移动车系统的制作方法
【专利摘要】本发明提供一种移动车系统，其具备：包括移动路径(R5、R6、R23)的移动路径网、多辆移动车(3)以及移动车控制器。移动车控制器具有：异常判断部，其判断分叉位置(S2)的至少包括移动路径(R6)的下游侧移动路径中的异常；能否进入判断部，其在刚刚通过了分叉位置(S2)的移动车(3B)进入移动路径(R6)、即将通过分叉位置(S2)的移动车(3A)欲连续地进入移动路径(R6)的情况下，在没有通过异常判断部判断到异常时，省略移动车(3A)能否向移动路径(R6)进入的判断，在通过异常判断部判断到异常时，进行移动车(3A)能否向移动路径(R6)进入的判断。
【专利说明】移动车系统
【技术领域】
[0001] 本发明涉及用于搬运各种处理对象物的移动车系统。
【背景技术】
[0002] 以往，公知有在半导体装置以及液晶显示装置等的制造工厂的无尘室中，用于搬 运半导体晶片以及玻璃基板等处理对象物的移动车系统。在这样的移动车系统中，为了使 移动车的移动效率提高，在移动路径网的分叉位置以及汇合位置，实施各种移动控制（例 如，参照专利文献1、2)。
[0003] 专利文献1:日本特开2006-313461号公报
[0004] 专利文献2:国际公开第2010/035411号
[0005] 然而，在上述那样的移动车系统中，存在若在分叉位置的下游产生某种异常，则移 动车的拥堵从产生了异常的位置扩大的情况。
【发明内容】
[0006] 因此，本发明的目的在于提供一种实现移动车的移动效率的提高并且即使在分叉 位置的下游产生某种异常，也能够抑制移动车的拥堵范围的扩大的移动车系统。
[0007] 本发明的移动车系统具备：移动路径网，其包括第一移动路径以及在分叉位置从 第一移动路径分叉的第二移动路径和第三移动路径；多辆移动车，上述多辆移动车在移动 路径网移动；以及控制器，其控制移动车的移动，控制器具有：异常判断单元，其判断分叉 位置的至少包括第二移动路径的下游侧移动路径中的异常；以及能否进入判断单元，其在 刚刚通过了分叉位置的移动车进入第二移动路径且即将通过分叉位置的移动车欲连续地 进入第二移动路径的情况下，在没有通过异常判断单元判断到异常时，省略即将通过分叉 位置的移动车能否向第二移动路径进入的判断，在通过异常判断单元判断到异常时，进行 即将通过分叉位置的移动车能否向第二移动路径进入的判断。
[0008] 在该移动车系统中，在刚刚通过了分叉位置的移动车进入第二移动路径且即将通 过分叉位置的移动车欲连续地进入第二移动路径的情况下，在没有判断到分叉位置的包括 第二移动路径的下游侧移动路径中的异常时，省略欲连续地进入第二移动路径的移动车能 否向第二移动路径进入的判断。由此，能够提高移动车的移动效率。另一方面，在这种情况 下，当判断到在分叉位置的包括第二移动路径的下游侧移动路径中的异常时，进行欲连续 地进入第二移动路径的移动车能否向第二移动路径进入的判断。由此，能够抑制因移动车 连续地进入包括于产生了异常的下游侧移动路径的第二移动路径而引起的移动车的拥堵 范围从产生了异常的位置扩大的情况。因此，根据该移动车系统，能够实现移动车的移动效 率的提高，并且，即使在分叉位置的下游产生任何异常，也能够抑制移动车的拥堵范围的扩 大。
[0009] 异常判断单元也能够在被判断为能够进入下游侧移动路径的规定位置的移动车 在规定时间中没有通过规定位置时判断异常。规定位置也可以是第二移动路径与其他的移 动路径汇合的下游侧汇合位置。根据这些结构，不需要为了判断下游侧移动路径中的异常 而新设置传感器等，因此能够通过简单的结构来判断下游侧移动路径中的异常。
[0010] 异常判断单元也能够预先存储分叉位置与规定位置的组合，其中，分叉位置成为 进行即将通过分叉位置的移动车能否向第二移动路径进入的判断的对象，规定位置成为判 断异常的对象。根据该结构，将与分叉位置建立了关联的规定位置作为对象来执行为了判 断下游侧移动路径中的异常的处理即可，因此能够抑制处理负荷的增大，并且能够判断下 游侧移动路径中的异常。
[0011] 异常判断单元也能够在已进入了第二移动路径的移动车在下游侧移动路径中车 辆间停止了规定时间时判断异常。根据该结构，不需要为了判断下游侧移动路径中的异常 而新设置传感器等，因此能够通过简单的结构来判断下游侧移动路径中的异常。其中，车辆 间停止是指后续的移动车从因某种理由停止了的移动车相隔开规定的车间距离而停止的 情况。
[0012] 移动车也能够在进行用于通过分叉位置进入第二移动路径或者第三移动路径的 允许进入的设定请求并已经由控制器进行了允许进入的设定时，通过分叉位置进入第二移 动路径或者第三移动路径，移动车也能够在已进行了用于通过分叉位置进入第二移动路径 的允许进入的设定请求的情况下，当在规定时间中没有通过能否进入判断单元判断出能够 进入第二移动路径时，进行用于通过分叉位置进入第三移动路径的允许进入的设定请求。 根据该结构，在进行了用于通过分叉位置进入第二移动路径的允许进入的设定请求的移动 车在分叉位置的包括第二移动路径的下游侧移动路径中产生了异常的情况下，避免了在分 叉位置的近前持续停止，所以能够抑制移动车的拥堵范围从分叉位置扩大。
[0013] 根据本发明，能够提供一种实现移动车的移动效率的提高、并且即使在分叉位置 的下游产生任何异常也能够抑制移动车的拥堵范围的扩大的移动车系统。
【专利附图】
【附图说明】
[0014] 图1是本发明的一实施方式的移动车系统的移动路径网的俯视图。
[0015] 图2是表示本发明的一实施方式的移动车系统的控制系统的结构的框图。
[0016] 图3是表示图2的移动车控制器的结构的框图。
[0017] 图4是图1的移动路径网的局部放大图。
[0018] 图5是表不图2的移动车的处理顺序的流程图。
[0019] 图6是表示图2的移动车控制器的处理顺序的流程图。
【具体实施方式】
[0020] 以下，参照附图，对本发明的优选实施方式详细地进行说明。其中，在各图中，对相 同或者相应部分标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
[0021] [移动车系统的移动路径网的结构]
[0022] 图1是本发明的一实施方式的移动车系统的移动路径网的俯视图。如图1所示， 移动车系统1具备：包括直线状的移动路径R1?R16以及曲线状的移动路径R21?R26的 移动路径网2 ;和多辆在移动路径网2中向fif头方向移动的移动车3。在各移动路径R1? R16、R21?R26设置有一个或者多个点P。移动车3从点P读取位置信息，从而判断本车在 移动路径网2中的位置。
[0023] 为了从搬运源向搬运目的地搬运半导体晶片以及玻璃基板等处理对象物，将这样 的移动车系统1应用于半导体装置以及液晶显示装置等的制造工厂的无尘室。移动车3是 高架移动式无人搬运车，且由本车制定从搬运源向搬运目的地的移动路线，一边判断本车 在移动路径网2中的位置，一边将处理对象物从搬运源向搬运目的地搬运。作为搬运源以 及搬运目的地，存在用于对处理对象物实施各种处理的站点等。此外，移动车3也能够是有 轨道式无人搬运车等其他形式的无人搬运车。
[0024] 在移动路径网2中，移动路径R2以及移动路径R21在分叉位置S1处从移动路径 R1分叉。移动路径R6以及移动路径R23在分叉位置S2处从移动路径R5分叉。移动路径 R8以及移动路径R22在分叉位置S3处从移动路径R7分叉。移动路径R11以及移动路径 R24在分叉位置S4处从移动路径R10分叉。移动路径R13以及移动路径R26在分叉位置 S5处从移动路径R12分叉。移动路径R15以及移动路径R25在分叉位置S6处从移动路径 R14分叉。
[0025] 在移动路径网2中，移动路径R2以及移动路径R22在汇合位置C1处与移动路径 R3汇合。移动路径R4以及移动路径R21在汇合位置C2处与移动路径R5汇合。移动路径 R6以及移动路径R24在汇合位置C3处与移动路径R7汇合。移动路径R9以及移动路径R25 在汇合位置C4处与移动路径R10汇合。移动路径R11以及移动路径R23在汇合位置C5处 与移动路径R12汇合。移动路径R15以及移动路径R26在汇合位置C6处与移动路径R16 汇合。
[0026][移动车系统的控制系统的结构]
[0027] 图2是表示本发明的一实施方式的移动车系统的控制系统的结构的框图。如图2 所示，移动车系统1的控制系统10除了具有控制移动车3的移动的移动车控制器4,还具有 搬运请求控制器11、物流控制器12以及仓库控制器13。物流控制器12是移动车控制器4 以及仓库控制器13的上级控制器，且能够与各控制器4、13进行通信。搬运请求控制器11 能够与用于对处理对象物实施各种处理的多个站点14分别通信。仓库控制器13能够与用 于暂时保管处理对象物的多个仓库15分别通信。移动车控制器4能够与各移动车3进行 通信。
[0028] 若从站点14接收处理对象物的搬运请求（搬入请求以及搬出请求），则搬运请求 控制器11将该搬运请求发送至物流控制器12。接收到该搬运请求的物流控制器12根据需 要，将处理对象物的入库出库请求发送至仓库控制器13。接收了该入库出库请求的仓库控 制器13将入库出库指令发送至仓库15。接收了该入库出库指令的仓库15在规定的定时相 对于移动车3进行处理对象物的入库出库。
[0029] 从搬运请求控制器11接收了搬运请求的物流控制器12将该搬运请求发送至移动 车控制器4。接收了该搬运请求的移动车控制器4将搬运指令发送至移动车3。接收了该搬 运指令的移动车3通过本车制定从搬运源的站点14向搬运目的地的站点14的移动路线， 且一边判断本车在移动路径网2中的位置，一边将处理对象物从搬运源的站点14向搬运目 的地的站点14搬运。此时，移动车3从设置于移动路径网2的点P读取位置信息，从而判 断本车在移动路径网2中的位置，并随时将本车的位置信息发送至移动车控制器4。
[0030] 图3是表示图2的移动车控制器的结构的框图。如图3所示，移动车控制器4是 由CPU、ROM、RAM等构成的电子控制单元，且至少具有异常判断部（异常判断单元）5以及能 否进入判断部（能否进入判断单元）6。在移动车控制器4中，将储存于ROM的程序加载至 RAM上，且由CPU执行，从而以软件构成异常判断部5以及能否进入判断部6。此外，移动车 控制器4的各处理部也能够由硬件构成。
[0031] 异常判断部5判断在从各分叉位置S1?S6分叉的移动路径R2、R6、R8、R11、R13、 R15、R21?R26中的异常。在移动车3欲通过各分叉位置S1?S6的情况下，能否进入判断 部6对应于基于异常判断部5的异常的判断状态，对欲通过各分叉位置S1?S6的移动车 3进行能否向移动路径1?2、1?6、1?8、1?11、1?13、1?15、1?21?1?26进入的判断。关于异常判断部 5以及能否进入判断部6,在下述的"移动车控制器中的处理顺序"中，更详细地进行说明。
[0032] [移动车中的处理顺序]
[0033] 将图4所示的分叉位置S2以及汇合位置C3的周边区域作为例子，参照图5的流 程图，并对移动车3A中的处理顺序进行说明。首先，制定了使用移动路径R6、R23中的一个 的移动路线的移动车3A若在移动路径R5中向分叉位置S2靠近，则向移动车控制器4发送 允许进入的设定请求（步骤S51)。该允许进入的设定请求是向移动车控制器4请求用于通 过分叉位置S2进入移动路径R6、R23中的一个的允许进入的设定的请求。
[0034] 然后，在通过移动车控制器4来进行了允许进入的设定的情况下（步骤S52)，移动 车3A通过分叉位置S2,进入已进行了允许进入的设定的移动路径R6或者移动路径R23 (步 骤S53)。接下来，通过了分叉位置S2的移动车3A向移动车控制器4发送允许进入的解除 请求（步骤S54)。
[0035] 另一方面，在没有通过移动车控制器4来进行允许进入的设定的情况下（步骤 S52)，移动车3A在分叉位置S2的近前停止，在没有经过规定时间（例如，发送允许进入的 设定请求后的规定时间）时（步骤S55)，执行步骤S52的处理。然后，在经过了规定时间时 (步骤S55)，移动车3A重新制定使用移动路径R6、R23中的另一个的移动路线，从而向移动 车控制器4发送其他的允许进入的设定请求（步骤S51)，并执行步骤S52以后的处理。该 其他的允许进入的设定请求是对移动车控制器4请求用于通过分叉位置S2进入移动路径 R6、R23中的另一个的允许进入的设定的请求。
[0036] 如上述那样，在没有通过移动车控制器4进行用于通过分叉位置S2进入移动路径 R6、R23中的一个的允许进入的设定的情况下，移动车3A向移动车控制器4请求用于通过 分叉位置S2进入移动路径R6、R23中的另一个的允许进入的设定。
[0037][移动车控制器中的处理顺序]
[0038] 以图4所示的分叉位置S2以及汇合位置C3的周边区域作为例子，参照图6的流 程图，对移动车控制器4中的处理顺序进行说明。作为前提，移动车控制器4的异常判断部 5监视在各移动路径R6、R23有无异常。在该前提下，在移动路径R5中，若移动车控制器4 从与分叉位置S2靠近的移动车3A接收允许进入的设定请求（步骤S61)，则移动车控制器 4的能否进入判断部6判断移动车3A(即将通过分叉位置S2的移动车3)欲进入的移动路 径R6、R23中的一个是否与移动车3B(刚刚通过了分叉位置S2的移动车3)已进入了的移 动路径R6或者移动路径R23相同（步骤S62)。该判断处理基于从移动车3B最终接收到的 允许进入的设定请求以及从移动车3A接收到的允许进入的设定请求来进行。
[0039] 在步骤S62的判断处理的结果为移动车3A欲进入的移动路径R6、R23中的一个与 移动车3B已进入了的移动路径R6或者移动路径R23不同的情况下（例如，在移动车3B已 进入了移动路径R23之后（参照图4的双点划线），移动车3A欲进入移动路径R6的情况 下），能否进入判断部6判断是否对移动路径R6、R23中的一个进行允许进入的解除（步骤 S63)。其结果，在没有进行允许进入的解除的情况下，返回步骤S62的处理，在进行了允许 进入的解除的情况下，能否进入判断部6对移动路径R6、R23中的一个进行允许进入的设定 (步骤S64)。
[0040] 这样，能否进入判断部6在移动车3A欲进入的移动路径R6、R23中的一个与移动 车3B已进入了的移动路径R6或者移动路径R23不同的情况下，不论通过异常判断部5的 异常的判断状态如何，都进行移动车3A能否向移动路径R6、R23中的一个进入的判断（这 里为步骤S63的判断处理）。
[0041] 另一方面，在步骤S62的判断处理的结果为移动车3A欲进入的移动路径R6、R23 中的一个与移动车3B已进入了的移动路径R6或者移动路径R23相同的情况下（例如，在 移动车3B进入了移动路径R6之后（参照图4的实线），移动车3A欲进入移动路径R6的情 况下），能否进入判断部6判断是否通过异常判断部5判断到移动路径R6、R23中的一个中 的异常（步骤S65)。其结果，在没有判断到异常的情况下，能否进入判断部6不判断是否进 行允许进入的解除，而对移动路径R6、R23中的一个进行允许进入的设定（步骤S64)。
[0042] 这样，能否进入判断部6在移动车3A欲进入的移动路径R6、R23中的一个与移动 车3B已进入了的移动路径R6或者移动路径R23相同的情况下，在没有通过异常判断部5 判断到异常时，省略移动车3A能否向移动路径R6、R23中的一个进入的判断（这里为步骤 S63的判断处理）。
[0043] 另一方面，在步骤S65的判断处理的结果为判断到异常的情况下，能否进入判断 部6判断是否对移动路径R6、R23中的一个进行允许进入的解除（步骤S63)。其结果，在未 进行允许进入的解除的情况下，返回步骤S62的处理，在进行了允许进入的解除的情况下， 能否进入判断部6对移动路径R6、R23中的一个进行允许进入的设定（步骤S64)。
[0044] 这样，能否进入判断部6在移动车3A欲进入的移动路径R6、R23中的一个与移动 车3B已进入了的移动路径R6或者移动路径R23相同的情况下，在通过异常判断部5判断 到异常时，对移动车3A能否向移动路径R6、R23中的一个进入进行判断（这里为步骤S63 的判断处理）。
[0045] 然后，对移动路径R6、R23中的一个进行了允许进入的设定的移动车控制器4若从 通过分叉位置S2的移动车3A接收允许进入的解除请求（步骤S66)，则进行允许进入的解 除（步骤S67)。
[0046] 接下来，对异常判断部5的判断异常的处理进行说明。作为前提，异常判断部5预 先存储分叉位置S1?S6与汇合位置C1?C6的组合，其中，分叉位置S1?S6成为进行能 否进入的判断的对象，汇合位置C1?C6成为判断异常的对象。如图1所示，使分叉位置S1 与在分叉位置S1的下游侧最初设置的汇合位置C1、C2建立关联，异常判断部5存储建立了 关联的分叉位置S1与汇合位置Cl、C2的组合。同样，异常判断部5存储分叉位置S2与汇 合位置C3、C5的组合、分叉位置S3与汇合位置C1的组合、分叉位置S4与汇合位置C3、C5 的组合、分叉位置S5与汇合位置C6的组合以及分叉位置S6与汇合位置C4、C6的组合。
[0047] 在该前提下，异常判断部5如下述那样执行判断异常的处理。例如，如图4所示， 在对沿移动路径R6移动的移动车3C已进行了向汇合位置C3的允许进入的设定的状态下， 在移动车3C产生异常导致移动车3C停止了的情况下，异常判断部5在移动车3C没有在规 定时间通过汇合位置C3时，判断移动路径R6中已产生了异常。
[0048] 然后，在上述那样的状态下，在移动车3C产生异常导致移动车3C停止的情况下， 在已进入了移动路径R6的移动车3B在移动路径R6中车辆间停止了规定时间时，异常判断 部5判断在移动路径R6中产生了异常。换句话说，在已进入了移动路径R6的移动车3B从 停止的移动车3C离开规定的车间距离停止、且在该状态下经过了规定时间时，异常判断部 5通过与移动车3B之间的通信，判断在移动路径R6产生了异常。
[0049] 在以上的移动路径R6中判断异常的信息用于判断欲通过作为与汇合位置C3的组 合来存储了的分叉位置S2的移动车3A能否向移动路径R6、R23中的一个进入（在通过上 述的能否进入判断部6进行的步骤S65的判断处理中）。
[0050] [作用以及效果]
[0051] 根据以上那样构成的移动车系统1，如下所述，能够实现移动车3的移动效率的提 高，并且，即使在分叉位置S1?S6的下游产生任何异常，也能够抑制移动车3的拥堵范围 的扩大。
[0052] S卩，在移动车系统1中，在刚刚通过了分叉位置S2的移动车3B进入移动路径R6， 即将通过分叉位置S2的移动车3A欲连续地进入移动路径R6的情况下，在移动路径R6没 有判断到异常时，省略欲连续地进入移动路径R6的移动车3A能否向移动路径R6进入的判 断。同样，在刚刚通过了分叉位置S2的移动车3B进入移动路径R23,即将通过分叉位置S2 的移动车3A欲连续地进入移动路径R23的情况下，在移动路径R23没有判断到异常时，省 略欲连续地进入移动路径R23的移动车3A能否向移动路径R23进入的判断。以上的作用 在分叉位置S1、S3?S6中也相同。由此，能够提高移动车3的移动效率。
[0053] 在移动车系统1中，在刚刚通过了分叉位置S2的移动车3B进入移动路径R6,即 将通过分叉位置S2的移动车3A欲连续地进入移动路径R6的情况下，在移动路径R6判断 到异常时，进行欲连续地进入移动路径R6的移动车3A能否向移动路径R6进入的判断。同 样，在刚刚通过了分叉位置S2的移动车3B进入移动路径R23,即将通过分叉位置S2的移 动车3A欲连续地进入移动路径R23的情况下，在移动路径R23判断到异常时，进行欲连续 地进入移动路径R23的移动车3A能否向移动路径R23进入的判断。以上的作用在分叉位 置S1、S3?S6中也相同。由此，能够抑制由于移动车3连续地进入产生了异常的分叉位置 31?56的下游侧的移动路径1?2、1?6、1?8、1?11、1?13、1?15、1?21?1?26(以下，称为"移动路径 R2等"）而引起的移动车3的拥堵范围从产生了异常的位置扩大的情况。
[0054] 在被判断为能够进入分叉位置S2的下游侧的汇合位置C3的移动车3C在规定时 间没有通过汇合位置C3时，移动车控制器4的异常判断部5判断移动路径R6中的异常。 同样，在被判断为能够进入分叉位置S2的下游侧的汇合位置C5的移动车3在规定时间没 有通过汇合位置C5时，异常判断部5判断移动路径R23中的异常。以上的作用在分叉位置 S1、S3?S6中也相同。由此，不需要为了判断分叉位置S1?S6的下游侧的移动路径R2等 中的异常而新设置传感器等，因此通过简单的结构便能够判断移动路径R2等中的异常。
[0055] 异常判断部5预先存储分叉位置S1?S6与汇合位置C1?C6的组合，其中，分 叉位置S1?S6成为进行能否进入的判断的对象，汇合位置C1?C6成为判断异常的对象。 由此，将与分叉位置S1?S6建立了关联的汇合位置Cl?C6作为对象来执行用于判断移 动路径R2等中的异常的处理即可，因此抑制处理负荷的增大并且能够判断移动路径R2等 中的异常。
[0056] 在进入了分叉位置S1?S6的下游侧的移动路径R2等的移动车3B在移动路径R2 等中车辆间停止了规定时间时，异常判断部5判断异常。由此，不需要为了判断分叉位置 S1?S6的下游侧的移动路径R2等中的异常而新设置传感器等，因此能够通过简单的结构 来判断移动路径R2等中的异常。
[0057] 移动车3A在进行了用于通过分叉位置S2而进入移动路径R6、R23中的一个的允 许进入的设定请求的情况下，当规定时间没有通过移动车控制器4的能否进入判断部6来 判断为能够进入移动路径R6、R23中的一个时，进行用于通过分叉位置S2而进入移动路径 R6、R23中的另一个的允许进入的设定请求。由此，避免在移动路径R6、R23中的一个产生了 异常的情况下，进行了用于通过分叉位置S2而进入移动路径R6、R23中的一个的允许进入 的设定请求的移动车3A在分叉位置S2的近前持续停止。以上的作用在分叉位置S1、S3? S6中也相同。因此，能够抑制移动车3的拥堵范围从分叉位置S1?S6扩大。
[0058] 以上，对本发明的一实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式。例 如，移动车控制器4的异常判断部5并不限定于判断移动路径R2等（例如，相对于分叉位 置S1而言，移动路径R2或者移动路径R21)中的异常的部件，也可以是判断至少包括移动 路径R2等的分叉位置S1?S6的下游侧移动路径（例如，相对于分叉位置S1而言，移动路 径R2、R3或者移动路径R21、R5)中的异常的部件。而且，异常判断部5也能够在被判断为 能够进入至少包括移动路径R2等的分叉位置S1?S6的下游侧移动路径的规定位置（汇 合位置C1?C6之外，移动路径R2等分叉为多个其他的移动路径的情况下的其分叉位置、 设置了点P的部分等）的移动车3规定时间没有通过该规定位置时，判断该下游侧移动路 径中的异常。
[0059] 工业上的可利用性
[0060] 根据本发明，能够提供一种提高移动车的移动效率并且即使在分叉位置的下游产 生任何异常，也能够抑制移动车的拥堵范围的扩大的移动车系统。
[0061] 附图标记说明
[0062] 1…移动车系统；2…移动路径网；3…移动车；4…移动车控制器（控制器）；5…异 常判断部（异常判断单元）；6…能否进入判断部（能否进入判断单元）；R1、R5、R7、R10、 R12、R14…移动路径（第一移动路径）；R2、R6、R8、Rll、R13、R15、R21?R26…移动路径 (第二移动路径、第三移动路径、下游侧移动路径）；S1?S6…分叉位置；C1?C6…汇合位 置（规定位置、下游侧汇合位置）。
【权利要求】
1. 一种移动车系统，其中，具备： 移动路径网，其包括第一移动路径以及在分叉位置从所述第一移动路径分叉的第二移 动路径和第三移动路径； 多辆移动车，所述多辆移动车在所述移动路径网移动；以及 控制器，其控制所述移动车的移动， 所述控制器具有： 异常判断单元，其判断所述分叉位置的至少包括所述第二移动路径的下游侧移动路径 中的异常；以及 能否进入判断单元，其在刚刚通过了所述分叉位置的所述移动车进入所述第二移动路 径且即将通过所述分叉位置的所述移动车欲连续地进入所述第二移动路径的情况下，在没 有通过所述异常判断单元判断到所述异常时，省略即将通过所述分叉位置的所述移动车能 否向所述第二移动路径进入的判断，在通过所述异常判断单元判断到所述异常时，进行即 将通过所述分叉位置的所述移动车能否向所述第二移动路径进入的判断。
2. 根据权利要求1所述的移动车系统，其中， 在被判断为能够进入所述下游侧移动路径的规定位置的所述移动车在规定时间中没 有通过所述规定位置时，所述异常判断单元判断所述异常。
3. 根据权利要求2所述的移动车系统，其特征在于， 所述规定位置是所述第二移动路径与其他的移动路径汇合的下游侧汇合位置。
4. 根据权利要求2或3所述的移动车系统，其中， 所述异常判断单元预先存储所述分叉位置与所述规定位置的组合，其中，所述分叉位 置成为进行即将通过所述分叉位置的所述移动车能否向所述第二移动路径进入的判断的 对象，所述规定位置成为判断所述异常的对象。
5. 根据权利要求1?4中任一项所述的移动车系统，其中， 所述异常判断单元在已进入了所述第二移动路径的所述移动车在所述下游侧移动路 径中车辆间停止了规定时间时，判断所述异常。
6. 根据权利要求1?5中任一项所述的移动车系统，其中， 所述移动车在进行用于通过所述分叉位置而进入所述第二移动路径或者所述第三移 动路径的允许进入的设定请求，并且已经由所述控制器进行了允许进入的设定时，通过所 述分叉位置而进入所述第二移动路径或者所述第三移动路径， 所述移动车在已进行了用于通过所述分叉位置而进入所述第二移动路径的所述允许 进入的设定请求的情况下，当在规定时间中没有通过所述能否进入判断单元判断出能够进 入所述第二移动路径时，进行用于通过所述分叉位置而进入所述第三移动路径的所述允许 进入的设定请求。
【文档编号】G05D1/02GK104067191SQ201280067379
【公开日】2014年9月24日 申请日期:2012年12月5日 优先权日:2012年1月17日
【发明者】原崎一见 申请人:村田机械株式会社