轨道车行进的定位方法
【专利摘要】本发明提供一种轨道车行进的定位方法，该方法采用步进电机或伺服电机来控制轨道车，并且在轨道上设定标志位，通过读取标志位的信息确定小车的位置及确定控制参数，这种方法很好的解决了以往的方法中所存在的定位不准确及控制不准确的问题，其大大提高了轨道车使用的准确性，使得轨道车的运行更加的顺畅及安全，大大提高了轨道车的使用效率，使轨道车可以很好的完成既定任务。
【专利说明】轨道车行进的定位方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种控制方法，尤其涉及一种轨道车行进的定位方法。
【背景技术】
[0002]目前的轨道车已经应用在很多领域，但轨道车的控制方法大多效果不理想，因为目前的控制方法比较落后，有很多还是根据目测及小车的速度来估算小车的位置，这样就会造成轨道车无法准确的到达指定的位置，并且也无法根据需要来调整小车的位置，进而无法很好的完成轨道车所应完成的任务。
【发明内容】
[0003]发明目的:本发明提供一种轨道车行进的定位方法，其目的是解决以往的控制方法不理想的问题。
[0004]技术方案:本发明是通过以下技术方案来实现的:
一种轨道车行进的定位方法，其特征在于:该方法的具体步骤如下:
(一)、将轨道车采用步进电机或伺服电机来驱动；
(二 )、在轨道车的轨道上每间隔固定距离设置一个标志位，每个标志位的标号是唯一的；
(三)、在轨道车上安装一个标志位识别器，在经过轨道上任一一个标志位的时候，利用标志位识别器自动读取标志位的标号；
(四)、标定步进电机或伺服电机每转一个步距角所对应的小车的行进距离，因为步距角是固定的，所以每转一个步距角所对应的小车的行进距离也是固定的，我们将步进电机或伺服电机每转一个步距角所对应的小车的行进距离称之为行进参数，根据这个参数来确定轨道车的行进距离。
[0005]在轨道车行进过程中，通过标志位来对小车的位置进行验证和校准。
[0006]在轨道两端分别设置一个起始标志位和终止标志位，轨道车每次都是从起始标志位出发，完成工作后回到起始标志位，轨道车每次行至终止标志位处停止前进。
[0007]步进电机或伺服电机的步距角是固定不变的，每次旋转多少个步距角通过相应的驱动器来控制完成。
[0008]轨道车每次的起始位置和需要行进的位置是已知的，所以需要行进的距离也是已知的，再通过行进参数就可以知道步进电机或伺服电机需要旋转步距角的个数，通过驱动器来控制步进电机或伺服电机完成旋转相应的步距角的个数进而完成控制轨道车行进的距离。
[0009]优点及效果:本发明提供一种轨道车行进的定位方法，该方法采用步进电机或伺服电机来控制轨道车，并且在轨道上设定标志位，通过读取标志位的信息确定小车的位置及确定控制参数，这种方法很好的解决了以往的方法中所存在的定位不准确及控制不准确的问题，其大大提高了轨道车使用的准确性，使得轨道车的运行更加的顺畅及安全，大大提高了轨道车的使用效率，使轨道车可以很好的完成既定任务。
[0010]【具体实施方式】:下面对本发明做进一步的说明:
本发明提供一种轨道车行进的定位方法，该方法的具体步骤如下:
(一)、将轨道车采用步进电机或伺服电机来驱动；
(二 )、在轨道车的轨道上每间隔固定距离设置一个标志位，每个标志位的标号是唯一的；该固定距离可根据使用环境的需要来任意设定；
(三)、在轨道车上安装一个标志位识别器，在经过轨道上任一一个标志位的时候，利用标志位识别器自动读取标志位的标号；
(四)、标定步进电机或伺服电机每转一个步距角所对应的小车的行进距离，因为步距角是固定的，所以每转一个步距角所对应的小车的行进距离也是固定的，我们将步进电机或伺服电机每转一个步距角所对应的小车的行进距离称之为行进参数，根据这个参数来确定轨道车的行进距离。
[0011 ] 在轨道两端分别设置一个起始标志位和终止标志位，轨道车每次都是从起始标志位出发，完成工作后回到起始标志位，轨道车每次行至终止标志位处停止前进；终止标志位是用于防止小车越过轨道终点而与轨道脱离，大大增加轨道车的使用安全性。
[0012]在轨道车行进过程中，通过标志位来对小车的位置进行验证和校准。
[0013]步进电机或伺服电机的步距角是固定不变的，每次旋转多少个步距角通过相应的驱动器来控制完成。轨道车每次的起始位置和需要行进的位置是已知的，所以需要行进的距离也是已知的，再通过行进参数就可以知道步进电机或伺服电机需要旋转步距角的个数，系统通过驱动器来控制步进电机或伺服电机完成旋转相应的步距角的个数。
[0014]本发明使用过程中通过控制步进电机或伺服电机控制轨道车前进，当根据行进参数将轨道车控制到指定标志位的位置时，轨道车采集标志位信息，由标志位对轨道车的位置进行验证和校准，之后，当轨道车到达指定位置时，控制轨道车停止，当需要更换下一个位置时，再控制轨道车前进或后退，而小车的行进参数及标志位的位置，则只需要根据不同的使用环境来选择即可。
[0015]实施例1:
(一)、将轨道车采用步进电机或伺服电机来驱动；
(二)、在轨道车的轨道上每间隔Im距离设置一个标志位，每个标志位的标号是唯一的；该固定距离可根据使用环境的需要来任意设定；
(三)、在轨道车上安装一个标志位识别器，在经过轨道上任一一个标志位的时候，利用标志位识别器自动读取标志位的标号；
(四)、标定步进电机或伺服电机每转一个步距角所对应的小车的行进距离，因为步距角是固定的，所以每转一个步距角所对应的小车的行进距离也是固定的，我们将步进电机或伺服电机每转一个步距角所对应的小车的行进距离称之为行进参数，根据这个参数来确定轨道车的行进距离。
[0016]在轨道两端分别设置一个起始标志位和终止标志位，轨道车每次都是从起始标志位出发，完成工作后回到起始标志位，轨道车每次行至终止标志位处停止前进；终止标志位是用于防止小车越过轨道终点而与轨道脱离，大大增加轨道车的使用安全性。
[0017]在轨道车行进过程中，通过标志位来对小车的位置进行验证和校准。
[0018]步进电机或伺服电机的步距角是固定不变的，每次旋转多少个步距角通过相应的驱动器来控制完成。轨道车每次的起始位置和需要行进的位置是已知的，所以需要行进的距离也是已知的，再通过行进参数就可以知道步进电机或伺服电机需要旋转步距角的个数，系统通过驱动器来控制步进电机或伺服电机完成旋转相应的步距角的个数。
[0019]本发明使用过程中通过控制步进电机或伺服电机控制轨道车前进，当根据行进参数将轨道车控制到指定标志位的位置时，轨道车采集标志位信息，由标志位对轨道车的位置进行验证和校准，之后，当轨道车到达指定位置时，控制轨道车停止，当需要更换下一个位置时，再控制轨道车前进或后退，而小车的行进参数及标志位的位置，则只需要根据不同的使用环境来选择即可。
[0020]本发明可以很准确的控制轨道车到达指定的位置，从而准确的完成轨道车所需要完成的任务，本发明的方法合理有效，大大提高了工作效率，可以很好的在轨道车的控制领域推广应用。
【权利要求】
1.一种轨道车行进的定位方法，其特征在于:该方法的具体步骤如下: (一)、将轨道车采用步进电机或伺服电机来驱动； (二 )、在轨道车的轨道上每间隔固定距离设置一个标志位，每个标志位的标号是唯一的； (三)、在轨道车上安装一个标志位识别器，在经过轨道上任一一个标志位的时候，利用标志位识别器自动读取标志位的标号； (四)、标定步进电机或伺服电机每转一个步距角所对应的小车的行进距离，因为步距角是固定的，所以每转一个步距角所对应的小车的行进距离也是固定的，我们将步进电机或伺服电机每转一个步距角所对应的小车的行进距离称之为行进参数，根据这个参数来确定轨道车的行进距离。
2.根据权利要求1所述的轨道车行进的定位方法，其特征在于:在轨道车行进过程中，通过标志位来对小车的位置进行验证和校准。
3.根据权利要求1所述的轨道车行进的定位方法，其特征在于:在轨道两端分别设置一个起始标志位和终止标志位，轨道车每次都是从起始标志位出发，完成工作后回到起始标志位，轨道车每次行至终止标志位处停止前进。
4.根据权利要求3所述的轨道车行进的定位方法，其特征在于:步进电机或伺服电机的步距角是固定不变的，每次旋转多少个步距角通过相应的驱动器来控制完成。
5.根据权利要求4所述的轨道车行进的定位方法，其特征在于:轨道车每次的起始位置和需要行进的位置是已知的，所以需要行进的距离也是已知的，再通过行进参数就可以知道步进电机或伺服电机需要旋转步距角的个数，通过驱动器来控制步进电机或伺服电机完成旋转相应的步距角的个数进而完成控制轨道车行进的距离。
【文档编号】G05D1/02GK104076815SQ201410250296
【公开日】2014年10月1日 申请日期:2014年6月9日 优先权日:2014年6月9日
【发明者】王岐, 王伟文, 赵晓龙, 阳薇, 张 浩, 吕志达 申请人:国家电网公司, 国网黑龙江省电力有限公司检修公司, 沈阳华岩电力技术有限公司