一种基于虚拟驾驶系统的自适应巡航测试方法及系统与流程

1.本发明属于汽车技术领域，具体的说是一种基于虚拟驾驶系统的自适应巡航测试方法及系统。


背景技术：

2.随着汽车电子产业的不断发展，驾驶员对车辆的舒适性与安全性越来越高，与主动安全相关的控制系统应运而生，如自适应巡航系统，它将对车辆进行不同程度的干预，若这种干预出现错误将导致难以想象的结果，因此先对自适应巡航系统进行仿真测试再进行实车测试避免因产品缺陷造成重大事故，仿真测试对产品显得尤为重要。


技术实现要素：

3.本发明提供了一种基于虚拟驾驶系统的自适应巡航测试方法及系统，可以节约人力、避免产品缺陷造成重大事故、可复用性高、节约成本。
4.本发明技术方案结合附图说明如下：
5.根据本发明实施例的第一方面，提供一种基于虚拟驾驶系统的自适应巡航测试方法，包括：
6.根据黑盒测试方法进行测试用例的设计，并根据测试用例构建能够执行测试过程的测试指令；
7.按照设计的测试用例进行虚拟场景以及仿真车辆的构建，所述仿真车辆为真实车辆的车辆动力学模型，并且配置车辆动力学模型的运行参数；
8.所述仿真车辆基于车辆动力学模型运行参数在虚拟场景中按照智能驾驶域控制器的操作指令以及测试指令进行自适应巡航。
9.进一步的，所述自适应巡航的具体方法如下：
10.执行测试指令；
11.虚拟传感器反馈目标车辆在虚拟场景中的相对位置及速度信息；
12.将虚拟传感器反馈的信息发送给智能驾驶域控制器；
13.智能驾驶域控制器发送指令操控虚拟车辆进行自适应巡航；
14.在测试指令运行结束后生成测试报告。
15.根据本发明实施例的第二方面，提供了一种基于虚拟驾驶系统的自适应巡航测试系统，用于实现一种基于虚拟驾驶系统的自适应巡航测试方法，包括上位机、scalexio硬件系统和智能驾驶域控制器；所述scalexio硬件系统与上位机连接；所述智能驾驶域控制器通过can线和scalexio硬件系统连接。
16.进一步的，所述上位机包括：
17.测试模块，用于按照设计的测试用例进行构建能够执行测试过程的测试指令；
18.测试报告生成模块，用于在测试指令运行结束后生成测试报告。
19.进一步的，所述scalexio硬件系统包括：
20.仿真模块，用于构建按照设计的测试用例进行测试用的虚拟场景以及构建仿真车辆，所述仿真车辆为真实车辆的车辆动力学模型，并且配置车辆动力学模型的运行参数；
21.传感器模块，用于构建虚拟传感器，虚拟传感器用于反馈仿真目标车辆在虚拟场景中的相对位置信息以及仿真车辆速度信息。
22.进一步的，所述车辆动力学模型包括：
23.电源模块模型，用于搭建电源输出电压及电流模型，仿真可编程电源；
24.通信模型，用于按照整车dbc文件，仿真被测控制器接收的报文，接收被测控制器发送报文的模型；
25.速度模型，用于响应被测控制器发出的加速度和减速度请求报文；
26.i/o配置模型，用于配置电源输出i/o端口及can输出i/o端口，可配置can端口的阻值；
27.车辆控制模型，搭建模型，配置车辆参数，无限接近于实车，当接收到被测控制器的控制信号时，做出相应的响应。
28.进一步的，所述传感器模块包括：
29.3d传感器，用于检测目标物体速度，坐标；
30.传感器横向坐标配置，用于检测目标车辆横向坐标；
31.传感器纵向坐标配置，用于检测目标车辆纵向坐标；
32.传感器航向角配置，用于检测目标车航向角配置；
33.传感器速度配置，用于检测目标车辆速度。
34.进一步的，所述智能驾驶域控制器包括：
35.虚拟控制模块，用于接收仿真汽车操控信号，控制模型车辆自适应巡航。
36.进一步的，所述虚拟控制模块包括：
37.方向控制模块，用于控制仿真车辆方向盘的转角；
38.速度控制模块，用于控制仿真车辆加速度和减速度；
39.故障控制模块，用于控制仿真车辆故障信号的反馈。
40.本发明的有益效果为：
41.本发明可以节约人力、避免产品缺陷造成重大事故、可复用性高、节约成本。
附图说明
42.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
43.图1为本发明所述一种基于虚拟驾驶系统的自适应巡航测试系统的示意图；
44.图2为传感器模块示意图；
45.图3为虚拟控制模块的示意图；
46.图4为显示调整模块示意图；
47.图5为本发明所述一种基于虚拟驾驶系统的自适应巡航测试方法的流程图；
48.图6为自适应巡航步骤流程图。
具体实施方式
49.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
50.实施例一
51.参阅图5，一种基于虚拟驾驶系统的自适应巡航测试方法，包括：
52.s100、根据黑盒测试方法进行测试用例的设计，
53.s110、根据测试用例构建能够执行测试过程的测试指令；
54.s120、按照设计的测试用例进行虚拟场景以及仿真车辆的构建，所述仿真车辆为真实车辆的车辆动力学模型，并且配置车辆动力学模型的运行参数；
55.s130、所述仿真车辆基于车辆动力学模型运行参数在虚拟场景中按照智能驾驶域控制器的操作指令以及测试指令进行自适应巡航。
56.上述方法中，根据黑盒测试方法进行测试用例设计，如因果法、边界值法、列举法等，包括直道单目标车跟随、直道多目标车跟踪、直道目标车切入切出跟踪、直道仿真车切入切出跟踪、弯道单目标车跟随、弯道多目标车跟踪、弯道目标车切入切出跟踪、弯道仿真车切入切出跟踪、跟随故障等，依照测试用例执行测试。
57.参阅图6，所述自适应巡航的具体方法如下：
58.s200、执行测试指令；
59.s210、虚拟传感器反馈目标车辆在虚拟场景中的相对位置及速度信息；
60.s230、将虚拟传感器反馈的信息发送给智能驾驶域控制器；
61.s240、智能驾驶域控制器发送指令操控虚拟车辆进行自适应巡航；
62.s250、在测试指令运行结束后生成测试报告。
63.实施例二
64.参阅图1，一种基于虚拟驾驶系统的自适应巡航测试系统，用于实现一种基于虚拟驾驶系统的自适应巡航测试方法，包括上位机、scalexio硬件系统和智能驾驶域控制器。
65.所述上位机可以选用具有显示器的台式电脑，台式电脑配备controldesk、modeldesk、motiondesk、automationdesk、matlab、configurationdesk等软件。
66.台式电脑与搭载scalexio硬件系统的机柜通过以太网连接，上位机根据设计的测试用例构建的能够执行测试过程的测试指令发送到所述scalexio硬件系统，并在测试指令运行结束后生成测试报告；
67.所述上位机包括：
68.测试模块，用于按照设计的测试用例进行构建能够执行测试过程的测试指令；
69.测试报告生成模块，用于在测试指令运行结束后生成测试报告。
70.所述scalexio硬件系统通过can线和智能驾驶域控制器连接。
71.所述scalexio硬件系统为硬件系统模型载体并为所述智能驾驶域控制器提供电源。
72.所述scalexio硬件系统包括：
73.仿真模块，用于构建按照设计的测试用例进行测试用的虚拟场景以及构建仿真车辆，所述仿真车辆为真实车辆的车辆动力学模型，并且配置车辆动力学模型的运行参数；
74.虚拟场景构建包括标直道单目标车跟随、直道多目标车跟踪、直道目标车切入切出跟踪、直道仿真车切入切出跟踪、弯道单目标车跟随、弯道多目标车跟踪、弯道目标车切入切出跟踪、弯道仿真车切入切出跟踪、跟随故障中的一种或者几种。
75.参阅图4，所述上位机还可以包括显示调整模块，用于设置投屏环幕显示，可设置视角及分屏显示满足测试调试需求。
76.其中，所述车辆动力学模型使用configurationdesk编译下载，包括：
77.电源模块模型，用于搭建电源输出电压及电流模型，仿真可编程电源；
78.通信模型，用于按照整车dbc文件，仿真被测控制器接收的报文，接收被测控制器发送报文的模型；
79.速度模型，用于响应被测控制器发出的加速度和减速度请求报文；
80.i/o配置模型，用于配置电源输出i/o端口及can输出i/o端口，可配置can端口的阻值；
81.车辆控制模型，搭建模型，配置车辆参数，无限接近于实车，当接收到被测控制器的控制信号时，做出相应的响应。
82.传感器模块，用于构建虚拟传感器，虚拟传感器用于反馈仿真目标车辆在虚拟场景中的相对位置信息以及仿真车辆速度信息。
83.参阅图2，所述传感器模块使用modeldesk进行配置，包括：
84.3d传感器，用于检测目标物体速度，坐标；
85.传感器横向坐标配置，用于检测目标车辆横向坐标；
86.传感器纵向坐标配置，用于检测目标车辆纵向坐标；
87.传感器航向角配置，用于检测目标车航向角配置；
88.传感器速度配置，用于检测目标车辆速度。
89.所述智能驾驶域控制器包括：
90.虚拟控制模块，用于接收仿真汽车操控信号，控制模型车辆自适应巡航。
91.参阅图3，所述虚拟控制模块使用controldesk，配置控制界面，包括：
92.方向控制模块，用于控制仿真车辆方向盘的转角；
93.速度控制模块，用于控制仿真车辆加速度和减速度；
94.故障控制模块，用于控制仿真车辆故障信号的反馈。
95.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。