工作场所中定位工具的方法、相应系统和计算机程序产品的制作方法

工作场所中定位工具的方法、相应系统和计算机程序产品的制作方法
【专利摘要】一种用于定位工业操作工具的方法，该工具位于与要在其上进行作业的组件上的不同位置相关联的操作序列的操作点的序列中，该方法包括：将光源与所述工具以及识别相对于所述组件固定的位置参考三元组的至少三个光源相关联；经由至少包括两个摄像机的立体视觉装置获取所述工具和组件的至少两个相应的图像；尤其在组件上进行工业操作时通过以下步骤追踪所述组件上的所述操作点的位移，：识别参考三元组的位置以及工具的光源的点；参照由参考三元组假定的位置计算操作序列的操作点的位置；以及，估计工具相对于操作点的计算的位置的位置。
【专利说明】工作场所中定位工具的方法、相应系统和计算机程序产品

【技术领域】
[0001] 本发明涉及对用于工业操作的工具进行定位的技术，该工具定位于与一个要在其 上进行作业的组件上的不同位置相关联的一系列操作点中。
[0002] 在下文中，应当理解的是"工具"是用于进行有可能与机械手机器人相关联的工业 操作的器具，例如扳手或焊接叉；但该限定应被理解为还扩展到用于把持工具的元件，例如 能够固定末梢执行器的所述机器人的法兰。

【背景技术】
[0003] 在工业领域的组装过程中，假定对象化即尤其是工具相对于系统即工业操作例如 拧紧操作的参考轴的三元组的位置的定位是至关重要的。
[0004] 在这一点上，重要的在于理解例如螺钉是如何被拧紧的，以便于：
[0005] 在设想有特定的序列但没有被遵从的情况下避免旋入；以及
[0006] 为单独的拧紧操作预留扭矩和角度的数据（并且不用于一系列的拧紧操作）。
[0007] 图1中举例说明的是扳手11以及给出操作点L1至操作点Ln的多重性的组件12， 即在该操作点有螺钉要旋入的位于空间PL 1至空间PLn中不同的各自位置中。
[0008] 因此定位的目的一方面在于了解组件12所在的位置，并且从而了解操作点L1至 操作点L n要旋入的位置，以及另一方面在于了解扳手11所在的位置。
[0009] 抟术问是页
[0010] 有基于超声技术的市场体系能够达到上述目的，但通常给出相当大的局限性。实 际上，这些系统不进行组件定位，而是不考虑组件的存在/位置都记录相对于接收机的空 间中的坐标。因此，只有在组件经常到达相同位置的情况下这些系统才能得到应用。在移 动流水线的情况下，唯一的解决方案是读取组件的传送带的编码器并且重新计算组件的位 置。
[0011] 发明目的
[0012] 本发明的目的在于提出一种在本说明书的开头所指示的类型的方法，该方法将能 够解决以上提到的问题并且即使在组件移动时也能够定位组件，而无需从移动组件的系统 中获取信息。
[0013] 本发明进一步的目的在于提供一种灵活的并且能够使用经济上灵活的系统的方 法。


【发明内容】

[0014] 为了实现上述的目的，本发明的主题是一种给出权利要求1中所指明的特征的定 位方法。本发明进一步的主题是根据权利要求9的定位系统以及根据权利要求15的计算 机程序产品。如在此所使用的，提及该计算机程序产品应被理解为相当于提及计算机可读 器件，该计算机可读器件包含用于控制处理系统的指令以便于协调本发明方法的实施。提 及"至少一个计算机"显然应被理解为突出以模块化和/或分布式的形式实施本发明的可 能性。

【专利附图】

【附图说明】
[0015] 本发明进一步的特征和优点将参照附图从接下来的说明中出现，所述附图仅以非 限定举例的方式提供，并且其中：
[0016] 图1先前已经说明；
[0017] 图2为实施本发明定位方法的系统的示意图；
[0018] 图3为本发明方法的初始化程序的原理图；
[0019] 图4为本发明方法的特性化程序的原理图；
[0020] 图5为本发明方法的追踪程序的步骤的原理图；
[0021] 图6为本发明方法的追踪程序的其他步骤的原理图；
[0022] 图7为本发明方法的追踪程序的步骤的原理图；以及
[0023] 图8至图10示出了说明本发明定位方法的流程图。

【具体实施方式】
[0024] 简而言之，所提出的所述方法和系统设想通过关联参照物以定位经历工业操作的 组件，该参照物包括相对于所述组件固定的光源以及相对于操作工具固定的光源。基于经 由立体摄像机（即在空间中识别其位置的摄像机，针对该摄像机的图像在计算机上应用 立体视觉程序）估计的参照物的位置，在每个瞬间计算所述组件上的操作点的位置。因此， 通过计算与所谓"连续移动"流水线（组件相对于参照物在该流水线上连续移动）前进的 次数兼容的次数，即使在组件移动时也有可能定位组件上的操作点，因此随着序列中的每 个操作点的到达，将要到达的操作点的位置适时变化。另外，所述方法有利地保证组件定位 的六个自由度。
[0025] 图2中说明的是设计为实施本发明方法的系统。
[0026] 由附图标记10指定为一个整体的上述系统包括立体视觉装置20,该立体视觉装 置20以自身已知的方式包括右侧摄像机2Ia和左侧摄像机2lb。这些摄像机2Ia和摄像机 21b拍摄工作区域30,工作区域30中分别在位置PC^PCyPC 3设置有SC^SCySC3三个光源， 尤其是三个红外发光二级管（LED)，这三个光源以固定的方式相对于要追踪的组件12相关 联。在一个例子中，这三个光源设置于盘13上，盘13转而关联到组件12。工具11同样位 于工作区域30中，即在优选的例子中，相应的光源ST相对于扳手固定，该光源ST同样优选 为固定在位置PT中的红外LED，位置PT可以例如靠近操作端或工具端。
[0027] 图2的系统10通常经由相应的控制系统60)置为例如个人计算机，以控制立体视 觉装置20的操作以及获取立体视觉装置20的右侧摄像机21a和左侧摄像机21b所拍摄的 图像。控制系统60通常被配置为通过已知的立体计算技术中的一种，从由摄像机20a和摄 像机20b所获得两个图像即右侧图像14a和左侧图像14b，获取所拍摄的场景即例如工作区 域30的操作点的空间位置。
[0028] 控制系统60被配置为使用立体方式执行组件12定位的过程，尤其是定位操作点 L1至操作点Ln，该程序的一般形式由图10的流程图中的图例所代表。因此该方法通常包括 系统初始化程序100,其生成数据校准文件FC，该数据校准文件FC包括基于摄像机的定位 并且能够首先进行修正以在极线状态下操作摄像机的数据；该方法还包括工作环境的特性 化程序200,在特性化程序200中建立特性化文件CZ，特性化文件CZ包括用于识别参考点 RE的三元组的SCrSC^SC3三个光源中每一个的位置x、y、z以及操作点L1至操作点L n(即 将要进行的操作序列SE)中每一个的位置x、y、z。在通常执行于工业操作的常规步骤之前 的程序100和程序200中得到的校准文件FC和特性化文件CZ的基础上，执行追踪程序300。 该追踪程序首先追踪工具11和组件12的操作点L 1至操作点Ln的位置PL1至位置PLn ;该 追踪程序在组件12移动时连续计算这些位置PL1至位置PLn。在这些位置的基础上，追踪 程序300还计算离工具11的PT位置最近的L min点。如果距离小于给定门限，追踪程序300 指示工具11位于操作点Lmin，并且例如可以进行操作，尤其是旋入。如上所述，本发明方法 在工业操作中可能局限于追踪程序300,但程序100和程序200有助于设定在工业操作中本 发明定位方法和系统所使用的数量。
[0029] 因此，在本发明方法的框架中，最初设想有用于初始化立体视觉装置20的初始化 程序100。
[0030] 上述程序100设想以摄像机21a和摄像机21b框出工作区域30的方式定位两个 摄像机21a和21b，之后进行校准以旨在提取摄像机21a和摄像机21b相对于彼此的位置， 以修正摄像机21a和摄像机21b的光学失真，并使两个摄像机21a和21b的图像对极，即以 这样的方式进行：给定横坐标X和纵坐标y或图像中的高度，左侧摄像机21b获得的左侧图 像14b的每个点在右侧摄像机21a获得的右侧图像14a中位于相同高度y。
[0031] 参见图3,图3图示性地说明了控制计算机60的整个屏幕，控制计算机60经由校 准软件被配置为执行程序100,显示右侧图像14a和左侧图像14b，右侧图像14a和左侧图 像14b在此处代表构成校准仪15的摄像机21a和摄像机21b直接获得的两个图像。该校 准仪15通常是包括特定的点或几何图形的物体，并且校准仪15的配置是预先知晓的。上 述校准仪15尤其包括尤其是A3UNI格式的薄片，其上印有30个等距离间隔的黑色圆圈16， 圆圈之间的间隔是已知的。
[0032] 参见图7的流程图，为了首先进行校准，设想步骤110以获取所述摄像机21a和摄 像机21b的图像，所述摄像机21a和摄像机21b构成用于给出已知几何图形16的校准仪 15。
[0033] 在步骤120中，接下来设想在计算机60上处理图像14a和14b，以提取所述已知几 何图形的坐标，尤其在该实例中是在圆圈16的圆心的摄像机平面上的坐标。
[0034] 计算机60尤其经由校准软件被配置为自动提取上述坐标，并进行以下操作：
[0035] 应用滤波器，例如向零发送低于特定门限的图像的像素的颜色的所有值；
[0036] 查找图像中出现的最大的白体；
[0037] 在白体中查找圆形物体（即所述圆圈）；
[0038] 提取圆圈的圆心；
[0039] 在校准仪15中识别角落圆圈以及角落圆圈从给定角落开始在顺时针方向上的排 列（在角落的圆圈16为此目的被上色为红色、白色、黄色、橙色）；以及
[0040] 将其他所有圆圈（例如蓝色）的圆心逐行排列成从红色到白色，直到从橙色到黄 色的行。
[0041] 在提取圆圈16的圆心相对于两个摄像机21a和21b的图像14a和图像14b的坐 标（其是以相同方式排列的的）步骤120之后，因此在从右侧和左侧提取的点或位置之间 存在对应，这些坐标由校准步骤使用，该校准步骤应用在立体视觉领域已知的校准技术本 身并提取包括用于进行图像14a和图像14b的极线校正的数据的校准文件FC，例如，如URL https://sites, google, com/site/pubredi/computer-vision/stere〇-view-ge ometry 所 zj、i 〇
[0042] 由于尤其是在不同位置使用校准仪15获得的图像14a和图像14b的配对数目就 越多则校准结果越好，因此优选在程序1000中连续（大约20fp S)获取图像并且以8位实 时处理图像。
[0043] 在随后的程序200和程序300中使用校准文件FC。通过使用这些已叙述的校准文 件FC，能够对获取的每一对图像14a和图像14b应用转换，因此光学失真得到修正并且得到 极线的状态。
[0044] 在进行如所述的图像14a和图像14b的修正之后，本身已知的立体视觉程序为属 于两个图像14a和14b的每个点返回该点在空间位置X、y、z ;即给定左侧图像14b上的点 的图像坐标以及右侧图像14上的对应点的图像坐标，立体视觉程序进行所述点的空间位 置的三角测量。在两个摄像机其中一个的焦点中有参考系统的原点，该原点有指向另一个 焦点的X轴，还有与摄像机的轴平行的z轴。
[0045] 现在接着描述优选由安装在工作区域30的系统10进行的工作环境的特性化程序 200,例如紧接着初始化（另一方面，也可以在工作区域30中进行）。
[0046] 在步骤210中设想将摄像机21a和摄像机21b的光学器件配置为只检测组件SQ、 SC2、SC3#及工具ST上的光源的波长。如果红外LED被作为光源使用，那么摄像机可以具 有针对红外线的光学敏感性，或者可以在摄像机21a和摄像机21b的光学器件上为程序200 和随后的程序300安装带通滤波器，这样只有组件SCp SC2、SC3以及扳手ST上的光源的波 长是可见的。
[0047] 接下来是限定相对于组件12固定的光源SC^SCy SC3的三元组RE的步骤220。无 论是否安装在盘13上，光源SQ、SC2、SC 3都可以直接安装在组件12上或安装在托盘上或安 装在运输所述托盘的支撑物上。
[0048] 参见图4,图4为控制计算机60的屏幕的示意图，控制计算机60在步骤220中经 由特性化软件被配置为执行程序200,并显示右侧图像14a和左侧图像14b，还识别对应光 源SCpSCySC 3的三个位置PCpPCyPC3。这些位置被系统10特别地使用用于查找对象的算 法自动识别并排列，该算法提取该对象的圆心。同样，直接由所述软件通过应用上述提供三 个位置PC 1^CyPC3的位置坐标X，y，z的立体视觉程序在步骤220中再一次计算位置PQ、 PC2、PC3之间的距离。
[0049] 系统10然后被配置为将位置PCpPCyPQ的所述三元组以及相应的距离ri、r 2、r3 作为系统10的参考RE存储例如在其自身的存储器件中。
[0050] 接下来设想将要执行的存储操作序列SE的操作230,即操作点L1至操作点L n以 及将要达到的操作点L1至操作点Ln中的排列（操作路径，尤其是拧紧操作）。
[0051] 在图5中可能注意到关于操作230的对应于工具12的光源ST的进一步的第四个 光点，该光点与工具PT的位置相关联（在本例中，光源ST位于主轴轴线）。优选地，工具没 有在识别出参考三元组的操作220中出现。工具在记录路径的操作230中出现。
[0052] 由于工具12在各操作点L1至操作点Ln上位移，因此识别每次由光源ST假定的位 置PT的系统10在特性化文件CZ中存储操作点L 1至操作点Ln的位置PL1至位置PLn，位置 PL1至位置PLn限定将要执行的操作序列SE。也就是说，这是一个学习程序，例如在该学习 程序中以设想的序列执行操作序列并且记录位置。
[0053] 存储的特性化文件CZ包括三个参考点PCp PC2、PC3中每一个的位置X，y，z以及 每个旋入点的位置X，y，z (优选以操作序列所设想的正确的序列）。
[0054] 点的识别，即对应于光源的位置的识别，更确切地说是左侧图像14b中的一个点 与右侧图像14a中的一个点之间的对应，可能导致误差。为了赋予该识别鲁棒性，举例设想 使用进行如下操作的组合算法：
[0055] 左侧图像14b的每个点与具有相似高度y (y轴标识图像的行）的右侧图像14a的 每个点耦合；"相似"意味着在几个像素范围内的高度差，例如+/-3个像素；事实上，由于导 致图像对极，因此每个点在两个图像中实际上对应相同高度y ;
[0056] 对于应用了立体视觉计算程序的两个图像14a和14b中的每一对点，提取假定的 点的坐标X，y，z ;从该计算程序一般获得超过四个的三维点；
[0057] 给定第一个点，计算从其它所有点到该第一个点的距离；如果得到的其中一个距 离与为参考三元组RE设想的距离r 2、r3中的一个很相似（例如，在门限值之内），临时 存储该点对；计算从其它潜在点到该点对的距离，如果找到三元组RE的第三个点则中断程 序；所述程序连续直到识别了位置PCp PC2、PC3的三元组RE ;
[0058] 因此图5的起始图形中不构成参考三元组RE的一部分的点是第四个点，即工具11 的光源ST的位置PT。
[0059] 当然，一个必要条件为上述图像中应该有四个并且只有四个点，滤光器计划获得 该四个点。
[0060] 任何不同的条件均不被接受。
[0061] 图6说明了追踪步骤中的系统的计算机的整个屏幕，正如已经描述的，该追踪步 骤是在经由工具11在组件12上正常进行工业操作时实施的。
[0062] 并且在这种情况下，摄像机21a和摄像机21b以8比特连续获取右侧图像14a和 左侧图像14b并且实时处理（例如处理时间保证大约20fps)。系统10在每一帧进行如下 操作：
[0063] 通过修正文件FC来极线校正321右侧图像14a和左侧图像14b ;
[0064] 使用立体计算程序提取322的右侧图像14a和左侧图像14b的点在空间位置；
[0065] 识别323点以及参考三元组RE的相应位置PCp PC2、PC3，即根据立体视觉程序通 过空间位置的三角测量识别323组件12上的参考光源SCp SC2、SC3以及工具11即扳手的 点PT ;
[0066] 参照由参考三元组RE假定的位置PCp PC2、PC3重新计算324操作序列SE的位置 PL1至位置PLn ;由于组件11与参考三元组RE彼此相对固定，因此一旦参考三元组RE的位 置PCp PC2、PC3被获知，就有可能导出任何其它的点的位置；例如，在执行追踪程序300的 时间段内为后续收到的每个帧进行重新计算步骤324,在执行追踪程序300的该时间段内 组件12和操作点L 1至操作点Ln在摄像机所拍摄的工作区域30内移动。
[0067] 计算325在操作序列SE中的操作点Lmin，操作点Lmin的位置PL min是最靠近工具12 的位置PT的一个位置；
[0068] 在相对于操作点326的位置的识别步骤中，如果最靠近的操作点Lmin所处的距离 比能够设置的极限距离r lim(针对拧紧操作典型地是15mm)短，系统10将工具12看做设置 在对应于必需的操作点的位置，并且生成正面的识别信号M，例如点亮相应的灯，或在任何 情况下都产生正反馈或开启状态。
[0069] 操作325和326构成用于定位相对于操作序列SE的位置PL1至位置PL n的工具的 位置的可能的操作的一部分。
[0070] 当然，一旦工具11相对于操作序列SE的点的位置被识别，就可以根据想要得到的 结果以及应用来管理信息。例如，当扳手11的位置PT对应操作点Li时,就有可能控制相 应螺钉的旋入。否则，就有可能在设想有特定序列但没有被遵从的情况下抑制该操作（尤 其是旋入操作），并且同样有可能存储操作的参数，例如为单独的拧紧操作保留扭矩和角度 的数据（并且不用于一系列的拧紧操作）。
[0071] 现在接下来具体描述在相对于组件12固定的参考三元组RE的位置被获知后如何 进行操作序列SE的操作点L 1至操作点Ln的位置PL1至位置PLn的重新计算步骤324。正 如已经提及的，在序列的储存230步骤中保存特性化文件CZ，特性化文件CZ包括三个参考 点PCp PC2、PC3中每一个在空间位置X, y, z以及操作点L1至操作点Ln中每个操作点的位 置X，y，z (优选以操作序列所设想的正确的序列）。
[0072] 实际上，假设光源SCp SC2、SC3的参考三元组RE的初始位置是从记录步骤230获 知的，以及光源SCrSC^SC 3的参考三元组RE的最终位置是从追踪程序300获知的，尤其是 从识别步骤323获知的，则这样的信息用于理解组件12如何在空间中的移动。一旦获得了 位移，那么该位移就应用于操作序列的点。
[0073] 因此，关于上述位移所进行的计算，即在空间中的旋转转换（rototranslation), 一般可知在空间中的任何等距都能由以下系统表示：
[0074]

【权利要求】
1. 一种用于定位工业操作工具的方法，该工业操作工具位于与要在其上进行作业的组 件上的不同位置相关联的操作序列（S巧的操作点（Li至L。）的序列中，该方法包括： 将光源（ST)与所述工具（11) W及识别相对于所述组件（12)固定的位置参考H元组 (RE)的至少H个光源（SCi、SC2、SC3)相关联； 经由至少包括两个摄像机（21a、2化）的立体视觉装置（20)获取所述工具（11)和组件 (12)的至少两个相应的图像； 尤其当在组件上进行工业操作时通过W下步骤追踪（300)所述组件（12)上的所述操 作点（Li至L。）的位移： 识别（323)参考立元组触）的位置（PCi、PC2、PCs) W及工具（11)的光源（ST)的点 (PT)； 参照由参考H元组（R巧假定的位置计算（324)操作序列（S巧的操作点（Li至L。）的 位置（PLi至PL。）； W及 估计（325、326)工具（PT)相对于操作点（Li至L。）的计算的位置（PLi至PL。）的位置 (PT)。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括；在参照由参考H元组（RE) 假定的位置计算（324)操作序列（S巧的操作点（Li至L。）的位置（PLi至PL。）之后，计算操 作序列中最靠近工具（11)的点（PT)的操作点（PLmJ并且估计所述最靠近的操作点（PLmJ 所处的距离是否比能够距与工具（11)的源（ST)关联的位置（PT)设置的极限距离hJ 短，并且如果是，则发射指示工具（11)在所要求的操作点处的对应信号（M)。
3. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述追踪操作（300)之前，所述方 法包括用于初始化立体视觉装置（20)的初始化程序（100)，其包括： 获取（110)所述摄像机（21a、2化）的图像，所述摄像机（21a、2化）构成给出已知几何 图形（16)的校准仪（15); 提取（120)所述已知几何图形（16)的坐标；W及 向校准程序提供（130)所述坐标，该校准程序基于摄像机（21a、2化）相对于彼此的位 置计算修正值（FC) W使得两个摄像机（21a、2化）的图像对极。
4. 根据上述任一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述方法包括工作环境的特性 化程序（200)，其包括： 尤其通过滤波将摄像机（21a和2化）的光学器件配置（210)为只检测组件（SCi、SC2、 SC3) W及工具（ST)上的光源的波长； 限定（220)相对于组件固定的参考立元组触）的位置（PCi、PC2、PC3) W及所述 位置（PCi、PC2、PC3)之间的距离h、r2、r3) 及 将所述位置（PCi、PC2、PC3) W及距离（ri、r2、r3)作为用于追踪程序（300)的参考值存 储。
5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，工作环境的所述特性化程序（200)还包 括；记录（230)操作序列（S巧的位置（PLi至PL。)，在操作点（Li至L。）移位工具（11)并且 将工具（11)的连续位置（PT)记录（230)为操作序列（S巧的位置（PLi至PL。)。
6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法包括；在特性化文件（C幻中记 录H个参考点（PCi、PC2、PC3)中的每一个的空间位置W及每个操作点（Li至L。）的空间位置 (PLi 至 PL。)。
7. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，参照由参考H元组（R巧假定的位置计算 (324)操作序列佛）的操作点（Li至L。）的位置（PLi至PL。）的所述操作包括；执行（130) 记录的工作位置（230)到追踪期间计算的工作位置中的旋转转换（时，相应的旋转转换矩 阵（时基于包括在记录操作（230)期间的参考H元组（RE)的位置的矩阵（P) W及包括在 识别操作（323)期间获得的参考H元组（RE)的位置的矩阵（P')得到。
8. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，追踪程序（300)的所述操作是与连续获取 图像（14a、14b)实时地执行的。
9. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，限定（220)相对于组件（12)固定的参考 立元组触）的位置（PCi、PC2、PC3) W及所述位置（PCi、PC2、PC3)之间的距离h、r2、r3)的 所述操作包括W下步骤： 将两个图像中的一个图像（14b)的每个点与具有相似高度（y)的另一个图像（14a)的 每个点相禪合； 经由立体视觉计算程序为两个图像（14a、14b)中的每一对点计算假定的点的坐标（X， y，Z); 给定第一个假定的点，计算其距其它假定的点的距离； 如果所述距离与参考H元组（R巧的距离（ri、r2、r3)中的一个相似，则临时存储相应的 点对； 对其它假定的点重复距离计算，当发现参考H元组（RE)的第H个点时中断计算。
10. -种用于定位工业操作工具的系统，该工具位于与要在其上进行作业的组件（12) 上的不同位置相关联的操作序列（S巧的操作点（Li至L。）的序列中，该系统包括： 与所述工具（11) W及识别与所述组件（12)固定关联的位置参考H元组（RE)的至少 H个光源（SCi、SC2、SC3)相关联的光源（ST);包括至少两个摄像机（21a、2化）的立体视觉 装置（20)，W及一个控制模块化0)，控制模块化0)被配置为控制所述立体视觉装置并获取 所述摄像机Ola、2化）的图像（14a、14b); 所述控制模块化0)被配置为根据权利要求1至9中任一项的方法追踪（300)在所述 组件上的所述操作点（Li至L。）的位移。
11. 根据权利要求10所述的定位系统，其特征在于，所述光源（ST、SCi、SC2、SC3)是LED, 尤其是发射红外线的LED。
12. 根据权利要求10或11所述的系统，其特征在于，所述工具（11)为扳手并且所述操 作点江1至L。）为旋入点。
13. -种计算机程序产品，能够直接加载到至少一个计算机的存储器中并且包括用于 实施权利要求1至9中任一项的所述方法的软件代码部分。
【文档编号】G05B19/402GK104345688SQ201410381927
【公开日】2015年2月11日 申请日期:2014年8月5日 优先权日:2013年8月5日
【发明者】阿里桑德罗·奇西 申请人:C.R.F.阿西安尼顾问公司