矢量上的点的直线不与上述第二矢量交叉的情况下，把上述第二矢量的始点以及终点中接近上述直线的一方的点作为通过点，把上述移动路径修正为依次用直线连接上述第一矢量的始点、从上述第二矢量的始点离开一定长度的位于上述第一矢量上的点、上述通过点、从上述第二矢量的终点离开一定长度的位于上述第三矢量上的点、和上述第三矢量的终点的路径。
4.根据权利要求I或2中任一项所述的数值控制装置，其特征在于， 在连接从上述第二矢量的始点离开一定长度的位于上述第一矢量上的点和从上述第二矢量的终点离开一定长度的位于上述第三矢量上的点的直线不与上述第二矢量交叉的情况下，把从上述第二矢量的始点以及终点起位于预定的容差范围内的点中最接近上述直线的点作为通过点，把上述移动路径修正为依次用直线连接上述第一矢量的始点、从上述第二矢量的始点离开一定长度的位于上述第一矢量上的点、上述通过点、从上述第二矢量的终点离开一定长度的位于上述第三矢量上的点、和上述第三矢量的终点的路径。
5.根据权利要求I所述的数值控制装置，其特征在于， 还具有 第一计算部，用于计算与上述第二矢量平行、而且通过从上述第二矢量的始点离开一定长度的位于上述第一矢量上的点和从上述第二矢量的终点离开一定长度的位于上述第三矢量上的点的平面； 第二计算部，用于计算用上述第一计算部算出的平面和上述第二矢量的最短距离； 第三判定部，用于作为第三条件判定用上述第二计算部算出的、上述平面和上述第二 矢量的最短距离是否是预定的范围外的距离；和第三计算部，用于计算用最短距离连接从上述第二矢量的始点离开一定长度的位于上述第一矢量上的点和从上述第二矢量的终点离开一定长度的位于上述第三矢量上的点的第二矢量上的点， 上述路径修正部，在上述第一判定部判定为满足上述第一条件，上述第二判定部判定为满足上述第二条件，而且上述第三判定部判定为满足上述第三条件的情况下，把上述移动路径修正为以最短距离连接从上述第二矢量的始点离开一定长度的位于上述第一矢量上的点、上述第二矢量上的点和从上述第二矢量的终点离开一定长度的位于上述第三矢量上的点的路径。
6.根据权利要求5所述的数值控制装置，其特征在于， 上述路径修正部还在上述第三判定部判定为不满足上述第三条件的情况下，把上述移动路径修正为用直线连接从上述第二矢量的始点离开一定长度的位于上述第一矢量上的点和从上述第二矢量的终点离开一定长度的位于上述第三矢量上的点的路径。
全文摘要
本发明提供一种具有修正加工程序的移动路径的功能的数值控制装置。数值控制装置，遵照加工程序沿移动路径控制对象物移动。如果连续的指令块朝向同一方向则把这些指令块作为一个矢量。在这样生成的连续的三个矢量(第一、第二、第三矢量)中，如果第一以及第三矢量朝向同一方向而且第二矢量的长度在预先决定的范围内，则判断为这三个矢量位于周期进给部。然后，把移动路径修正为用直线依次连接第一矢量的始点、位于第一矢量上的点、位于第三矢量上的点、以及所述第三矢量的终点的路径。
文档编号G05B19/41GK102809944SQ20121017893
公开日2012年12月5日 申请日期2012年6月1日 优先权日2011年6月3日
发明者相泽诚彰, 萱沼友一, 弦间荣治 申请人:发那科株式会社