一种全智能太阳能汽车无人操作控制装置制造方法
【专利摘要】本实用新型提出一种全智能太阳能汽车无人操作控制装置，包括太阳能供电装置和驾驶控制装置；太阳能供电装置包括太阳能电池板、蓄电池和控制开关；太阳能供电装置为驾驶控制装置供电；驾驶控制装置包括道路信息采集系统、雷达测速系统、无人驾驶汽车主控制器、驱动步进电机、转向步进电机、制动步进电机、加速踏板、转向轴和制动踏板；其中道路信息采集系统和雷达测速系统分别与无人驾驶汽车主控制器的输入端相连，无人驾驶汽车主控制器的输出端分别通过驱动步进电机、转向步进电机、制动步进电机依次对应与加速踏板、转向轴和制动踏板相连。该装置实现了无人驾驶功能，提高智能化程度，改善道路通行能力，节能环保，保障交通行业的可持续发展。
【专利说明】一种全智能太阳能汽车无人操作控制装置
【技术领域】
[0001] 本实用新型涉及智能交通【技术领域】，具体是一种全智能太阳能汽车无人操作控制 装直。
【背景技术】
[0002] 随着工业的发展和科技的进步，人们的出行范围越来越大，汽车的技术日趋完善， 汽车成为比较普遍的交通工具，无论是单位还是个人，都用汽车代步。针对汽车的研究较 多，大多为汽车的安全性、舒适性和美观性的研究。
[0003] 因为汽车的大量使用，随之而来的是石油资源的日趋紧张，石油的加工产品汽油 的价格不断上涨。因而，提出了研发新能源作为汽车动力的需求，而太阳能成为一个最优的 选择。
[0004] 传统汽车由驾驶人驾驶，汽车的行驶状况受到人的主观因素影响较大，因此由于 驾驶人的不规范操作和误操作引起的城市道路交通拥堵、道路通行流量降低、重大交通事 故频发等问题日益严重，给人们的生产生活带来了极大的不便和危害。
[0005] 随着中国汽车保有量的急剧增加，这些问题愈演愈烈，因此缺乏一套对在途汽车 进行实时监控和管理的车联网系统。 实用新型内容
[0006] 本实用新型提出一种全智能太阳能汽车无人操作控制装置，该装置实现了车辆行 驶的无人驾驶功能，提高了车辆运行的智能化程度，同时有效地监测与管理车辆的行驶状 态，切实提高交通安全管理的能力与科技含量，有效地改善道路通行能力，节能环保，保障 交通行业的可持续发展。
[0007] 本实用新型的技术方案是这样实现的：
[0008] -种全智能太阳能汽车无人操作控制装置，包括太阳能供电装置和驾驶控制装 置；
[0009] 所述太阳能供电装置包括太阳能电池板、蓄电池和控制开关；所述太阳能供电装 置为所述驾驶控制装置供电；
[0010] 所述驾驶控制装置包括道路信息采集系统、雷达测速系统、无人驾驶汽车主控制 器、驱动步进电机、转向步进电机、制动步进电机、加速踏板、转向轴和制动踏板；其中道路 信息采集系统和雷达测速系统分别与无人驾驶汽车主控制器的输入端相连，无人驾驶汽车 主控制器的输出端分别通过驱动步进电机、转向步进电机、制动步进电机依次对应与加速 踏板、转向轴和制动踏板相连。
[0011] 进一步地，所述道路信息采集系统由车载CXD摄像头和视频同步分离电路组成。
[0012] 进一步地，所述雷达测速系统采用ΗΥ-121车载测速一体机雷达GPS固定流动测速 仪。
[0013] 进一步地，所述转向步进电机，接收无人驾驶汽车主控制器输出的信号，控制转向 轴转向，所述转向步进电机采用型号为110BYGH1202。
[0014] 进一步地，所述驱动步进电机，接收无人驾驶汽车主控制器输出的信号，从而带动 加速踏板变化相应的角度，所述驱动步进电机采用型号为130BYGH250。
[0015] 进一步地，所述的制动步进电机，接收无人驾驶汽车主控制器输出的控制信号，从 而带动制动踏板变化相应的角度，所述制动步进电机采用的型号为110BYGH1502。
[0016] 进一步地，所述无人驾驶汽车主控制器采用Freescale MC9S12DG128B单片机。
[0017] 本实用新型的有益效果为：
[0018] (1)环保节能。以太阳能为能源，清洁无污染。
[0019] (2)高度智能化。整个装置以Freescale MC9S12DG128为电子控制单元控制汽车 的各个系统，汽车行驶的整个过程不需要驾驶人操作。
[0020] (3)高精度与高可靠性。采用摄像头采集路面信息，不受其它电磁装置的干扰；驱 动、制动和转向用步进电机控制，有效地提高了控制精确度。
[0021] (4)有助于建立高效的交通运输系统。
【专利附图】
【附图说明】
[0022] 为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例 或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅 是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提 下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023] 图1是本实用新型的总体结构框图；
[0024] 图2是为本实用新型的主控制器MC9S12DG128B的管脚图；
[0025] 图3为本实用新型的电机驱动图。
【具体实施方式】
[0026] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的 实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下 所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0027] 参照图1，本实施例的一种全智能太阳能汽车无人操作控制装置，包括太阳能供电 装置和驾驶控制装置；其中，太阳能供电装置包括太阳能电池板、蓄电池和控制开关；太阳 能供电装置为驾驶控制装置供电。
[0028] 驾驶控制装置包括道路信息采集系统、雷达测速系统、无人驾驶汽车主控制器 (采用Freescale MC9S12DG128B单片机）、驱动步进电机（型号130BYGH250)、转向步进电 机（型号110BYGH1202)、制动步进电机（型号110BYGH1502)、加速踏板、转向轴和制动踏 板；其中道路信息采集系统和雷达测速系统分别与无人驾驶汽车主控制器输入端相连，无 人驾驶汽车主控制器输出端分别通过驱动步进电机、转向步进电机、制动步进电机依次对 应与加速踏板、转向轴和制动踏板相连。
[0029] 道路信息采集系统由车载CCD摄像头和视频同步分离电路组成。本实施例采用 CCD摄像头依靠支架固定在车辆前部挡风玻璃的内侧，镜头朝向前方偏下，使其角度与高度 以实时准确采集道路面信息为最佳，且需具有一定的前瞻性。视频分离芯片、无人驾驶汽车 主控制器、转向步进电机、驱动步进电机和制动步进电机分别通过螺栓固定在一个绝缘壳 体内，绝缘壳体通过支架以及螺栓固定在汽车主驾驶与副驾驶座位之间。
[0030] 本实施例摄像头传感器采用1/4"S0NY机器视觉专用摄像机，该CCD传感器与高速 数字信号处理器连接，高速数字信号处理器将采集到的路面车道线信号通过I/O 口与无人 驾驶汽车的主控制器连接，主控制器根据当前车辆相对于左右车道线的位置控制转向轴工 作。道路信息采集系统工作的原理及具体过程如下：
[0031] CCD摄像头采集车道图像，并将采集到的车道图像实时传输到高速数字信号处理 器中，高速数字信号处理器对输入信号做进一步的处理。
[0032] 去除道路图像中的无用点及干扰点。在实际的道路信息图像获取过程中，由于路 面情况比较复杂，可能存在污迹、路面不平痕迹等的干扰，将采集到的道路图像进行滤波， 采用维纳滤波法进行图像的噪声处理。
[0033] 由于CCD摄像头获取的道路图像对比度不高，所以可以采用直方图灰度变换来提 高图像的对比度，因此使用Matlab的图像处理工具箱的madjust灰度变换函数，对图像的 灰度值重新进行映射，使之填满整个灰度值所允许的范围。
[0034] 对图像预处理完毕的车道图像信息进行二值化处理，以方便霍夫变化提取车道 线。利用阀值分割法对图像进行分割，用一个或几个阀值将图像的灰度直方图分类，将灰度 值在同一个范围内的像素归为同一个物体。
[0035] 霍夫变换将原始图像中给定的曲线或直线变换成参数空间的一个点，把原始图像 中曲线或直线的检测问题，变换成寻找参数空间中峰点的问题，直线的极坐标方程如下：
[0036] p = xcos Θ +ysin Θ
[0037] 利用霍夫变换首先将直线上的点（X，y)转换成二维空间（P，Θ )上的点，接着将 P-θ空间离散为多个小格，落入小格的最多的点所在单元格对应于参数空间（Ρ，Θ)的 共同点，（Ρ，Θ)是图像空间的直线拟合参数。将获得的直线拟合参数变换到图像坐标系 中，即是相对于图像坐标的直线方程，也就是在图像坐标系中的左右车道线的方程。
[0038] 建立实际的道路坐标系，规定y轴与左右车道标识线平行且与左右车道标识线等 距，车辆头部所对应的方向为正方向；规定X轴过车辆前轮轮轴中点P并且与y轴垂直；原 点〇为两轴的交点。
[0039] 设车辆前轴中心点P的X坐标值为Xtl，并以这一坐标轴作为车辆在车道中的横向 位置参数X tl。设P点位于y轴右侧时，Xtl取正；则P点位于y轴左侧时，X取负。规定θ角 为y轴与车辆纵向中轴线方向夹角，并以这一夹角作为车辆在车道中的方向参数。设当车 头右偏时θ取正值；则车头左偏时θ取负值。另外，设Q tl为设定好的阀值，b为车辆宽 度，X1为设定的与道路宽度有关的值。Xl的值按下式选定，其中w为车道宽度。
[0040] X1 = (w/2)+5
[0041] 当满足公式（1)时，判断汽车向右方偏离，
[0042]
【权利要求】
1. 一种全智能太阳能汽车无人操作控制装置，其特征在于，包括太阳能供电装置和驾 驶控制装置； 所述太阳能供电装置包括太阳能电池板、蓄电池和控制开关；所述太阳能供电装置为 所述驾驶控制装置供电； 所述驾驶控制装置包括道路信息采集系统、雷达测速系统、无人驾驶汽车主控制器、驱 动步进电机、转向步进电机、串喊步进电机、加速踏板、转向轴和制动踏板；其中道路信息采 集系统和雷达测速系统分别与无人驾驶汽车主控制器的输入端相连，无人驾驶汽车主控制 器的输出端分别通过驱动步进电机、转向步进电机、制动步进电机依次对应与加速踏板、转 向轴和制动踏板相连。
2. 如权利要求1所述的一种全智能太阳能汽车无人操作控制装置，其特征在于，所述 道路信息采集系统由车载CCD摄像头和视频同步分离电路组成。
3. 如权利要求1所述的一种全智能太阳能汽车无人操作控制装置，其特征在于，所述 雷达测速系统采用HY-121车载测速一体机雷达GI^固定流动测速仪。
4. 如权利要求1所述的一种全智能太阳能汽车无人操作控制装置，其特征在于，所述 转向步进电机，接收无人驾驶汽车主控制器输出的信号，控制转向轴转向，所述转向步进电 机采用型号为110BYGH1202。
5. 如权利要求1所述的一种全智能太阳能汽车无人操作控制装置，其特征在于，所述 驱动步进电机，接收无人驾驶汽车主控制器输出的信号，从而带动加速踏板变化相应的角 度，所述驱动步进电机采用型号为130BYGH250。
6. 如权利要求1所述的一种全智能太阳能汽车无人操作控制装置，其特征在于，所述 的制动步进电机，接收无人驾驶汽车主控制器输出的控制信号，从而带动制动踏板变化相 应的角度，所述制动步进电机采用的型号为110BYGH1502。
7. 如权利要求1所述的一种全智能太阳能汽车无人操作控制装置，其特征在于，所述 无人驾驶汽车主控制器采用化eescale MC9S12DG128B单片机。
【文档编号】G05B19/042GK204229228SQ201420650426
【公开日】2015年3月25日 申请日期:2014年11月3日 优先权日:2014年11月3日
【发明者】刘怿 申请人:天津宏盛怿翔科技发展有限公司