用于周期伺服系统的离散重复控制器的制造方法
【专利摘要】本发明公开了一种用于周期伺服系统的离散重复控制器。本发明包括：给定环节、周期反馈环节、信号变换模块以及减/加法环。给定环节产生周期对称的参考信号；构造周期反馈环节；依据吸引律方法,构造信号转换模块，其输出信号用于重复控制器的修正量；继而计算出重复控制器的输出信号作为被控对象的输入。给出了控制器参数的取值对系统跟踪误差的收敛过程的影响。具体的控制器参数整定工作可依据表征系统收敛性能指标进行，且提供了表征跟踪误差收敛过程的单调减区域、绝对吸引层和稳态误差带边界的计算方法。本发明提供的时域设计的重复控制器是一种快速收敛、能有效提高跟踪精度、抑制周期信号干扰的控制器。
【专利说明】用于周期伺服系统的离散重复控制器
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于周期参考信号伺服系统的重复控制器，也适用于其它工业场合中的周期运行过程。
【背景技术】
[0002]通常基于内模原理设计重复控制器，它将周期参考信号的产生模型(即为内模)“嵌入”控制器中，以此构成高精度的反馈控制系统，使系统能够无静差地跟随该周期输入信号。这种技术的应用背景包括电力电子线路、电机、硬盘及VCD/DVD驱动，以及其它重复运行过程。
[0003]对于连续时间系统，重复控制器构造周期信号内模
【权利要求】
1.用于周期伺服系统的离散重复控制器，其特征在于: (1)给定参考信号rk，该参考信号具有周期特性 rk = ±rk_N (I) 其中，N为参考信号周期，rk_N为k时刻对应前一周期参考信号； (2)构造离散吸引律
2.如权利要求1所述的用于周期伺服系统的离散重复控制器，其特征在于:该重复控制器的参数包括吸引速度常数P、ε，双曲函数斜率系数δ ;控制器参数整定可根据表征系统收敛性能的指标进行，这些指标是单调减区域边界△胃，绝对吸引层边界，稳态误差带边界Asse，具体定义如下: 单调减区域Δmdr
3.如权利要求1所述的用于周期伺服系统的离散重复控制器，其特征在于:该离散重复控制器的可调整参数包括P，ε，δ ;参数整定可依据表征收敛过程的指标进行。
4.如权利要求1或2所述的用于周期伺服系统的离散重复控制器，其特征在于:当参考信号满足rk = Iv1,该离散重复重复控制器也适用于常值调节问题，这时的等效扰动为dk=Wk-Wlri ;其中，IV1为k-Ι时刻参考信号，Wk^1为k-Ι时刻干扰信号；
5.如权利要求1或2所述的用于周期伺服系统的离散重复控制器，其特征在于:适用于正弦参考信号下的重复控制器设计，其控制器形式与式(4)相同。
【文档编号】G05B11/06GK103809430SQ201410067000
【公开日】2014年5月21日 申请日期:2014年2月26日 优先权日:2014年2月26日
【发明者】孙明轩, 胡轶, 张国锋, 邬玲伟 申请人:浙江工业大学