专利名称：台车系统及台车的控制方法
技术领域：
该发明涉及台车系统，尤其涉及台车间干涉的避免。
背景技术：
台车系统在各台车上设置障碍物传感器等检测先行的其他台车(例如专利文献1:日本特许4399739)。但是，即使障碍物传感器没有检测到其他台车，也不能否定检测不良的可能性。在专利文献2——日本特许4798554中，从多辆台车向地面控制器周期性地报告台车的状态，从地面控制器向多辆台车周期性地发送行走指令，控制车辆间距离。但是，专利文献2对于台车与控制器之间的通信异常没有进行研究
发明内容
该发明的课题就是要提供一种不依赖于障碍物传感器等、并且即使控制器与台车之间产生通信异常也不会产生台车间的干涉的台车系统。该发明的课题是还提供一种通信回到正常时能够快速恢复的台车系统。该发明是一种台车系统，通过从多辆台车向地面控制器周期性地报告台车的状态，并且从地面控制器向多辆台车周期性地发送行走指令，来控制台车间的车辆间距离，在各台车上设置有通信部，该通信部检测到没有接收到来自地面控制器的指令这一情况，而产生台车的停止信号，并且将包括停止这一情况的台车的状态向地面控制器报告；地面控制器构成为，对停止的台车发送行走指令，并且根据从停止的台车接收到的报告，以避免与停止的台车干涉的方式对停止的台车的后续台车发送行走指令。并且，该发明为一种台车的控制方法，其是通过从多辆台车向地面控制器周期性地报告台车的状态、并且从地面控制器向多辆台车周期性地发送行走指令来控制台车间的车辆间距离的台车系统中的台车的控制方法，执行该步骤:各台车在检测到没有接收到来自地面控制器的指令这一情况时停止，并且将包括停止这一情况的台车的状态向地面控制器报告；执行该步骤:地面控制器对停止的台车发送行走指令，并且根据从停止的台车接收到的报告，以避免与停止的台车干涉的方式对停止的台车的后续台车发送行走指令。该发明由于台车如果没有接收到来自控制器的行走指令就停止，因此是安全的。并且由于停止的台车继续向控制器报告，因此对于控制器来说停止的台车的位置、速度等状态是明确的，通过给后述的台车发送适当的行走指令能够避免与停止的台车干涉。而且，由于地面控制器根据来自停止的台车的报告向停止的台车发送行走指令，因此如果通信变成正常的话能够容易地恢复。向停止的台车的行走指令为例如下一个目标速度，这是请求重新开始按照来自地面控制器的指令的行走的指令。向后续的台车的指令为减速、停止等指令。另外在本说明书中，有关台车系统的记载也适用于台车控制方法，有关台车的控制方法的记载也适用于台车系统。如果表示实施例与权利要求的对应，台车的通信部与实施例的通信接口 6或通信接口 6和车载控制器8的组合相对应，实际的停止动作按照来自通信接口的指令由通信部8执行。并且，地面控制器中的处理由通信接口 12、指令制作部
14、状态数据存储部16和异常检测部18协同执行。最好是地面控制器检测到没有接收到来自台车的报告这一情况，从而对地面控制器没有接收到报告的台车及其后续台车指示停止。如果这样，能够使因没有接收到报告而位置、速度等状态不明确的台车停止，防止与其他台车干涉等，并且通过使后续台车停止能够防止与状态不明确的台车干涉。最好是停止的台车在接收到来自地面控制器的行走指令时重新开始行走。如果这样，则接收到行走指令时台车系统自动地恢复。最好是上述通信部至少将台车的位置周期性地向地面控制器报告；地面控制器根据多辆台车的所报告的位置来确定停止的台车的后续台车。如果这样，能够根据所报告的位置容易地确定后续台车。最好是上述通信部除了台车的位置外，还将行走路径上的预定通过点周期性地向地面控制器报告；地面控制器根据所报告的位置和所报告的行走路径上的预定通过点，确定停止台车的后续台车。如果这样，通过将行走路径的合流部等作为预定通过点来报告，能够容易地确定后续台车。
图1为实施例的地面控制器与台车的框图；图2为表示台车进行的处理的流程
图3为表示台车没有接收到来自地面控制器的指令时的处理的图；图4为表示地面控制器进行的处理的流程图；图5为表示地面控制器没有接收到来自台车的报告时的处理的图。附图标记2.台车；4.地面控制器;6、12.通信接口 ；8.车载控制器；10.行走系统；14.指令制作部；16.状态数据存储部；18.异常检测部;#1 #3.台车；VCP0 VCP2.速度控制点
具体实施例方式下面示范用来实施本发明的优选实施例。该发明的范围应该根据权利要求的范围的记载，参考说明书的记载和该领域的众所周知的技术，根据本领域技术人员的理解确定。图1 图5中示范实施例。在各图中，2为台车，为桥式吊车、无人搬送车、堆装起重机、有轨台车等，沿预定的行走路径按照来自地面控制器4的指令行走。台车2搬送货物，既可以搭载移载装置，也可以不搭载移载装置。台车2通过通信接口 6与地面控制器4(以下简称为“控制器4”)的通信接口 12通信，以Imsec Isec等周期报告台车2的状态，并且接收来自控制器4的指令。通信接口 6监视与控制器4的通信状态，如果没有接收到来自控制器4的指令则将计数值加1，如果接收到则将计数值清零。除此以外，也可以还监视是否能够接收到对向控制器4报告的确认信号(Ack信号)，用于与控制器的通信状况的评价。车载控制器8控制整个台车2，按来自控制器4的指令控制由电动机和车轮等构成的行走系统10。台车2除此以外还可以具备监视先行台车等的障碍物传感器等。控制器4用状态数据存储部16存储每辆台车2的状态。状态有例如位置和速度、目的地、到达目的地之前经由的速度控制点VCP列及它们的ID、已经通过的速度控制点VCP的ID和通过时刻、执行中的搬送指令的ID，以及行走中、停止中、装货中或卸货中等的区别等。另外，速度控制点为改变台车2的目标速度的点，为使台车2向目标速度开始加减速的点。在速度控制点的速度控制为跨越比I个通信周期长的时间的速度控制。而且，速度控制点之间的行走所需要的时间原则上比I个通信周期长。速度控制点沿行走路径设置多个，可以是将行走路径划分为多个的多个点。状态数据存储部16存储每辆台车2的通信状态，如果没有接收到来自台车2的报告则将计数值加1，如果接收到就将计数值归零。而且，也可以监视是否接收到了对给台车2的指令的确认信号(Ack信号)，用于通信状况的评价。另夕卜，通信状态的监视也可以不是由状态数据存储部16进行而是由通信接口 12进行。指令制作部14在每个周期制作例如下一个周期台车2需要执行的指令，从通信接口 12发送。指令包括例如下次通过的速度控制点(以下简称为“VCP”)的ID和下一个周期结束时的目标速度，除此以外，也可以指示装货和卸货等。目标速度为满足与先行台车之间的车辆间距离、由行走路径上的位置确定的限制速度以及能够在目的地停止的速度这3个条件，并且能够从当前速度在一个周期内加减速的速度。哪辆台车为先行台车是由台车2通过的VCP判明的，由先行台车的位置判明车辆间距离。并且，当先行台车以最大减速度停止时，确定与车辆间距离有关的上限速度以便能够在先行台车的后方隔开规定间隔地停止。异常检测部18检测到状态数据存储部中的计数值为例如2台以上的台车，将该台车的ID发送给指令制作部。该台车为例如连续2个周期以上没有向控制器4报告状态的台车，指令制作部14对该台车制作停止的指令，从通信接口 12发送。并且，指令制作部14对于指示停止的台车的后续台车也发送停止的指令。哪辆为后述的台车是由已经通过的VCP的ID或报告完的台车位置等判明的。但是，在与后述台车之间有足够的车辆间距离时，也可以不向后续台车指示停止 。实施例将控制器4作为一台服务器示范，但也可以像中继主机与台车2之间的通信的每个区域的控制器等那样，用多台计算机实现控制器4。并且，控制器4与未图示的上位控制器进行通信，从上位控制器接收搬送请求等指令，报告搬送结果等。图2、图3表示台车2没有接收到来自控制器4的指令时的处理。图中的#1 #3为台车，在行走路径上设置合流部，设置有速度控制点VCPO VCP2。各台车2在每个周期将位置、速度、预定通过的VCP的ID、目的地、行走中、停止中、装货中、卸货中等数据作为台车2的状态向控制器4报告(步骤I)。另外，台车2的状态最低限度为台车的位置数据。在步骤2中接收来自控制器的指令，如果接收失败则将计数值加1，如果接收成功则将计数值归零(步骤3)。台车2的通信接口检测到计数值变成2以上的情况，向车载控制部发送停止信号。其结果，台车2自发地以例如最大减速度停止，在下一个周期报告的数据中设置因接收不良而停止的信息(步骤4)。在此以外的情况下按照指令行走(步骤5)。另外，计数值的监视也可以由车载控制部进行。例如在图3的状况下，台车#1由于连续2次没有接收到来自控制器4的指令，因此停止。与此同时，在下一个周期向控制器4报告因接收不良而停止的内容。控制器4的指令制作部由各台车的位置和速度能够识别台车#1的后述为台车#2，由于台车#3比台车#2晚通过速度控制点VCPO，因此台车2的后述为台车#3。控制器4的指令制作部在能够接收来自台车#1的报告、判明位置的情况下，对后述的台车#2避免与台车#1干涉地指示速度。在没有接收到来自台车#1的报告的情况下，由于台车#1的位置不确定，因此指示台车#2停止。由于台车#2的位置储存在控制器4的状态数据存储部中，因此避免与台车#2干涉地向台车#3指示。如果进行上述那样的处理，台车#1不会脱离控制器4的指令而行走，并且也能够避免台车#1、台车#2之间的干涉。停止的台车#1等将停止的位置、停止的理由(没有接收到指令这一情况或者发生机械故障这一情况等)等数据周期性地向控制器4报告，控制器4对停止的台车#1等周期性地发送行走指令。台车#1等如果接收到该指令则重新开始行走，给台车#1等的行走指令根据停止的位置和停止的理由、与前后台车的车辆间距离等制作。例如向台车#1指示下一个周期结束时的目标速度和下一次通过的速度控制点。按照与台车#1的车辆间距离向台车#2指示停止或者下一个周期结束时的目标速度和下一次通过的速度控制点。图4、图5表示控制器进行的处理。在步骤11中接收来自台车的报告，更新台车的状态数据。此时，如果存在不能接收指令而以图2、图3的顺序停止的台车的话，报告因接收不良而停止的内容。如果存在没有接收到报告的台车的话，则将该台车的计数值加1，如果接收到报告则将该台车的计数值归零(步骤12、13)。如果将计数值在2以上的台车称为A，将其后续台车称为B，则指示台车A、B停止，将它们的状态从行走中变更为停止(步骤14 17)。如果A、B以外还存在同样的台车的话，则同样指示停止，控制器对停止中的台车也周期性地发送“停止”的行走指令。对除此以外的台车发送正常的指 令(步骤18)。其中，如果能够从因连续2次以上没有接收到报告而停止的台车接收到报告，则在步骤13计数值被归零，从报告判明位置和速度，因此在步骤18给该台车和后述的台车发送下一个指令，从通信异常恢复。控制器除此以外还进行向未图示的上位控制器的报告和指令的接收(步骤19、20)。图5表示处理的内容，行走路径和台车的配置与图3同样表示。由于连续2次没有接收到报告，因此控制器对台车#1指示停止。由于是台车#1的后续、台车#1的位置变得不确定，因此对台车#2指示停止。由于台车#2的位置储存在控制器4的状态数据存储部中，因此对台车#3指示速度以便保持与台车#2的车辆间距离。在台车#1、#2停止后仍从控制器周期性地对台车#1、#2发送行走指令，直至控制器接收到来自台车#1的报告之前指示“停止”，如果接收到报告，则根据台车#1、#2的位置等指示重新开始行走。另外，在图2 图5中，当控制器与台车的通信完全断绝的情况下，台车像图2、图3那样自发地停止，后续的台车像图4、图5那样按控制器的指令停止。实施例中，虽然在连续2个周期没有接收到时使台车停止，但也可以如果I个周期没有接收到就使台车停止或者连续3个以上的周期没有接收到时使台车停止等。并且，可以根据没有获得接收到向控制器4的报告或者来自控制器4的确认信号Ack，推定通信状态。此时也可以将该情况加到通信异常的检测中。另外，如果在通信周期内除了上述指令和报告以外设置紧急通信用的时间段，通知没有接收到通信这一情况的话，则能够增加指令或报告的再发送的机会，或者更快速地进行停止的指令等。虽然实施例中指示下一个周期的目标速度，但即使行走也可以通过用速度控制点或点(point)等指定好的范围来控制车辆间距离。无论哪种情况都有在连续2次以上没有接收到来自控制器的指令时，不是保持已接收的目标速度而是立即停止，并且不是在已接收的能够行走的范围内行走而是立即停止的意思。桥式吊车、无人搬送车等在路径上相同的位置上沿一个方向行走，但堆装起重机在同一轨道上沿双方向行走。因此，在堆装起重机的情况下，图4的步骤16不仅仅指示后续的堆装起重机停止，而且还指示正在向没有接收到报告的堆装起重机沿反方向行走的堆装起重 机停止。
权利要求
1.一种台车系统，通过从多辆台车向地面控制器周期性地报告台车的状态，并且从地面控制器向多辆台车周期性地发送行走指令，来控制台车间的车辆间距离，其特征在于， 在各台车上设置有通信部，该通信部检测到没有接收到来自地面控制器的指令这一情况，而产生台车的停止信号，并且将包括停止这一情况的台车的状态向地面控制器报告； 地面控制器构成为，对停止的台车发送行走指令，并且根据从停止的台车接收到的报告，以避免与停止的台车干涉的方式对停止的台车的后续台车发送行走指令。
2.如权利要求1所述的台车系统，其特征在于，地面控制器构成为，检测到没有接收到来自台车的报告这一情况，从而对地面控制器没有接收到报告的台车及其后续台车指示停止。
3.如权利要求1所述的台车系统，其特征在于，停止的台车构成为，在接收到来自地面控制器的行走指令时重新开始行走。
4.如权利要求1所述的台车系统，其特征在于， 上述通信部构成为至少将台车的位置周期性地向地面控制器报告； 地面控制器构成为根据多辆台车的所报告的位置来确定停止的台车的后续台车。
5.如权利要求4所述的台车系统，其特征在于， 上述通信部构成为，除了台车的位置外，还将行走路径上的预定通过点周期性地向地面控制器报告； 地面控制器构成为，根据所报告的位置和所报告的行走路径上的预定通过点，确定停止台车的后续台车。
6.一种台车的控制方 法，其是通过从多辆台车向地面控制器周期性地报告台车的状态、并且从地面控制器向多辆台车周期性地发送行走指令来控制台车间的车辆间距离的台车系统中的台车的控制方法，其特征在于， 执行该步骤:各台车在检测到没有接收到来自地面控制器的指令这一情况时停止，并且将包括停止这一情况的台车的状态向地面控制器报告； 执行该步骤:地面控制器对停止的台车发送行走指令，并且根据从停止的台车接收到的报告，以避免与停止的台车干涉的方式对停止的台车的后续台车发送行走指令。
全文摘要
本发明提供台车系统及台车的控制方法。台车系统通过从多辆台车向地面控制器周期性地报告台车的状态，并且从地面控制器向多辆台车周期性地发送行走指令，来控制台车间的车辆间距离。各台车在检测到没有接收到来自地面控制器的指令这一情况时停止，将包括停止这一情况的台车的状态向地面控制器报告，地面控制器根据从停止的台车接收到的报告对停止的台车发送行走指令，并且根据从停止的台车接收到的报告以避免与停止的台车干涉的方式对停止的台车的后续台车发送行走指令。
文档编号G05D1/02GK103226353SQ201210567289
公开日2013年7月31日 申请日期2012年12月24日 优先权日2012年1月27日
发明者长泽敦雄 申请人:村田机械株式会社