智能手机控制清扫机器人的方法
【专利摘要】一种智能手机控制清扫机器人的方法，包括如下步骤：步骤100：清扫机器人对待清洁区域进行信息采集，获得待清洁区域的地图信息；步骤200：清扫机器人将所述地图信息通过无线传输方式传递给智能手机；步骤300：用户根据智能手机接收到的地图信息，通过智能手机以无线传输方式输出指令给清扫机器人，对其进行具体操作程序的设置。本发明利用移动通信技术，通过无线传输方式实现智能手机对清扫机器人具体操作程序的设置，操作简便、快捷，工作效率高且稳定可靠。
【专利说明】智能手机控制清扫机器人的方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种手机控制智能清扫机器人的方法，属于家电制造【技术领域】。
【背景技术】
[0002]现有的清扫机器人常规控制方式大概包括两种，一种是通过遥控器输入控制指令对其进行控制，另一种是在其内部设置的控制中心内根据需要预设控制程序，在不同的控制模式下执行所需的各种清扫作业。随着智能手机的快速发展，其用途越来越广泛，成为人们随身携带的物品，使用智能手机实现对家用电器的操控，可以随时随地进行，以其方便快捷的操控方式而得到普遍认可。但现有技术仅仅是将遥控器的功能与智能手机集成在一起，实现其控制或遥控，并没有实现更细化的控制功能。
[0003]另外，现有技术中均需具体的额外附件装置来限定机器人的工作区域或工作时间，如美国专利US6，965，209揭露通过虚拟墙装置发送光束来限定机器人的工作区域，机器人接收光线后执行转向动作；又如中国公开专利CN101482754揭露在地面上设置磁界线装置来限定机器人的工作区域，机器人内的磁感应器接收信号号执行转向动作。然而虚拟墙装置或磁界线装置等均带来额外的成本和操作复杂度，不方便用户使用。
【发明内容】
[0004]本发明所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种智能手机控制清扫机器人的方法，利用移动通信技术，通过无线传输方式实现智能手机对清扫机器人具体操作程序的设置，操作简便、快捷，工作效率高且稳定可靠。
[0005]本发明的所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的:
[0006]一种智能手机控制清扫机器人的方法，包括如下步骤:
[0007]步骤100:清扫机器人对待清洁区域进行信息采集，获得待清洁区域的地图信息；
[0008]步骤200:清扫机器人将所述地图信息通过无线传输方式传递给智能手机；
[0009]步骤300:用户根据智能手机接收到的地图信息，通过智能手机以无线传输方式输出指令给清扫机器人，对其进行具体操作程序的设置。
[0010]所述步骤100中的地图信息为待清洁区域的内部轮廓线图形。
[0011]所述步骤200中的无线传输方式包括:WIF1、GPRS、WLAN、CDMA、HSPDA、LTE、蓝牙或红外。
[0012]所述步骤300中的具体操作程序为:设置清扫机器人的清扫路线。
[0013]所述步骤300包括:步骤310:利用轮廓线图形来划分区域。
[0014]所述步骤310具体包括:将所述区域设置为清扫区域和非清扫区域。
[0015]所述步骤310进一步包括:将所述清扫区域设置为多个，并分别为其命名。
[0016]在所述步骤310之后，还包括步骤320:分别为多个不同的清扫区域预定设置不同的清扫时间。
[0017]所述步骤300中的具体操作程序为:
[0018]步骤310’:利用轮廓线图形来划分区域；
[0019]步骤320’:为各个区域设置清扫模式。
[0020]所述步骤320’中的清扫模式为随机行走清扫模式、贴边行走清扫模式或螺旋行走定点清扫模式。
[0021]所述步骤300中的具体操作程序为:
[0022]步骤310”:在所述地图信息中增加设置虚拟界线，
[0023]步骤320”:限定清扫机器人在虚拟界线内的区域作业。
[0024]综上所述，本发明提供一种智能手机控制清扫机器人的方法，利用移动通信技术，通过无线传输方式实现智能手机对清扫机器人具体操作程序的设置，具体如清扫区域路径规划、清扫区域的清扫模式或清扫时间设置，或者清扫区域限定等，操作简便、快捷，工作效率高且稳定可靠。
[0025]下面结合附图和具体实施例，对本发明的技术方案进行详细地说明。
【专利附图】
【附图说明】
[0026]图1为本发明智能手机控制清扫机器人的示意图；
[0027]图2为本发明实施例一清扫机器人的作业方式示意图；
[0028]图3为本发明实施例二清扫机器人的作业方式示意图；
[0029]图4为本发明实施例三清扫机器人的作业方式示意图；
[0030]图5为本发明实施例四清扫机器人的作业方式示意图。
【具体实施方式】
[0031]图1为本发明智能手机控制清扫机器人的示意图。如图1所示，本发明提供一种智能手机控制清扫机器人的方法，图1中所示的智能手机100，通过无线传输方式200远程控制清扫机器人300。其中的无线传输方式200包括:WIF1、GPRS、WLAN、CDMA、HSPDA、LTE、
蓝牙或红外等等。
[0032]清扫机器人300主要包括机器人控制模块、无线通信模块、传感器模块、电源模块、驱动模块和清洁模块。
[0033]机器人控制模块包括机器人运动控制程序的控制芯片。
[0034]无线通信模块用于对外发送数据和对外接收数据。
[0035]传感器模块包括用于感测清扫机器人前进方向有无障碍物的碰撞传感器；用于感测清扫机器人待清扫环境的图像传感器，该图像传感器为CCD或CMOS。
[0036]电源模块为清扫机器人提供能源。
[0037]驱动模块包括分别位于清扫机器人左右两侧的驱动轮和驱动电机，通过电源模块的能量供给使得驱动电机工作，从而带动驱动轮转动，实现清扫机器人的移动。
[0038]清洁模块是用于清洁待清洁表面的模块，其是真空吸尘单元，也可以是滚刷单元，也可是真空吸尘单元和滚刷单元的组合。
[0039]清扫机器人开始工作时，通过图像传感器感知机器人的周边环境，并由清扫机器人对待清洁区域进行信息采集，从而获得待清洁区域的地图信息。具体的，可通过清扫机器人顶部的扫描测距仪测量周边环境障碍物的距离信息，然后依据获取的距离信息建立周边环境的坐标图。清扫机器人将地图信息通过无线通信模块以无线传输方式传递给智能手机。用户根据智能手机接收到的地图信息，通过无线传输方式输出指令给清扫机器人，对其进行具体操作程序的设置。具体操作程序如实施例一设置为:远程控制机器人的清扫路线。
[0040]具体的有关智能手机控制清扫机器人的方法包括如下步骤:
[0041]步骤100:清扫机器人对待清洁区域进行信息采集，获得待清洁区域的地图信息；
[0042]步骤200:清扫机器人将地图信息通过无线传输方式传递给智能手机；
[0043]步骤300:用户根据智能手机接收到的地图信息，通过智能手机以无线传输方式输出指令给清扫机器人，对其进行具体操作程序的设置。
[0044]在步骤100中的地图信息为待清洁区域的内部轮廓线图形。步骤200中的无线传输方式可以是WIF1、GPRS、WLAN、CDMA、HSPDA, LTE、蓝牙或红外中的任何一种。
[0045]步骤300中的具体操作程序为:设置清扫机器人的清扫路线。所述步骤300包含步骤310，步骤310利用轮廓线图形来划分区域。将区域设置为若干清扫区域，或者是将区域设置为清扫区域和非清扫区域。
[0046]所述步骤300还包含步骤320，步骤320具体为:为不同的清扫区域预定设置不同的清扫时间。该设定不同的清扫时间可以取决于用户自行判别的各个清扫区域的清洁难易程度或者各个区域的肮脏程度或各个区域的面积大小等。
[0047]为便于区分所划分的若干清扫区域，智能手机可根据清扫机器人反馈的信息和地图对区域给予命名。
[0048]下面介绍具体的实施例。
[0049]实施例一
[0050]图2为本发明实施例一清扫机器人的作业方式示意图。如图2所示，在实施例一中，本发明所提供的智能手机控制清扫机器人的方法包括如下步骤:步骤100:清扫机器人300对待清洁区域A进行信息采集，获得待清洁区域A的地图信息，所述的地图信息为待清洁区域A的内部轮廓线图形，比如:待清洁区域A为客厅，其中包括了沙发400、柜子500和电视600。清扫机器人300可以通过自身设置的扫描测距仪，获得客厅整体轮廓和放置在客厅内部的各种物体的轮廓线图形。步骤200:清扫机器人将所述地图信息通过无线传输方式传递给智能手机。步骤300:用户根据智能手机接收到的地图信息，通过智能手机以无线传输方式输出指令给清扫机器人，对其进行具体操作程序的设置，也就是设置清扫机器人在待清洁区域内的清扫路线，即按照图2中所示的X清扫路线对客厅进行清扫作业。
[0051]实施例二
[0052]图3为本发明实施例二清扫机器人的作业方式示意图。如图3所示，在实施例二中，本发明所提供的智能手机控制清扫机器人的方法中的步骤100和步骤200与实施例一是相同的。如图3所示，比如:待清洁区域B仍然为客厅，其中包括了沙发400。清扫机器人300同样可以通过自身设置的扫描测距仪，获得客厅整体轮廓和放置在客厅内部的各种物体的轮廓线图形。不同之处在于步骤300中包括了步骤310:利用轮廓线图形来划分区域，将放置沙发400的一部分区域设置为清扫区域BI，而相对没有放置任何家具的区域设置为非清扫区域B2。当然，图3中只是简单的示例，实际待清洁区域的情况相对来说会比较复杂，此时可以将所述清扫区域设置为多个，并分别为其命名，还可以根据各个区域所需要的清洁程度或面积大小等分别为多个不同的清扫区域预定设置不同的清扫时间。
[0053]实施例三
[0054]图4为本发明实施例三清扫机器人的作业方式示意图。如图4所示，同样地，在实施例三中，本发明所提供的智能手机控制清扫机器人的方法中的步骤100和步骤200与实施例一是相同的，不同之处在于步骤300。实施例三中的待清洁区域C也是客厅，本实施例所提供的方法中包括步骤310’:利用轮廓线图形来划分成Cl和C2区域；步骤320’:为各个区域Cl和C2设置清扫模式，其中的清扫模式可以为随机行走清扫模式、贴边行走清扫模式、螺旋行走定点清扫模式或沿长边弓字型清扫模式等等。如图4所示，在区域Cl中没有放置任何家具，因此可以采用沿长边弓子型清扫模式，清扫机器人300的运动轨迹Y如图4所示，而在区域C2中，可利用贴边行走模式清扫沙发400的周围，清扫机器人300的运动轨迹Z如图4所示。
[0055]实施例四
[0056]图5为本发明实施例四清扫机器人的作业方式示意图。如图5所示，在实施例四中，本发明所提供的智能手机控制清扫机器人的方法中的步骤100和步骤200与实施例一也是相同的，不同之处在于步骤300中包括了步骤310”:在所述地图信息中增加设置虚拟界线；步骤320”:限定清扫机器人在虚拟界线内的区域作业。具体如图5所示，通过步骤100和步骤200获得地图信息之后，用户在智能手机中的待清洁区域D内设置虚拟界限M，并限定清扫机器人300只能在位于虚拟界限M之内的Dl区域内作业。清扫机器人接收到控制指令后，将地图信息中虚拟界限M转换成直线段坐标，工作时，不越过该直线段坐标限定的区域D1。
[0057]当然，上述的四个实施例中只是对某一种设置方式进行了说明，在实际的应用中，各种设置方式完全可以实现彼此功能的交叉或重叠设置，具体内容在此不再赘述。
[0058]综上所述，本发明提供一种智能手机控制清扫机器人的方法，利用移动通信技术，通过无线传输方式实现智能手机对清扫机器人具体操作程序的设置，操作简便、快捷，工作效率闻且稳定可罪。
【权利要求】
1.一种智能手机控制清扫机器人的方法，其特征在于，该方法包括如下步骤: 步骤100:清扫机器人对待清洁区域进行信息采集，获得待清洁区域的地图信息； 步骤200:清扫机器人将所述地图信息通过无线传输方式传递给智能手机； 步骤300:用户根据智能手机接收到的地图信息，通过智能手机以无线传输方式输出指令给清扫机器人，对其进行具体操作程序的设置。
2.如权利要求1所述的智能手机控制清扫机器人的方法，其特征在于，所述步骤100中的地图信息为待清洁区域的内部轮廓线图形。
3.如权利要求1所述的智能手机控制清扫机器人的方法，其特征在于，所述步骤200中的无线传输方式包括⑶…、孔他、⑶嫩、肥？0八、112、蓝牙或红外。
4.如权利要求1所述的智能手机控制清扫机器人的方法，其特征在于，所述步骤300中的具体操作程序为:设置清扫机器人的清扫路线。
5.如权利要求2所述的智能手机控制清扫机器人的方法，其特征在于，所述步骤300包括:步骤310:利用轮廓线图形来划分区域。
6.如权利要求5所述的智能手机控制清扫机器人的方法，其特征在于，所述步骤310具体包括:将所述区域设置为清扫区域和非清扫区域。
7.如权利要求6所述的智能手机控制清扫机器人的方法，其特征在于，所述步骤310进一步包括:将所述清扫区域设置为多个，并分别为其命名。
8.如权利要求7所述的智能手机控制清扫机器人的方法，其特征在于，在所述步骤310之后，还包括步骤320:分别为多个不同的清扫区域预定设置不同的清扫时间。
9.如权利要求2所述的智能手机控制清扫机器人的方法，其特征在于，所述步骤300中的具体操作程序为: 步骤310’:利用轮廓线图形来划分区域； 步骤320’:为各个区域设置清扫模式。
10.如权利要求9所述的智能手机控制清扫机器人的方法，其特征在于，所述步骤320’中的清扫模式为随机行走清扫模式、贴边行走清扫模式或螺旋行走定点清扫模式。
11.如权利要求1所述的智能手机控制清扫机器人的方法，其特征在于，所述步骤300中的具体操作程序为: 步骤310”:在所述地图信息中增加设置虚拟界线， 步骤320”:限定清扫机器人在虚拟界线内的区域作业。
【文档编号】G05D1/02GK104460663SQ201310436173
【公开日】2015年3月25日 申请日期:2013年9月23日 优先权日:2013年9月23日
【发明者】汤进举 申请人:科沃斯机器人科技(苏州)有限公司