本发明涉及一种堆垛系统控制方法，具体涉及机器人智能堆垛的控制方法。
背景技术：
随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码盘、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。包装的种类、工厂环境和客户需求等将码盘变成包装工厂里一块难啃的骨头。为了克服这些困难，码盘设备的各个方面都在发展改进，包括从机械手到操纵它的软件。市场上对灵活性的需求不断增长，这一个趋势已经影响到了包装的多个方面，生产线的后段也不例外。零售客户，尤其是那些具有影响力的大型超市，经常需要定制一些随机货盘，但是他们不得不定制每一个货盘，而货盘的形式只是偶尔会有重复。而且这类随机的货盘的高效生产是比较困难的。
现有的机器人码盘系统一般只能一个码盘码一个货物，如果想要在一个码盘上的不同位置码货则需要较为复杂的机器臂控制方法。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是现有的机器人码盘系统一般只能一个码盘码一个货物，如果想要在一个码盘上的不同位置码货则需要较为复杂的机器臂控制方法，目的在于提供机器人智能堆垛的控制方法，解决现有的机器人码盘系统一般只能一个码盘码一个货物，如果想要在一个码盘上的不同位置码货则需要较为复杂的机器臂控制方法的问题。
本发明通过下述技术方案实现：
机器人智能堆垛的控制方法，包括机器手臂和与机器手臂匹配的输送模块、码盘库、码盘移动装置和码盘，包括以下步骤：
a、当输送模块将货物输送到机器手臂的工作区域时，机器手臂工作，将货物从输送模块上转移到码盘上；
b、当码盘上放置一个货物后，码盘移动装置工作，移动码盘，同时输送模块工作，将下一个货物送入机器手臂的工作区域；
c、当码盘上货物堆满后，码盘移动装置将码盘送出系统，同时，机器手臂从码盘库中抓取码盘放置在码盘移动装置上；
d、当机器手臂完成将货物从输送模块上转移到码盘上和抓取码盘放置在码盘移动装置上的工作后均会回到初始位置，当机器手臂处于初始位置时，输送模块将货物向机器手臂的工作区域输送。
所述步骤a中采用行程开关检测输送模块是否将货物输送到机器手臂的工作区域。
所述步骤b中采用压力传感器检测码盘上的货物堆积情况，当码盘上放置一个货物后，压力传感器检测到码盘上的压力增大。
本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
1、本发明机器人智能堆垛的控制方法，可以在一个码盘上码多个货物；
2、本发明使用机器人进行堆垛的智能控制系统，机器手臂程序固定，稳定性高。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。
实施例
本发明机器人智能堆垛的控制方法，包括机器手臂和与机器手臂匹配的输送模块、码盘库、码盘移动装置和码盘，包括以下步骤：
a、当输送模块将货物输送到机器手臂的工作区域时，机器手臂工作，将货物从输送模块上转移到码盘上；
b、当码盘上放置一个货物后，码盘移动装置工作，移动码盘，同时输送模块工作，将下一个货物送入机器手臂的工作区域；
c、当码盘上货物堆满后，码盘移动装置将码盘送出系统，同时，机器手臂从码盘库中抓取码盘放置在码盘移动装置上；
d、当机器手臂完成将货物从输送模块上转移到码盘上和抓取码盘放置在码盘移动装置上的工作后均会回到初始位置，当机器手臂处于初始位置时，输送模块将货物向机器手臂的工作区域输送。
所述步骤a中采用行程开关检测输送模块是否将货物输送到机器手臂的工作区域。
所述步骤b中采用压力传感器检测码盘上的货物堆积情况，当码盘上放置一个货物后，压力传感器检测到码盘上的压力增大。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。