基于多线程的无人车运动控制方法与流程

1.本发明涉及运动控制技术领域，尤其涉及一种基于多线程的无人车运动控制方法。


背景技术：

2.无人车属于人工智能领域，涉及数据的多融合技术，由于过多的数据需要接收与发送，易引起数据的堵塞从而出现整车不稳定性，进而降低整车的运行质量。


技术实现要素：

3.本发明所解决的技术问题在于提供一种基于多线程的无人车运动控制方法，以解决上述背景技术中的问题。
4.本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：基于多线程的无人车运动控制方法，采用安装于无人车内的工控机主控制器获取线程数据，并对线程数据接收过程中出现的数据堵塞问题进行优化从而控制无人车运动，各线程数据分别为：定位采集模块的gnss数据线程数据、传感器数据模块的线程数据、遥控器数据采集模块的线程数据、驱动器电机控制输出模块的线程数据、远程端数据接收与发送模块的线程数据、电池供电模块的线程数据和摄像头视频流采集模块的线程数据；具体步骤如下：无人车上电后，所述工控机主控制器获取电池供电模块的线程数据，当锂电池电量过低或故障时，无人车的电源关闭不启动；当锂电池电量正常时，控制无人车电源开启；无人车正常启动后，所述工控机主控制器获取传感器数据模块的线程数据，进而得到整车状态信息；无人车正常启动后，所述工控机主控制器获取遥控器数据采集模块的线程数据，其线程数据包括遥控器控制数据，进而得到无人车获取遥控器状态信息；无人车正常启动后，所述工控机主控制器获取定位采集模块的gnss数据，其线程数据包括整体的位置及姿态信息，进而得到无人车位置及姿态信息，而后根据算法计算当前无人车的运动指令，通过驱动器电机控制输出模块作用于无人车；无人车启动后，所述工控机主控制器获取远程端数据接收与发送模块的线程数据，以完成对正常数据的发送及远程端控制指令的解析，从而实现与远程端的交互；无人车启动后，所述工控机主控制器获取摄像头视频流采集模块的线程数据，以实时获取整车周边环境信息；工控机主控制器通过多线程完成数据的获取与发送，有效优化多数据接收过程中出现的数据堵塞问题，从而控制无人车运动。
5.在本发明中，所述电池供电模块数据模块包括电源管理板、锂电池供电组件及为锂电池供电组件充电的充电装置。
6.在本发明中，所述驱动器电机控制输出模块包括用于驱动两路行走电机的两路行
走电机驱动器和用于驱动两路转向电机的两路转向电机驱动器。
7.在本发明中，所述远程端数据接收与发送模块包括远程监控站与远程监控站电台。
8.在本发明中，所述传感器数据模块包括声光控制传感器、避障传感器、电压传感器、电流传感器、角度传感器及拉杆传感器。
9.在本发明中，所述定位采集模块包括gps基站天线、gps基站接收机、gps基站电台、移动站电台、移动站天线及移动站接收机。
10.在本发明中，所述遥控器数据模块采集无人车接收遥控器的数据信息；所述摄像头视频数据采集模块用于采集视频流数据，获取无人车周边环境信息。
11.有益效果：1）本发明对无人车的各数据模块进行分类，有利于数据的获取与发送；2）本发明中无人车的各数据模块独立，有效减少相互耦合性；3）本发明使用多线程控制模式，有效减少数据堵塞问题，提高整车的质量及安全性。
附图说明
12.图1为本发明的较佳实施例中的无人车整车结构示意图。
13.图2为本发明的较佳实施例中的无人车内部数据交互流程示意图。
14.图3为本发明的较佳实施例中的无人车工控机主控制器获取线程数据示意图。
具体实施方式
15.为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
16.基于多线程的无人车运动控制方法，采用安装于无人车内的工控机主控制器对无人车进行多线程运动控制，无人车整车如图1所示，无人车内部数据交互流程如图2所示，所述工控机主控制器的主程序获取7个线程数据如图3所示，并对线程数据接收过程中出现的数据堵塞问题进行优化从而控制无人车运动，各线程数据分别为：定位采集模块的gnss数据线程数据、传感器数据模块的线程数据、遥控器数据采集模块的线程数据、驱动器电机控制输出模块的线程数据、远程端数据接收与发送模块的线程数据、电池供电模块的线程数据和摄像头视频流采集模块的线程数据；具体步骤如下：无人车上电后，所述工控机主控制器获取电池供电模块的线程数据，当锂电池电量过低或故障时，无人车的电源关闭不启动；当锂电池电量正常时，控制无人车电源开启；无人车正常启动后，所述工控机主控制器获取传感器数据模块的线程数据，进而得到整车状态信息；无人车正常启动后，所述工控机主控制器获取遥控器数据采集模块的线程数据，其线程数据包括遥控器控制数据，进而得到无人车获取遥控器状态信息；无人车正常启动后，所述工控机主控制器获取定位采集模块的gnss数据，其线程数据包括整体的位置及姿态信息，进而得到无人车位置及姿态信息，而后根据算法计算当前无人车的运动指令，通过驱动器电机控制输出模块作用于无人车；
无人车启动后，所述工控机主控制器获取远程端数据接收与发送模块的线程数据，以完成对正常数据的发送及远程端控制指令的解析，从而实现与远程端的交互；无人车启动后，所述工控机主控制器获取摄像头视频流采集模块的线程数据，以实时获取整车周边环境信息；工控机主控制器通过多线程完成数据的获取与发送，有效优化多数据接收过程中出现的数据堵塞问题，从而控制无人车运动，提高整车的质量及安全性。
17.在本实施例中，所述电池供电模块数据模块包括电源管理板、锂电池供电组件及为锂电池供电组件充电的充电装置。
18.在本实施例中，所述驱动器电机控制输出模块包括用于驱动两路行走电机的两路行走电机驱动器和用于驱动两路转向电机的两路转向电机驱动器。
19.在本实施例中，所述远程端数据接收与发送模块包括远程监控站与远程监控站电台。
20.在本实施例中，所述传感器数据模块包括声光控制传感器、避障传感器、电压传感器、电流传感器、角度传感器及拉杆传感器。
21.在本实施例中，所述定位采集模块包括gps基站天线、gps基站接收机、gps基站电台、移动站电台、移动站天线及移动站接收机。
22.在本实施例中，所述遥控器数据模块采集无人车接收遥控器的数据信息；所述摄像头视频数据采集模块用于采集视频流数据，获取无人车周边环境信息。


技术特征：
1.基于多线程的无人车运动控制方法，其特征在于，采用安装于无人车内的工控机主控制器获取线程数据，并对线程数据接收过程中出现的数据堵塞问题进行优化从而控制无人车运动，具体步骤如下：无人车上电后，所述工控机主控制器获取电池供电模块的线程数据，当锂电池电量过低或故障时，无人车的电源关闭不启动；当锂电池电量正常时，控制无人车电源开启；无人车正常启动后，所述工控机主控制器获取传感器数据模块的线程数据，进而得到整车状态信息；无人车正常启动后，所述工控机主控制器获取遥控器数据采集模块的线程数据，进而得到无人车获取遥控器状态信息；无人车正常启动后，所述工控机主控制器获取定位采集模块的gnss数据，进而得到无人车位置及姿态信息，而后根据算法计算当前无人车的运动指令，通过驱动器电机控制输出模块作用于无人车；无人车启动后，所述工控机主控制器获取远程端数据接收与发送模块的线程数据，以完成对正常数据的发送及远程端控制指令的解析，从而实现与远程端的交互；无人车启动后，所述工控机主控制器获取摄像头视频流采集模块的线程数据，以实时获取整车周边环境信息；工控机主控制器通过多线程完成数据的获取与发送，有效优化多数据接收过程中出现的数据堵塞问题，从而控制无人车运动。2.根据权利要求1所述的基于多线程的无人车运动控制方法，其特征在于，所述电池供电模块数据模块包括电源管理板、锂电池供电组件及为锂电池供电组件充电的充电装置。3.根据权利要求1所述的基于多线程的无人车运动控制方法，其特征在于，所述驱动器电机控制输出模块包括用于驱动两路行走电机的两路行走电机驱动器和用于驱动两路转向电机的两路转向电机驱动器。4.根据权利要求1所述的基于多线程的无人车运动控制方法，其特征在于，所述远程端数据接收与发送模块包括远程监控站与远程监控站电台。5.根据权利要求1所述的基于多线程的无人车运动控制方法，其特征在于，所述传感器数据模块包括声光控制传感器、避障传感器、电压传感器、电流传感器、角度传感器及拉杆传感器。6.根据权利要求1所述的基于多线程的无人车运动控制方法，其特征在于，所述定位采集模块包括gps基站天线、gps基站接收机、gps基站电台、移动站电台、移动站天线及移动站接收机。7.根据权利要求1所述的基于多线程的无人车运动控制方法，其特征在于，所述遥控器数据模块采集无人车接收遥控器的数据信息。8.根据权利要求1所述的基于多线程的无人车运动控制方法，其特征在于，所述摄像头视频数据采集模块用于采集视频流数据。

技术总结
基于多线程的无人车运动控制方法，采用安装于无人车内的工控机主控制器获取线程数据，并对线程数据接收过程中出现的数据堵塞问题进行优化从而控制无人车运动，各线程数据分别为：定位采集模块的GNSS数据线程数据、传感器数据模块的线程数据、遥控器数据采集模块的线程数据、驱动器电机控制输出模块的线程数据、远程端数据接收与发送模块的线程数据、电池供电模块的线程数据和摄像头视频流采集模块的线程数据。本发明各数据模块独立，有效减少相互耦合性；且使用多线程控制模式，有效减少数据堵塞问题，提高整车的质量及安全性。提高整车的质量及安全性。提高整车的质量及安全性。


技术研发人员：谢训鹏 陈寿辉 曹雄伟 倪琳轩 齐洪豪 史小露 刘晶 孙文心 钟媛
受保护的技术使用者：江西洪都航空工业集团有限责任公司
技术研发日：2021.12.17
技术公布日：2022/3/11