专利名称：自适应调度多机器人巡逻方法和系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及机器人巡逻领域，特别是涉及一种自适应调度多机器人巡逻方法和一种自适应调度多机器人巡逻系统。
背景技术：
随着社会经济的发展，超级市场、机场、车站、会展中心及物流仓库等大型人流、物流场所的规模和数量不断扩大，以往以人防为主的防范措施已满足不了人们的需求。
在这样的背景下，能够自主巡逻的机器人应运而生。巡逻机器人是一个集成环境感知、路线规划、动态决策、行为控制以及报警模块为一体的多功能综合系统，能够实现定时、定点监控巡逻或者流动巡逻。在巡逻区域较大或巡逻情况较复杂时，采用多机器人巡逻系统进行巡逻。
现有多机器人巡逻区域时，只考虑了巡逻区域任务量固定的多机器人巡逻区域的方法，而没有考虑巡逻区域内巡逻任务量会产生变化的情况。在多机器人巡逻的过程中，可能会出现巡逻区域的巡逻任务量增加的情况，例如有的巡逻区域发生了应急事件，巡逻任务量会增加；也可能会出现巡逻区域的巡逻任务量减少的情况，例如巡逻区域内的应急事件解决后巡逻任务量也会相应的减少等。在这些情况下，如果不对巡逻区域的巡逻机器人的数量及时进行调整，使巡逻区域内的巡逻任务量分布不均衡，就会影响巡逻的效果。发明内容
基于此，有必要针对多机器人巡逻时巡逻区域内的巡逻任务发生变化时不能及时调整巡逻区域内巡逻机器人数量的问题，提供一种在巡逻区域巡逻任务量发生变化时能及时调整巡逻区域内巡逻机器人的数量的自适应调度多机器人巡逻方法。
同时，还提供一种自适应调度多机器人巡逻系统。
一种自适应调度多机器人巡逻方法，包括如下步骤:
判断巡逻区域内每个巡逻子区域的巡逻任务量是否增加或是否减少；
当所述巡逻区域内的巡逻任务量增加时，自动调整每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量，使所述增加的巡逻任务量被至少一部巡逻机器人承担；
当所述巡逻区域内的巡逻任务量减少时，自动调整每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量，使所述巡逻区域内的巡逻机器人能够均衡的承担所述巡逻区域内的巡逻任务量。
在其中一个实施例中，所述自动调整每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量为根据所述每个巡逻子区域之间巡逻任务量的比例重新调整每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量。
在其中一个实施例中，所述当巡逻区域内的巡逻任务量增加时，自动调整每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量的步骤具体包括如下步骤:
获取巡逻区域内巡逻子区域的数量、每个巡逻子区域的巡逻任务量，巡逻子区域数量记为m，第i个巡逻子区域记为Ri, Ri内的巡逻任务量记为Ai, Ri内的巡逻机器人的第一数量记为Ci ；
定位巡逻任务量增加的巡逻子区域Rj，标记增加的巡逻任务量为S，标记巡逻任务量增加后每个巡逻子区域的巡逻任务量为A/，计算第一中间量C/:.C, + C +...+ (, , ,I
权利要求
1.一种自适应调度多机器人巡逻方法，其特征在于，包括如下步骤: 判断巡逻区域内每个巡逻子区域的巡逻任务量是否增加或是否减少； 当所述巡逻区域内的巡逻任务量增加时，自动调整每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量，使所述增加的巡逻任务量被至少一部巡逻机器人承担； 当所述巡逻区域内的巡逻任务量减少时，自动调整每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量，使所述巡逻区域内的巡逻机器人能够均衡的承担所述巡逻区域内的巡逻任务量。
2.根据权利要求1所述的自适应调度多机器人巡逻方法，其特征在于，所述自动调整每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量为根据所述每个巡逻子区域之间巡逻任务量的比例重新调整每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量。
3.根据权利要求2所述的自适应调度多机器人巡逻方法，其特征在于，所述当巡逻区域内的巡逻任务量增加时，自动调整每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量的步骤具体包括如下步骤: 获取巡逻区域内巡逻子区域的数量、每个巡逻子区域的巡逻任务量，巡逻子区域数量记为m，第i个巡逻子区域记为Ri, Ri内的巡逻任务量记为Ai, Ri内的巡逻机器人的第一数量记为Ci ； 定位巡逻任务量增加的巡逻子区域Rj,标记增加的巡逻任务量为S，标记巡逻任务量增加后每个巡逻子区域的巡逻任务量为A/，计算第一中间量C/:
4.根据权利要求2所述的自适应调度多机器人巡逻方法，其特征在于，所述当巡逻区域内的巡逻任务量减小时，自动调整每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量的步骤具体包括如下步骤: 获取巡逻区域内巡逻子区域的数量、每个巡逻子区域的巡逻任务量，巡逻子区域数量记为m，第i个巡逻子区域记为Ri, Ri内的巡逻任务量记为Ai, Ri内的巡逻机器人的第一数量记为Ci ； 定位巡逻任务量减小的巡逻子区域R1，标记减少的巡逻任务量为S’，标记巡逻任务量减小后每个巡逻子区域的巡逻任务量为A/ ’，计算第三中间量C/ ’:
5.一种自适应调度多机器人巡逻系统，其特征在于，包括: 自适应调度判断模块，用于判断巡逻区域内每个巡逻子区域的巡逻任务量是否增加或是否减少； 增加调整模块，连接所述自适应调度判断模块，用于当所述巡逻区域内的巡逻任务量增加时，自动调整每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量，使所述增加的巡逻任务量被至少一部巡逻机器人承担； 减少调整模块，连接所述自适应调度判断模块，用于当所述巡逻区域内的巡逻任务量减少时，自动调整每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量，使所述巡逻区域内的巡逻机器人能够均衡的承担所述巡逻区域内的巡逻任务量。
6.根据权利要求5所述的自适应调度多机器人巡逻系统，其特征在于，所述自适应调度判断模块包括定时单元，用于间隔定时判断巡逻区域内每个巡逻子区域的巡逻任务量是否增加或是否减少。
全文摘要
本发明公开了一种自适应调度多机器人巡逻方法，上述自适应调度多机器人巡逻方法和自适应调度多机器人巡逻系统，通过判断巡逻区域内的巡逻任务量是否变化，在巡逻任务量产生变化时，自动调整每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量，使巡逻区域内的巡逻机器人能够均衡的承担巡逻区域内的巡逻任务量。同时，本发明还公开了一种自适应调度多机器人巡逻系统。
文档编号G05B19/418GK103207602SQ201310091629
公开日2013年7月17日 申请日期2013年3月20日 优先权日2013年3月20日
发明者朱定局 申请人:深圳先进技术研究院