专利名称：可移动系绳点的空间绳系机器人的逼近姿态协调控制方法
技术领域：
本发明涉及一种属于航天器控制技术研究领域，涉及到一种低燃料消耗的空间绳系机器人系绳与推力器姿态协调控制方法，该控制方法可以广泛应用于空间绳系机器人的对目标逼近中。
背景技术：
绳系机器人由于其灵活、安全、燃料消耗低等特点，在空间在轨服务中有着广泛的作用，可以进行失效卫星救助、太空垃圾清理、辅助变轨等操作。对目标稳定逼近是进行在轨服务的必要前提任务，而逼近过程中的位置和姿态控制是绳系机器人主要研究之一。空间绳系机器人从平台释放出去后向目标逼近，在逼近的过程中，需要根据视觉等相对测量传感器的姿态需要，对自身姿态进行实时调整，由于空间绳系机器人自身燃料有限，设计一种节省燃料的姿态控制方法是十分必要的，它成为绳系机器人领域的研究重点。
发明内容
要解决的技术问题为了避免现有技术的不足之处，本发明提出一种可移动系绳点的空间绳系机器人的逼近姿态协调控制方法，是一种适合空间绳系机器人的系绳控制机构和低燃料消耗的对目标逼近姿态协调控制方法。技术方案一种基于可移动系绳点的空间绳系机器人的逼近姿态协调控制方法，其特征在于步骤如下步骤1:空间绳系机器人的后端面有三条系绳Ia、Ib和Ic。，三条系绳Ia、Ib和Ic连接于系绳点t，且系绳点位置必须位于a、b和C构成的等边三角形内，与平台连接的系绳连接于t点，其中a、b和c为空间绳系机器人的后端面有三个系绳收放口 ；由此在空间绳
系机器人本体坐标系下，a点位置为[d O h]T, b点位置为
权利要求
1. 一种可移动系绳点的空间绳系机器人的逼近姿态协调控制方法，其特征在于步骤如下 步骤1:空间绳系机器人的后端面有三条系绳la、Ib和1。，三条系绳la、Ib和I。连接于系绳点t，且系绳点位置必须位于a、b和C构成的等边三角形内，与平台连接的系绳连接于t点，其中a、b和c为空间绳系机器人的后端面有三个系绳收放口 ；由此在空间绳系机器人本体坐标系下，a点位置为[d O h]T, b点位置为
全文摘要
本发明涉及一种基于可移动系绳点的空间绳系机器人的逼近姿态协调控制方法，技术特征在于设计了系绳控制机构，通过改变la、lb、lc的长度达到控制系绳点的位置，从而改变拉力的方向使系绳拉力产生的姿态控制力矩发生变化。针对姿态控制问题，首先设计了滑模变结构控制器，计算出所需要的控制力矩，然后利用空间绳系机器人自身推力器提供滚转方向的控制力矩，然后通过控制三条系绳的长度,控制系绳点的位置，从而产生所需要的控制力矩。与传统空间绳系机器人逼近控制比较有如下积极效果设计的系绳控制机构相比较简单，比较容易实现。设计的协调控制方法能够有效节省燃料。能够同时达到对位置和姿态的协调控制。
文档编号G05B13/04GK103064420SQ201210540460
公开日2013年4月24日 申请日期2012年12月14日 优先权日2012年12月14日
发明者黄攀峰, 王东科, 孟中杰, 刘正雄 申请人:西北工业大学