技术总结
本发明涉及倾转式三旋翼无人机动力学模型建立与其姿态与高度控制，为针对尾舵倾角可独立控制的倾转式三旋翼无人机，设计一种鲁棒性较好，同时可以弥补动力学系统不确定性的自适应律与非线性控制器。本发明采用的技术方案是，倾转式三旋翼无人机姿态与高度自适应鲁棒控制方法，步骤如下：1)建立倾转式三旋翼无人机相关的坐标系：2)建立以旋翼电机转速与尾舵倾角的倾转式三旋翼无人机动力学模型：3)设计非线性控制器与自适应律。本发明主要应用于倾转式三旋翼无人机设计制造场合。
技术研发人员：鲜斌;金鑫
受保护的技术使用者：天津大学
文档号码：201611032392
技术研发日：2016.11.22
技术公布日：2017.05.10