机器人服务餐厅系统及其控制方法
【专利摘要】机器人服务餐厅系统，包括从内圈到外圈依次设置的分配架、导轨、安装于所述导轨上的智能化机械手、圈式自动旋转平台及圈式餐桌，其中，所述圈式餐桌上设置多个点餐位，每个点餐位对应设置一点餐装置及一取餐窗口，所述点餐装置用于获取用户的点餐信息，所述智能化机械手将盛装有顾客所选用的餐食的餐盒从所述分配架取出放置于所述餐盘，所述圈式自动旋转平台通过转动将所述餐盘输送到所述圈式餐桌的相应顾客所在的点餐位的所述取餐窗口。本发明还提供一种机器人服务餐厅系统的控制方法。本发明的实施例便于实施，安全性好，节省人力成本，引导智能技术应用于服务行业，推动智能服务业发展，倡导智能文化。
【专利说明】机器人服务餐厅系统及其控制方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及餐厅自动服务线，尤指一种机器人服务餐厅系统。
【背景技术】
[0002] 餐饮业为一种劳动密集性行业，餐厅服务基本是靠人工实现的，用人多，工作繁 重。现有技术提供一种餐厅服务机器人系统，通过机器人点餐和送餐，它能够自主地避开障 碍物在餐厅中行进到客人面前，机器人设有触摸屏点餐系统和语音点餐系统，顾客可以通 过触摸屏手工输入或语音输入进行点餐；一道菜由厨师做完后，机器人根据呼叫信息移动 到取菜处，厨师把菜放到机器人右手部的托盘上，并语音或手工输入所属桌次信息，则机器 人移动到该餐桌旁，语音提示顾客自取或者等服务员摆放到餐桌菜上。
[0003] 上述餐厅机器人服务系统存在一些不足。首先是安全问题，餐厅人员多而乱，机器 人与人相撞在所难免，人主动去撞机器人也会发生。在公共场合，安全是第一位，只要相撞， 就会导致安全问题，甚至引发混乱。再次，机器人双脚行走到目前是一大难题，而轮式行走 转弯慢，餐厅中摆放多个餐桌，坐着多个顾客，避开餐桌及顾客随时需要转弯，转弯之多是 可想而知的。可见，上述餐厅机器人服务系统实施的难度很大。
[0004] 现有技术还提供一种智能餐厅，在餐厅中摆放智能保洁餐桌和摆放饭菜的中转 站，智能保洁餐桌通过输送轨道与中转站连通，厨师将饭菜做好后放到中转站并通知机器 人，轨道上的机器人将中转站上的饭菜沿轨道行走送到指定的智能保洁餐桌供顾客就餐。 该系统中需要机器人端着盘子沿轨道行走，也存在安全问题；同时，餐厅服务是一个系统， 存在多个环节，如点餐、尤其是分次点餐、费用管理、避免客人随意拿取机器人上其他客人 点的餐食等服务功能，该文件都没有提及；还有，其结构较复杂，实施起来有一定难度，实际 使用可行性低。
[0005] 上述例子从技术层面说明了机器人在餐厅服务中很难实现的一些问题。本 申请人: 认为，机器人在餐厅服务中很难实现的技术问题焦点在于现有技术方案中，均没有实现完 全由机器人独立完成取餐送餐。
[0006]
【发明内容】
本发明需要解决的技术问题是克服现有智能化餐厅仅靠单一形式的机械人完成众多 的功能，导致结构复杂、制作成本高、实施困难的不足，提供一种机器人服务餐厅系统，将功 能进行分解，由不同的智能装置分别实现，并整合为系统，从而达到完全由机器人独立完成 取餐送餐、结构简单、便于实施、安全性好及节省人力成本的目的。
[0007] 本发明提供一种机器人服务餐厅系统，包括从内圈到外圈依次设置的分配架、导 轨、安装于所述导轨上的智能化机械手、圈式自动旋转平台及圈式餐桌，其中，所述圈式餐 桌上设置多个点餐位，每个点餐位对应设置一点餐装置及一取餐窗口，所述点餐装置用于 获取用户的点餐信息，所述智能化机械手将盛装有顾客所选用的餐食的餐盒从所述分配架 取出放置于所述餐盘，所述圈式自动旋转平台通过转动将所述餐盘输送到所述圈式餐桌的 相应顾客所在的点餐位的所述取餐窗口。
[0008] 优选的，所述分配架为货架式结构，两条所述导轨分别设置于分配架的两侧，两条 所述导轨上各安装一所述智能化机械手。
[0009] 优选的，所述点餐装置进一步动态显示所述餐盘在所述圈式自动旋转平台上所处 的位置以及到达取餐窗口所需的时间。
[0010] 优选的，所述机器人服务餐厅系统进一步包括中央处理器，所述圈式自动旋转平 台包括动力装置，所述智能化机械手、所述圈式自动旋转平台的动力装置及所述点餐装置 分别与所述中央处理器连接。
[0011] 优选的，所述智能化机械手配装有机械手识别码识别器，并通过所述机械手识别 码识别器及所述餐盒上设置的第一识别码从所述分配架上取出顾客所挑用的餐食，并将盛 装所述餐食的餐盒取出放到所述餐盘上。
[0012] 优选的，所述餐盘上设置有第二识别码，所述多个点餐位进一步对应设置有与所 述中央处理器连接的打印机、点餐位识别码识别器以及红外报警器，其中所述机械手识别 码识别器进一步扫描所述第二识别码，并回传所述中央处理器，由所述中央处理器指令相 应顾客所在的点餐位的打印机打印出取餐识别码，所述点餐位识别码识别器在所述圈式自 动旋转平台将餐盘相应顾客所在的点餐位后对所述取餐识别码进行扫描，并在所述中央处 理器确认后屏蔽所述红外报警器的红外线，以允许顾客取出所述餐盘。
[0013] 优选的，所述第一识别码、所述第二识别码、所述取餐识别码是条维码或RFID (RADIO FREQUENCY IDENTIFICATION，射频识别）标签。
[0014] 优选的，各点餐位还配置刷卡器和语音装置并分别与中央处理器连接。
[0015] 优选的，所述智能化机械手包括从下而上依次设置的机座、下位臂旋转轴、下位 臂、中段臂、上位臂及机械爪，机座配装行走驱动电机，致使机座能沿导轨移动；在机座上配 装能在水平面旋转的下位臂旋转轴，下位臂向上伸出并枢接在下位臂旋转轴的上端，致使 下位臂能在水平面旋转，下位臂旋转轴的上端还配装下位臂上下摆动轴，致使下位臂还能 上下摆动，下位臂的上端配装中段臂上下摆动轴；中段臂位于下位臂的上端并向上伸出，中 段臂通过中段臂上下摆动轴与下位臂配装，中段臂的上端配装上位臂旋转轴；上位臂向上 伸出，并通过上位臂旋转轴与中段臂的上端配装，致使上位臂能相对于中段臂旋转，上位臂 的上端配装机械爪上下摆动轴；机械爪通过机械爪上下摆动轴配装在上位臂的上端，致使 机械爪能上下摆动，机械爪包括扩展支架、真空吸盘、机械手识别码识别器及爪部，真空吸 盘、机械手识别码识别器及爪部与扩展支架配装，扩展支架上配装动力装置驱动爪部作抓 起及放下餐盘的动作。
[0016] 优选的，圈式餐桌为两端呈半圆形中间呈长条形的长圆形环状餐桌。
[0017] 优选的，圈式自动旋转平台为两端呈半圆形中间呈长条形的长圆形环状旋转平 台，受中央处理器控制能自动转动。
[0018] 本发明还提供一种机器人服务餐厅系统的控制方法，所述方法包括以下步骤： 点餐位上的点餐装置接收顾客的点餐信息，并由中央处理器将点餐信息传至智能化机 械手； 智能化机械手在中央处理器的指令下，从分配架上取出顾客所挑选的餐食，并将盛装 该餐食的餐盒取出放到餐盘上； 圈式自动旋转平台在中央处理器指令下，通过转动将餐盘送到顾客所在的点餐位。
[0019] 优选的，所述智能化机械手在中央处理器的指令下，从分配架上取出顾客所挑选 的餐食，并将盛装该餐食的餐盒取出放到餐盘上的步骤包括： 通过智能化机械手上的机械手识别码码识别器及餐盒上的第一识别码，从分配架上取 出顾客所挑选的餐食。
[0020] 优选的，所述智能化机械手在中央处理器的指令下，从分配架上取出顾客所挑选 的餐食，并将盛装该餐食的餐盒取出放到餐盘上的步骤包括： 将所述餐盘上的第二识别码扫描并传中央处理器，中央处理器指令顾客所在的点餐位 的打印机打印出取餐识别码； 所述圈式自动旋转平台在中央处理器指令下，通过转动将餐盘送到顾客所在的点餐位 的步骤包括： 在所述圈式自动旋转平台将餐盘送到相应顾客所在的点餐位后对所述取餐识别码进 行扫描，并在确认后由所述中央处理器屏蔽红外报警器的红外线，以允许顾客取出所述餐 盘。
[0021] 机器人服务餐厅系统，包括从内圈到外圈依次设置的分配架、导轨、输送装有餐食 的餐盘之圈式自动旋转平台及圈式餐桌，还包括配装有条维码识别器的智能化机械手及中 央处理器；圈式餐桌上设置多个点餐位，每个点餐位对应设置一点餐装置及一取餐窗口； 分配架为货架式结构，用于摆放装于餐盒中的餐食；两条所述导轨分别设置于分配架的两 侦牝两条所述导轨上各安装一所述智能化机械手，所述智能化机械手将顾客选用的装于餐 盒中的餐食从分配架取出放置于餐盘，并推上圈式自动旋转平台；圈式自动旋转平台通过 转动将所述餐盘输送到圈式餐桌的相应顾客所在的点餐位；圈式自动旋转平台包括与中央 处理器连接的动力装置，所述智能化机械手与中央处理器连接，圈式自动旋转平台的动力 装置与中央处理器连接，点餐装置与中央处理器连接。
[0022] 对上述技术方案进行进一步阐述： 所述智能化机械手包括从下而上依次设置的机座、下位臂旋转轴、下位臂、中段臂、上 位臂及机械爪，机座配装行走驱动电机，致使机座能沿导轨移动；在机座上配装能在水平面 旋转的下位臂旋转轴，下位臂向上伸出并枢接在下位臂旋转轴的上端，致使下位臂能在水 平面旋转，下位臂旋转轴的上端还配装下位臂上下摆动轴，致使下位臂还能上下摆动，下位 臂的上端配装中段臂上下摆动轴；中段臂位于下位臂的上端并向上伸出，中段臂通过中段 臂上下摆动轴与下位臂配装，中段臂的上端配装上位臂旋转轴；上位臂向上伸出，并通过上 位臂旋转轴与中段臂的上端配装，致使上位臂能相对于中段臂旋转，上位臂的上端配装机 械爪上下摆动轴；机械爪通过机械爪上下摆动轴配装在上位臂的上端，致使机械爪能上下 摆动，机械爪包括扩展支架、真空吸盘、机械手识别码识别器及爪部，真空吸盘、机械手识别 码识别器及爪部与扩展支架配装，扩展支架上配装动力装置驱动爪部作抓起及放下餐盘的 动作。
[0023] 各点餐位具有相应的条维码。
[0024] 各餐盘制有相应的条维码。
[0025] 点餐装置上的餐食谱之每一道餐食制有相应的条维码，放置于分配架上的每一道 餐食的餐盒上制有相应的条维码，且点餐装置上的餐食谱之每一道餐食的条维码与放置于 分配架上的每一道餐食的餐盒上的条维码相同。
[0026] 各点餐位还配置刷卡器、打印机及语音装置并分别与中央处理器连接；点餐位上 的点餐装置制有触摸屏；各取餐窗口配置条维码识别器并与中央处理器连接。
[0027] 放置于分配架各餐盒的每一道餐食包括在烹调房烹制的餐食及外购的餐食。
[0028] 点餐位旁边摆放小型餐桌，便于同伙顾客围桌就餐。
[0029] 分配架位于两条所述导轨的一端。
[0030] 在餐厅设置一隔墙，该隔墙将餐厅与烹调房分开，圈式餐桌及圈式自动旋转平台 跨设于隔墙，隔墙的里面是厨房，隔墙的外面是餐厅，中央处理器及其显示器设置在餐厅。
[0031] 圈式餐桌为两端呈半圆形中间呈长条形的长圆形环状餐桌。
[0032] 圈式自动旋转平台为两端呈半圆形中间呈长条形的长圆形环状旋转平台，受中央 处理器控制能自动转动。
[0033] 机器人服务餐厅系统，包括以下服务流程： 1) 顾客于自己所在的点餐位上的点餐装置之触摸屏点餐并刷卡，并传到中央处理器； 2) 中央处理器确认点餐后，指令该点餐位上的打印机打印出点餐回执给顾客，从卡上 扣取相应的费用，同时中央处理器将该点餐信息传至智能化机械手； 3) 智能化机械手在中央处理器的指令下，通过智能化机械手上的条维码识别器及餐盒 上的条维码从分配架上寻找顾客所挑选的餐食，并将盛装该餐食的餐盒取出放到餐盘上， 还将该餐盘条维码扫描并传中央处理器，中央处理器指令顾客所在的点餐位的打印机打印 出该餐盘的条维码并交予顾客，该餐盘的条维码为"取餐盘条维码"，同时，顾客所在的点餐 位的点餐装置动态显示该餐盘在圈式自动旋转平台上所处的位置，告知顾客大约何时会到 达自己所在的取餐窗口； 4) 在中央处理器指令下，圈式自动旋转平台转动将餐盘送到顾客所在的点餐位，并语 音提示顾客用"取餐盘条维码"取出餐盘，此时，顾客用"取餐盘条维码"对着取餐窗口的条 维码识别器扫描，若被确认，中央处理器立即屏蔽该取餐窗口的红外线，请顾客取出餐盘； 如果"取餐盘条维码"未被该取餐窗口的条维码识别器确认，顾客取不出餐盘，防止冒领。 [0034] 本发明的有益效果在于：其一，圈式自动旋转平台和智能化机械手形成组合式配 合，各完成单一功能，克服了现有智能化餐厅结构复杂、制作成本高、实施困难的不足，通过 圈式自动旋转平台和智能化机械手就能将餐食送到顾客处(这是餐厅中最繁重、用人最多 的工作)，并且可以同时向所有点餐的客人输送其点的餐食，机械手在轨道上行走，与客人 隔离，防止人与机械手碰撞和客人随意拿取餐食，其结构简单，便于实施，而且安全性好，节 省人力成本，整个餐厅只需几名烹调师、一名将餐食配送到分配架的配送员及一名回收餐 盘负责清洁的清洁员三个；其二，功能全面，点餐、费用管理、将餐食从分配架上取出、将多 份餐食(包括分次点的餐食）聚中放到餐盘上、将餐盘送到顾客所在的点餐位、通知顾客取 餐及防止他人冒领餐食等，都由本系统完成。其三，引导智能技术应用于服务行业，推动智 能服务业发展，倡导智能文化。
【专利附图】
【附图说明】
[0035] 图1为本发明立体示意图； 图2为本发明分配架及智能化机械手周围的局部放大示意图； 图3为本发明的智能化机械手示意图； 图4为本发明服务流程示意图； 图5是本发明机器人服务餐厅系统的控制方法的流程示意图。
[0036] 图中：1、餐厅；2、宣传橱窗；3、圈式餐桌；4、取餐窗口；5、点餐装置；6、自动化餐 厅文化展示柜；7、烹调房；8、分配架；9、主显示屏；10、隔墙；11、小型餐桌；12、中央处理 器；13、机器人展示柜；14、智能化机械手；141、机械爪；1411、爪部；1412、真空吸盘；1413、 机械手识别码识别器；1414、扩展支架；142、机座；143、下位臂旋转轴；144、下位臂上下摆 动轴；145、下位臂；146、中段臂上下摆动轴；147、中段臂；148、上位臂旋转轴；149、上位臂； 150、机械爪上下摆动轴；151、行走驱动电机；15、导轨；16、圈式自动旋转平台；17、用餐椅。
【具体实施方式】
[0037] 下面，结合附图，介绍本发明的【具体实施方式】。
[0038] 本发明提供机器人服务餐厅系统的一种实施例，如图1-3所示，包括从内圈到外 圈依次设置的分配架8、导轨15、安装于所述导轨15上的智能化机械手14、圈式自动旋转 平台16及圈式餐桌3,其中，所述圈式餐桌3上设置多个点餐位，每个点餐位对应设置一点 餐装置5及一取餐窗口 4,所述点餐装置5用于获取用户的点餐信息，所述智能化机械手14 将盛装有顾客所选用的餐食的餐盒从所述分配架8取出放置于所述餐盘，所述圈式自动旋 转平台16通过转动将所述餐盘输送到所述圈式餐桌3的相应顾客所在的点餐位的所述取 餐窗口 4。
[0039] 其中，本发明一种可能的实施方式，所述分配架8为货架式结构，分配架8也可以 采用其他等同装置；两条所述导轨15分别设置于分配架8的两侧，两条所述导轨15上各安 装一所述智能化机械手14,在本发明的其他实施例中可以设置多条导轨15,对应设置多名 智能化机械手14。
[0040] 其中，本发明一种可能的实施方式，所述点餐装置5进一步动态显示所述餐盘在 所述圈式自动旋转平台16上所处的位置以及到达取餐窗口 4所需的时间，所述点餐装置5 包括一触摸显示屏。
[0041] 其中，本发明一种可能的实施方式，所述机器人服务餐厅系统进一步包括中央处 理器12,所述圈式自动旋转平台16包括动力装置，所述智能化机械手14、所述圈式自动旋 转平台16的动力装置及所述点餐装置5分别与所述中央处理器12连接。
[0042] 其中，本发明一种可能的实施方式，所述智能化机械手14配装有机械手识别码识 别器，并通过所述机械手识别码识别器及所述餐盒上设置的第一识别码从所述分配架8上 取出顾客所挑用的餐食，并将盛装所述餐食的餐盒取出放到所述餐盘上。
[0043] 其中，本发明一种可能的实施方式，所述餐盘上设置有第二识别码，所述多个点餐 位进一步对应设置有与所述中央处理器12连接的打印机、点餐位识别码识别器以及红外 报警器，其中所述机械手识别码识别器进一步扫描所述第二识别码，并回传所述中央处理 器12,由所述中央处理器12指令相应顾客所在的点餐位的打印机打印出取餐识别码，所述 点餐位识别码识别器在所述圈式自动旋转平台16将餐盘相应顾客所在的点餐位后对所述 取餐识别码进行扫描，并在所述中央处理器12确认后屏蔽所述红外报警器的红外线，以允 许顾客取出所述餐盘。
[0044] 其中，本发明一种可能的实施方式，所述第一识别码、所述第二识别码、所述取餐 识别码可以是条维码、二维码或RFID(RADIO FREQUENCY IDENTIFICATION，射频识别)标签。 [0045] 其中，本发明一种可能的实施方式，各点餐位还配置刷卡器和语音装置并分别与 中央处理器12连接。
[0046] 其中，本发明一种可能的实施方式，所述智能化机械手14包括从下而上依次设置 的机座142、下位臂旋转轴143、下位臂145、中段臂147、上位臂149及机械爪141，机座142 配装行走驱动电机151，致使机座142能沿导轨15移动；在机座142上配装能在水平面旋 转的下位臂旋转轴143,下位臂145向上伸出并枢接在下位臂旋转轴143的上端，致使下位 臂145能在水平面旋转，下位臂旋转轴143的上端还配装下位臂上下摆动轴144,致使下位 臂145还能上下摆动，下位臂145的上端配装中段臂上下摆动轴146 ;中段臂147位于下位 臂145的上端并向上伸出，中段臂147通过中段臂上下摆动轴146与下位臂145配装，中段 臂147的上端配装上位臂旋转轴148 ;上位臂149向上伸出，并通过上位臂旋转轴148与中 段臂147的上端配装，致使上位臂149能相对于中段臂147旋转，上位臂149的上端配装机 械爪上下摆动轴150 ;机械爪141通过机械爪上下摆动轴150配装在上位臂149的上端，致 使机械爪141能上下摆动，机械爪141包括扩展支架1414、真空吸盘1412、机械手识别码识 别器1413及爪部1411，真空吸盘1412、机械手识别码识别器1413及爪部1411与扩展支架 1414配装，扩展支架1414上配装动力装置驱动爪部1411作抓起及放下餐盘的动作。
[0047] 其中，本发明一种可能的实施方式，圈式餐桌3为两端呈半圆形中间呈长条形的 长圆形环状餐桌。
[0048] 其中，本发明一种可能的实施方式，圈式自动旋转平台16为两端呈半圆形中间呈 长条形的长圆形环状旋转平台，受中央处理器12控制能自动转动。
[0049] 本发明还提供一种机器人服务餐厅系统的控制方法，如图5所示，所述方法包括 以下步骤： 511 :点餐位上的点餐装置5接收顾客的点餐信息，并由中央处理器12将点餐信息传至 智能化机械手14 ; 512 :智能化机械手14在中央处理器12的指令下，从分配架8上取出顾客所挑选的餐 食，并将盛装该餐食的餐盒取出放到餐盘上； S13:圈式自动旋转平台16在中央处理器12指令下，通过转动将餐盘送到顾客所在的 点餐位。
[0050] 其中，本发明一种可能的实施方式，所述智能化机械手14在中央处理器12的指令 下，从分配架8上取出顾客所挑选的餐食，并将盛装该餐食的餐盒取出放到餐盘上的步骤 包括： 通过智能化机械手14上的机械手识别码码识别器及餐盒上的第一识别码，从分配架8 上取出顾客所挑选的餐食。
[0051] 其中，本发明一种可能的实施方式，所述智能化机械手14在中央处理器12的指令 下，从分配架8上取出顾客所挑选的餐食，并将盛装该餐食的餐盒取出放到餐盘上的步骤 包括： 将所述餐盘上的第二识别码扫描并传中央处理器12,中央处理器12指令顾客所在的 点餐位的打印机打印出取餐识别码； 所述圈式自动旋转平台16在中央处理器12指令下，通过转动将餐盘送到顾客所在的 点餐位的步骤包括： 在所述圈式自动旋转平台16将餐盘送到相应顾客所在的点餐位后对所述取餐识别码 进行扫描，并在确认后由所述中央处理器12屏蔽红外报警器的红外线，以允许顾客取出所 述餐盘。
[0052] 本发明提供机器人服务餐厅系统的另一种实施例，如图1-3所示，机器人服务餐 厅系统，包括从内圈到外圈依次设置的分配架8、导轨15、输送装有餐食的餐盘之圈式自动 旋转平台16及圈式餐桌3,还包括配装有条维码识别器的智能化机械手14及中央处理器 12 ;圈式餐桌3上设置多个点餐位，每个点餐位对应设置一点餐装置5及一取餐窗口 4 ;分 配架8为货架式结构，用于摆放装于餐盒中的餐食；两条所述导轨15分别设置于分配架8 的两侧，两条所述导轨上各安装一智能化机械手14,所述智能化机械手14将顾客选用的装 于餐盒中的餐食从分配架8取出放置于餐盘，并推上圈式自动旋转平台16;圈式自动旋转 平台16通过转动将所述餐盘输送到圈式餐桌3的相应顾客所在的点餐位；圈式自动旋转平 台16包括与中央处理器连接的动力装置，所述智能化机械手14与中央处理器连接；圈式自 动旋转平台3的动力装置与中央处理器连接，点餐装置5与中央处理器连接。
[0053] 所述智能化机械手14包括从下而上依次设置的机座142、下位臂旋转轴143、下位 臂145、中段臂147、上位臂149及机械爪141，机座142配装行走驱动电机151，致使机座 142能沿导轨15移动；在机座142上配装能在水平面旋转的下位臂旋转轴143,下位臂145 向上伸出并枢接在下位臂旋转轴143的上端，致使下位臂145能在水平面旋转，下位臂旋 转轴143的上端还配装下位臂上下摆动轴144,致使下位臂145还能上下摆动，下位臂145 的上端配装中段臂上下摆动轴146 ;中段臂147位于下位臂145的上端并向上伸出，中段臂 147通过中段臂上下摆动轴146与下位臂145配装，中段臂147的上端配装上位臂旋转轴 148 ;上位臂149向上伸出，并通过上位臂旋转轴148与中段臂147的上端配装，致使上位臂 149能相对于中段臂147旋转，上位臂149的上端配装机械爪上下摆动轴150 ;机械爪141 通过机械爪上下摆动轴150配装在上位臂149的上端，致使机械爪141能上下摆动，机械爪 141包括扩展支架1414、真空吸盘1412、机械手识别码识别器1413及爪部1411，真空吸盘 1412、机械手识别码识别器1413及爪部1411与扩展支架1414配装，扩展支架1414上配装 动力装置驱动爪部1411作抓起及放下餐盘的动作。
[0054] 各点餐位具有相应的条维码。
[0055] 各餐盘制有相应的条维码。
[0056] 点餐装置5上的餐食谱之每一道餐食制有相应的条维码，放置于分配架8上的每 一道餐食的餐盒上制有相应的条维码，且点餐装置5上的餐食谱之每一道餐食的条维码与 放置于分配架8上的每一道餐食的餐盒上的条维码相同。
[0057] 各点餐位还配置刷卡器、打印机及语音装置并分别与中央处理器连接；点餐位上 的点餐装置5制有触摸屏；各取餐窗口 4配置条维码识别器并与中央处理器连接。
[0058] 放置于分配架8各餐盒的每一道餐食包括在烹调房7烹制的餐食及外购的餐食。
[0059] 点餐位旁边摆放小型餐桌11，便于同伙顾客围桌就餐。
[0060] 分配架8位于两条所述导轨15的一端。
[0061] 在餐厅1设置一隔墙10,该隔墙10将餐厅1与烹调房7分开，圈式餐桌3及圈式 自动旋转平台16跨设于隔墙10,隔墙10的里面是烹调房7,隔墙10的外面是餐厅1，中央 处理器12及其主显示器9设置在餐厅1。
[0062] 圈式餐桌3为两端呈半圆形中间呈长条形的长圆形环状餐桌，在圈式餐桌3旁及 小型餐桌11旁摆放用餐椅，供顾客坐着用餐。
[0063] 圈式自动旋转平台16为两端呈半圆形中间呈长条形的长圆形环状旋转平台，受 中央处理器控制能自动转动。
[0064] 在餐厅中还设有宣传橱窗2、自动化餐厅文化展示柜6及机器人展示柜13,努力宣 传智能服务及智能文化，使人们在餐厅中，一边用餐，一边感受智能服务和智能文化的启迪 与熏陶，享受智能服务和智能文化的魅力。
[0065] 如图4所示，机器人服务餐厅系统，包括以下服务流程： 1) 顾客于自己所在的点餐位上的点餐装置5之触摸屏点餐并刷卡，并传到中央处理器 12 ； 2) 中央处理器12确认点餐后，指令该点餐位上的打印机打印出点餐回执给顾客，从卡 上扣取相应的费用，同时中央处理器12将该点餐信息传至智能化机械手14 ; 3) 智能化机械手14在中央处理器12的指令下，通过智能化机械手14上的条维码识别 器1413及餐盒上的条维码从分配架8上寻找顾客所挑选的餐食，并将盛装该餐食的餐盒取 出放到餐盘上，还将该餐盘条维码扫描并传中央处理器12,中央处理器12指令顾客所在的 点餐位的打印机打印出该餐盘的条维码并交予顾客，该餐盘的条维码为"取餐盘条维码"， 同时，顾客所在的点餐位的点餐装置5动态显示该餐盘在圈式自动旋转平台16上所处的位 置，告知顾客大约何时会到达自己所在的取餐窗口 4 ; 4) 在中央处理器12指令下，圈式自动旋转平台16转动将餐盘送到顾客所在的点餐位， 并语音提示顾客用"取餐盘条维码"取出餐盘，此时，顾客用"取餐盘条维码"对着取餐窗口 4的条维码识别器扫描，若被确认，中央处理器12立即屏蔽该取餐窗口 4的红外线，请顾客 取出餐盘；如果"取餐盘条维码"未被该取餐窗口 4的条维码识别器确认，顾客取不出餐盘， 防止冒领。
[0066] 本发明的有益效果在于：其一，圈式自动旋转平台和智能化机械手形成组合式配 合，各完成单一功能，克服了现有智能化餐厅结构复杂、制作成本高、实施困难的不足，通过 圈式自动旋转平台和智能化机械手完全由机器人独立完成取餐送餐，就能将餐食送到顾客 处(这是餐厅中最繁重、用人最多的工作)，并且可以同时向所有点餐的客人输送其点的餐 食，机械手在轨道上行走，与客人隔离，防止人与机械手碰撞和客人随意拿取餐食，其结构 简单，便于实施，而且安全性好，节省人力成本，整个餐厅只需几名烹调师、一名将餐食配送 到分配架的配送员及一名回收餐盘负责清洁的清洁员三个；其二，功能全面，点餐、费用管 理、将餐食从分配架上取出、将多份餐食(包括分次点的餐食）聚中放到餐盘上、将餐盘送到 顾客所在的点餐位、通知顾客取餐及防止他人冒领餐食等，都由本系统完成。其三，引导智 能技术应用于服务行业，推动智能服务业发展，倡导智能文化。
[0067] 以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明的的技术范围作任何限制，凡 是依据本发明的技术实质对以上的实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本 发明技术方案的范围内。
【权利要求】
1. 机器人服务餐厅系统，其特征在于：包括从内圈到外圈依次设置的分配架、导轨、安 装于所述导轨上的智能化机械手、圈式自动旋转平台及圈式餐桌，其中，所述圈式餐桌上设 置多个点餐位，每个点餐位对应设置一点餐装置及一取餐窗口，所述点餐装置用于获取用 户的点餐信息，所述智能化机械手将盛装有顾客所选用的餐食的餐盒从所述分配架取出放 置于所述餐盘，所述圈式自动旋转平台通过转动将所述餐盘输送到所述圈式餐桌的相应顾 客所在的点餐位的所述取餐窗口。
2. 根据权利要求1所叙述的机器人服务餐厅系统，其特征在于：所述分配架为货架式 结构，两条所述导轨分别设置于分配架的两侧，两条所述导轨上各安装一所述智能化机械 手。
3. 根据权利要求1所叙述的机器人服务餐厅系统，其特征在于：所述点餐装置进一步 动态显示所述餐盘在所述圈式自动旋转平台上所处的位置以及到达取餐窗口所需的时间。
4. 根据权利要求1所叙述的机器人服务餐厅系统，其特征在于：所述机器人服务餐厅 系统进一步包括中央处理器，所述圈式自动旋转平台包括动力装置，所述智能化机械手、所 述圈式自动旋转平台的动力装置及所述点餐装置分别与所述中央处理器连接。
5. 根据权利要求4所叙述的机器人服务餐厅系统，其特征在于：所述智能化机械手配 装有机械手识别码识别器，并通过所述机械手识别码识别器及所述餐盒上设置的第一识别 码从所述分配架上取出顾客所选择的餐食，并将盛装所述餐食的餐盒取出放到所述餐盘 上。
6. 根据权利要求5所叙述的机器人服务餐厅系统，其特征在于：所述餐盘上设置有第 二识别码，所述多个点餐位进一步对应设置有与所述中央处理器连接的打印机、点餐位识 别码识别器以及红外报警器，其中所述机械手识别码识别器进一步扫描所述第二识别码， 并回传所述中央处理器，由所述中央处理器指令相应顾客所在的点餐位的打印机打印出取 餐识别码，所述点餐位识别码识别器在所述圈式自动旋转平台将餐盘相应顾客所在的点餐 位后对所述取餐识别码进行扫描，并在所述中央处理器确认后屏蔽所述红外报警器的红外 线，以允许顾客取出所述餐盘。
7. 根据权利要求6所叙述的机器人服务餐厅系统，其特征在于：所述第一识别 码、所述第二识别码、所述取餐识别码是条维码、二维码或RFID (RADIO FREQUENCY IDENTIFICATION，射频识别）标签。
8. 根据权利要求6所叙述的机器人服务餐厅系统，其特征在于：各点餐位还配置刷卡 器和语音装置并分别与中央处理器连接。
9. 根据权利要求1所叙述的机器人服务餐厅系统，其特征在于：所述智能化机械手包 括从下而上依次设置的机座、下位臂旋转轴、下位臂、中段臂、上位臂及机械爪，机座配装行 走驱动电机，致使机座能沿导轨移动；在机座上配装能在水平面旋转的下位臂旋转轴，下位 臂向上伸出并枢接在下位臂旋转轴的上端，致使下位臂能在水平面旋转，下位臂旋转轴的 上端还配装下位臂上下摆动轴，致使下位臂还能上下摆动，下位臂的上端配装中段臂上下 摆动轴；中段臂位于下位臂的上端并向上伸出，中段臂通过中段臂上下摆动轴与下位臂配 装，中段臂的上端配装上位臂旋转轴；上位臂向上伸出，并通过上位臂旋转轴与中段臂的上 端配装，致使上位臂能相对于中段臂旋转，上位臂的上端配装机械爪上下摆动轴；机械爪通 过机械爪上下摆动轴配装在上位臂的上端，致使机械爪能上下摆动，机械爪包括扩展支架、 真空吸盘、机械手识别码识别器及爪部，真空吸盘、机械手识别码识别器及爪部与扩展支架 配装，扩展支架上配装动力装置驱动爪部作抓起及放下餐盘的动作。
10. 根据权利要求1所叙述的机器人服务餐厅系统，其特征在于：圈式餐桌为两端呈半 圆形中间呈长条形的长圆形环状餐桌。
11. 根据权利要求1所叙述的机器人服务餐厅系统，其特征在于：圈式自动旋转平台为 两端呈半圆形中间呈长条形的长圆形环状旋转平台，受中央处理器控制能自动转动。
12. 机器人服务餐厅系统的控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 点餐位上的点餐装置接收顾客的点餐信息，并由中央处理器将点餐信息传至智能化机 械手； 智能化机械手在中央处理器的指令下，从分配架上取出顾客所挑选的餐食，并将盛装 该餐食的餐盒取出放到餐盘上； 圈式自动旋转平台在中央处理器指令下，通过转动将餐盘送到顾客所在的点餐位。
13. 根据权利要求12所叙述的方法，其特征在于：所述智能化机械手在中央处理器的 指令下，从分配架上取出顾客所挑选的餐食，并将盛装该餐食的餐盒取出放到餐盘上的步 骤包括： 通过智能化机械手上的机械手识别码码识别器及餐盒上的第一识别码，从分配架上取 出顾客所挑选的餐食。
14. 根据权利要求13所叙述的方法，其特征在于：所述智能化机械手在中央处理器的 指令下，从分配架上取出顾客所挑选的餐食，并将盛装该餐食的餐盒取出放到餐盘上的步 骤包括： 将所述餐盘上的第二识别码扫描并传中央处理器，中央处理器指令顾客所在的点餐位 的打印机打印出取餐识别码； 所述圈式自动旋转平台在中央处理器指令下，通过转动将餐盘送到顾客所在的点餐位 的步骤包括： 在所述圈式自动旋转平台将餐盘送到相应顾客所在的点餐位后对所述取餐识别码进 行扫描，并在确认后由所述中央处理器屏蔽红外报警器的红外线，以允许顾客取出所述餐 盘。
【文档编号】G05B19/418GK104155940SQ201410352181
【公开日】2014年11月19日 申请日期:2014年7月23日 优先权日:2014年3月25日
【发明者】文洁 申请人:深圳市大富精工有限公司