无人机调度方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及通信技术领域，具体涉及一种对无人机群进行调度控制的无人机调度 方法。
【背景技术】
[0002] 无人机控制原理可以分为完全依靠地面操作人员进行人工控制、完全根据程序自 动控制或者人工和自动相结合等控制方式。现有技术中使用无线电遥控器直接操控飞机； 使用地面设备通过无线电数字传输模块进行一对一或一对多的监控和调度；地面设备通过 移动蜂窝网络进行一对一或一对多的监控和调度。但无论何种方式调度无人机，均存在如 下缺陷：地面端设备是单一的，所以处理能力有限，无法大规模进行监控和调度。
【发明内容】
[0003] 针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种基于互联网络的能对无人机群 进行调度控制的无人机调度方法。
[0004] 为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
[0005] 一种无人机调度方法，包括以下步骤：
[0006] 步骤A，无人机将其本身的身份ID、当前IP及当前飞行状态数据发送至服务器；
[0007] 步骤B，服务器接收到所述身份ID、当前IP及当前飞行状态数据之后，根据身份 ID、当前IP及当前飞行状态数据对相应的无人机的飞行状态进行实时监控，并根据预先设 定的任务数据表生成执行任务指令，根据所述身份ID将该执行任务指令发送至相应的无 人机；该任务数据表为身份ID、航点、航点类型及航点数据的关联关系；
[0008] 步骤C，无人机在接收到相应的执行任务指令之后，根据该执行任务指令执行相应 的任务。
[0009] 优选地，所述步骤A中还包括，无人机将其当前地理位置发送至服务器。
[0010] 优选地，所述步骤B中还包括，服务器根据所述任务数据表及当前飞行数据或当 前地理位置判断无人机是否处于非正常的起飞状态，若是，则发送拒绝起飞的指令，并执行 步骤A，否则执行步骤C。
[0011] 优选地，所述步骤B还包括服务器对该当前飞行状态数据及当前位置进行存储。
[0012] 优选地，所述步骤B还包括通过人工控制服务器向无人机发送任务执行指令来控 制无人机的执行相应的任务。
[0013] 优选地，所述步骤B还包括，服务器根据所述当前飞行状态数据对无人机进行预 警。
[0014] 优选地，步骤B还包括以下步骤：
[0015] 步骤D，服务器实时获取相应无人机的当前IP地址；
[0016] 步骤E，服务器根据身份ID、当前IP地址及预先设定的通讯地址表判断该当前IP 地址与上一次获取的IP地址是否相同，若相同，则执行步骤D;否则执行步骤F;该通讯地 址表为身份ID及IP地址的关联关系；
[0017] 步骤F，服务器根据身份ID将当前IP地址更新通讯地址表中的IP地址，并执行步 骤D。
[0018] 优选地，所述无人机包括飞行控制模块、通信模块及GPS定位模块；通信模块及 GPS定位模块均与飞行控制模块连接；所述身份ID存储于飞行控制模块内；所述当前IP地 址存储于通信模块内。
[0019] 优选地，所述GPS定位模块获取用于获取无人机的当前地理位置。
[0020] 优选地，所述通信模块用于获取无人机的当前IP地址、接收服务器发送的数据和 向服务器发送数据。
[0021] 本发明的有益效果：
[0022] 本发明的无人机调度方法中，通过服务器根据无人机预先设定的身份ID及当前 飞行状态数据对无人机飞行状态进行实时监控，并根据预先设定的任务数据表生成执行任 务指令，通过各台无人机的身份ID将所述执行任务指令发送至相应的无人机实现对无人 机进行调度。由于本发明的方法中所述服务器是根据无人机的身份ID进行监控及发送执 行任务指令，所以服务器能向指定的无人机发送执行任务指令，从而实现对无人机集群进 行调度控制。
【附图说明】
[0023] 图1为本发明的实施例中一种无人机调度方法的流程示意图。
[0024] 图2为本发明的实施例中更新通讯地址表的流程示意图。
【具体实施方式】
[0025] 下面，结合附图以及【具体实施方式】，对本发明做进一步描述：
[0026] 参照图1，本实施例所述的一种无人机调度方法，包括以下步骤：
[0027] 步骤A，无人机将其本身的身份ID(IDentity，身份标识）、当前IP及飞行状态数据 发送至服务器。优选地，该步骤中还可以包括：无人机将其当前地理位置发送至服务器。所 述当前地理位置包括无人机当前的经度、炜度、海拔高度。所述无人机包括飞行控制模块、 通信模块及GPS定位模块。所述身份ID存储于飞行控制模块内。所述当前IP地址存储于 通信模块内。所述当前地理位置存储于GPS定位模块内。通信模块及GPS定位模块均与飞 行控制模块连接。所述通信模块用于获取无人机的当前IP地址。所述GPS定位模块用于 获取无人机的当前地理位置。
[0028] 其中，无人机的当前飞行状态数据，包括且不限于以下几种：无人机各组成部分的 状态（如电池电压、电机转速、数据传输模块的信号质量等），无人机的实时姿态和原始传 感器数据（如俯仰和横滚角度，加速度计、陀螺仪、温度计、超声波的测量数值等），无人机 的实时位置和实时运动数据（经伟度、运行速度、高度、爬升/下降速度、航向、以及GPS的 定位精度、卫星数和UTC时间等），无人机的自检数据（电池是否欠压、运动数据是否在正常 范围、传感器是否过载等）。
[0029] 步骤B，服务器接收到所述身份ID、当前IP及当前飞行状态数据之后，对该当前飞 行状态数据进行存储；根据身份ID及当前飞行状态数据对相应的无人机的飞行状态进行 实时监控，并根据预先设定的任务数据表生成执行任务指令，根据所述身份ID将该执行任 务指令发送至相应的无人机；该任务数据表为身份ID、航点、航点类型及航点数据的关联 关系，该任务数据表如表1所示。当服务器接收到所述身份ID、当前IP地址及当前地理位 置之后，查询任务数据表，找到任务数据表中与该身份ID相同的ID，并将与该身份ID对应 的起飞点地址与无人飞机的当前地理位置相比，判断该起飞点地址与当前地理位置的距离 是否小于设定的值（如5米），若满足该条件，则说明无人机在起飞点上，否则，说明无人机 不在起飞点上。
[0030]表 1
【主权项】
1. 无人机调度方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤A，无人机将其本身的身份ID、当前IP及当前飞行状态数据发送至服务器； 步骤B，服务器接收到所述身份ID、当前IP及当前飞行状态数据之后，根据身份ID、当 前IP及当前飞行状态数据对相应的无人机的飞行状态进行实时监控，并根据预先设定的 任务数据表生成执行任务指令，根据所述身份ID将该执行任务指令发送至相应的无人机； 该任务数据表为身份ID、航点、航点类型及航点数据的关联关系； 步骤C，无人机在接收到相应的执行任务指令之后，根据该执行任务指令执行相应的任 务。
2. 根据权利要求1所述的无人机调度方法，其特征在于，所述步骤A中还包括，无人机 将其当前地理位置发送至服务器。
3. 根据权利要求2所述的无人机调度方法，其特征在于，所述步骤B中还包括，所述服 务器根据任务数据表及无人机的当前飞行状态数据和当前地理位置判断无人机是否处于 非正常的起飞状态，若是，则发送拒绝起飞的指令，并执行步骤A，否则执行步骤C。
4. 根据权利要求2所述的无人机调度方法，其特征在于，所述步骤B还包括服务器对该 当前飞行状态数据及当前位置进行存储。
5. 根据权利要求1所述的无人机调度方法，其特征在于，所述步骤B还包括，通过人工 控制服务器向无人机发送任务执行指令来控制无人机的执行相应的任务。
6. 根据权利要求1所述的无人机调度方法，其特征在于，所述步骤B还包括，服务器根 据所述当前飞行状态数据对无人机进行预警。
7. 根据权利要求1所述的无人机调度方法，其特征在于，步骤B还包括以下步骤： 步骤D，服务器实时获取相应无人机的当前IP地址； 步骤E，服务器根据身份ID、当前IP地址及预先设定的通讯地址表判断该当前IP地址 与上一次获取的IP地址是否相同，若相同，则执行步骤D ;否则执行步骤F ;该通讯地址表 为身份ID及IP地址的关联关系； 步骤F，服务器根据身份ID将当前IP地址更新通讯地址表中的IP地址，并执行步骤 D〇
8. 根据权利要求1-7任一项所述的无人机调度方法，其特征在于，所述无人机包括飞 行控制模块、通信模块及GPS定位模块；通信模块及GPS定位模块均与飞行控制模块连接； 所述身份ID存储于飞行控制模块内；所述当前IP地址存储于通信模块内。
9. 根据权利要求8所述的无人机调度方法，其特征在于，所述GPS定位模块用于获取无 人机的当前地理位置。
10. 根据权利要求8所述的无人机调度方法，其特征在于，所述通信模块用于获取无人 机的当前IP地址、接收服务器发送的数据和向服务器发送数据。
【专利摘要】本发明涉及无人机调度方法，包括以下步骤：步骤A.无人机将其本身的身份ID、当前IP及当前飞行状态数据发送至服务器；步骤B.服务器接收到所述身份ID、当前IP及当前飞行状态数据之后，根据身份ID、当前IP及当前飞行状态数据对相应的无人机的飞行状态进行实时监控，并根据预先设定的任务数据表生成执行任务指令，根据所述身份ID将该执行任务指令发送至相应的无人机；该任务数据表为身份ID、航点、航点类型及航点数据的关联关系；步骤C.无人机在接收到相应的执行任务指令之后，根据该执行任务指令执行相应的任务。本发明的无人机调度方法能对无人机群进行调度控制。
【IPC分类】G05D1-10
【公开号】CN104615143
【申请号】CN201510036938
【发明人】管武烈, 陈家翔
【申请人】广州快飞计算机科技有限公司
【公开日】2015年5月13日
【申请日】2015年1月23日