可进行车体偏离角度调整的agv的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉AGV导航控制技术领域，尤其涉及一种可进行车体偏离角度调整的AGV。
【背景技术】
[0002]AGV (Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是指装备设有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。
[0003]如图1所示，目前的磁导航系统AGV —般由一个装在AGV车体11底盘上的磁导航传感器12和贴在工作区的磁条30组成，在运行时，AGV可以根据磁导航传感器12的反馈信号，通过PID算法的调节，使AGV沿着磁条30运行。由于磁条30始终处于传感器12的中心，因此AGV控制系统会认为AGV始终没有偏离路线，即便AGV的车体是倾斜的，所以AGV的控制系统不能很好的调整车体位置，降低了 AGV运行的稳定性。
【发明内容】
[0004]为此，本发明所要解决的技术问题是:提供一种可进行车体偏离角度调整的AGV，使其运行更加稳定。
[0005]于是，本发明提供了一种可进行车体偏离角度调整的AGV，包括AGV车体和车载AGV控制系统，在AGV车体底部垂直AGV车体的中轴线上设置两个相互平行的用于检测引航物质位置信息的导航传感器，导航传感器发送导航传感器中心位置与引航物质位置的偏离信息给AGV控制系统，AGV控制系统根据AGV车体的中轴线与引航物质位置偏离的角度调整AGV使AGV车体的中轴线与引航物质位置重合。
[0006]其中，所述两个导航传感器分别设置在AGV车体底部的头部和尾部。
[0007]所述导航传感器为磁导航传感器、红外导航传感器、或者为检测金属的导航传感器，相应的所述引航物质为磁条、色带、或者金属线。
[0008]所述AGV控制系统包括:
采集单元，用于采集两个导航传感器的发送的导航传感器中心位置与引航物质位置的偏呙信息；
判断单元，用于根据所述两个导航传感器的发送的导航传感器中心位置与引航物质位置的偏离信息判断AGV车体的中轴线与引航物质位置偏离的角度，若没有偏离，则通知执行单元让AGV继续直行，若有偏离，贝通知执行单元向AGV发出校正指令，若无引航物质位置信息，则通知执行单元让AGV停止运行并报警；
执行单元，用于执行判断单元的指令，校正AGV运行线路或停止。
[0009]本发明所述可进行车体偏离角度调整的AGV，通过在AGV车体底部垂直AGV车体的中轴线上设置两个相互平行的用于检测引航物质位置信息的导航传感器，导航传感器发送导航传感器中心位置与引航物质位置的偏离信息给AGV控制系统，AGV控制系统根据AGV车体的中轴线与引航物质位置偏离的角度调整AGV使AGV车体的中轴线与引航物质位置重合的方式，实现了 AGV的角度调整，使得AGV的运行更加稳定。
【附图说明】
[0010]图1为现有技术中AGV的结构示意图；
图2为本发明实施例所述可进行车体偏离角度调整的AGV的结构示意图；
图3为图2所示AGV的控制系统结构示意图；
图4为图3所示AGV控制系统工作流程示意图。
【具体实施方式】
[0011]下面，结合附图对本发明进行详细描述。
[0012]如图2所示，本实施例提供了一种可进行车体偏离角度调整的AGV，该AGV包括:AGV车体21和车载AGV控制系统(图中未标识)，在AGV车体21底部垂直AGV车体的中轴线AA’上设置两个相互平行的用于检测引航物质位置30信息的导航传感器22，导航传感器22发送导航传感器22的中心位置a与引航物质位置30的偏离信息给AGV控制系统，AGV控制系统根据AGV车体的中轴线AA’与引航物质位置30偏离的角度b调整AGV使AGV车体的中轴线AA’与引航物质位置30重合。
[0013]导航传感器22可以是磁导航传感器、红外导航传感器、或者是检测金属的导航传感器，相应的，当导航传感器是磁导航传感器时，引航物质为磁条，本实施例提供引航物质位置30信息的物质为磁条，以磁条为引导，两个磁条分别设置在AGV车体底部的头部和尾部。当导航传感器是红外导航传感器时，引航物质是色带，即在地面上铺设与地面颜色反差较大的色带，如在白色地面上铺黑色色带，以黑色色带为引导。当导航传感器是检测金属的导航器时，引航物质是埋设在地面下的金属线，以金属线为引导。
[0014]例如，当AGV车体21的中轴线AA’与磁条30完全重合时，头部的磁导航传感器反馈给AGV控制系统的信息为“磁条在传感器中央”，尾部的磁导航传感器反馈给AGV控制系统的信息也是“磁条在传感器中央”，因此AGV控制系统认为车体没有偏离磁条；iAGV车体21的中轴线AA’与磁条30偏离时，如图2所示，头部的传感器反馈给AGV控制系统的信息仍然为“磁条在传感器中央”，但是尾部的传感器反馈给AGV控制系统的信息变为“磁条在传感器左侧”，给AGV控制系统的根据这两个信号，可知道AGV车体21中轴线AA’与磁条30的偏转角度b，进入调整AGV车体的位置，使AGV车体21的中轴线AA’与磁条30完全重合。因此，当AGV车体发生倾斜的时候就可以知道车体倾斜的程度，也就给了 AGV控制系统调整的依据，AGV控制系统就可以有的放矢的调整车体，缩短了调整时间，同时由于AGV控制系统可以随时采集路线信息，保证了车体可以完全跟随磁条运行，提高了 AGV运动的稳定性。
[0015]对于AGV控制系统的结构及其工作过程，如图3和图4所示，AGV控制系统包括: 采集单元41，用于采集两个导航传感器的发送的导航传感器中心位置与引航物质位置的偏离信息；
判断单元42，用于根据所述两个导航传感器的发送的导航传感器中心位置与引航物质位置的偏离信息判断AGV车体的中轴线与引航物质位置偏离的角度，若没有偏离，则通知执行单元AGV继续直行，若有偏离，贝lj通知执行单元向AGV发出校正指令，若无引航物质位置信息，则通知执行单元停止AGV的运行并报警；
执行单元43，用于执行判断单元的指令，校正AGV运行线路或停止。
[0016]采集单元41将采集到的两个导航传感器的发送的导航传感器中心位置与引航物质位置的偏离信息发送给判断单元42，判断单元42根据所述两个导航传感器的发送的导航传感器中心位置与引航物质位置的偏离信息判断AGV车体的中轴线与引航物质位置偏离的角度，若没有偏离，则通知执行单元43让AGV继续直行，若有偏离，则通知执行单元43向AGV发出校正指令，若无引航物质位置信息，则通知执行单元43让AGV停止运行并报警。
[0017]本实施例使用双磁导航传感器相对于【背景技术】中使用单磁导航传感器而言，本实施例所述AGV可以更好的跟随路线，并且减小调整频次和调整量，从而使AGV可以更平稳的运行；同时由于AGV —般都是载货用，平稳运行的同时也提高了 AGV的安全性。
[0018]综上所述，本实施例所述可进行车体偏离角度调整的AGV，通过在AGV车体底部垂直AGV车体的中轴线上设置两个相互平行的用于检测引航物质位置信息的导航传感器，导航传感器发送导航传感器中心位置与引航物质位置的偏离信息给AGV控制系统，AGV控制系统根据AGV车体的中轴线与引航物质位置偏离的角度调整AGV使AGV车体的中轴线与引航物质位置重合的方式，实现了 AGV的角度调整，使得AGV的运行更加稳定。
[0019]以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种可进行车体偏离角度调整的AGV，包括AGV车体和车载AGV控制系统，其特征在于，在AGV车体底部垂直AGV车体的中轴线上设置两个相互平行的用于检测引航物质位置信息的导航传感器，导航传感器发送导航传感器中心位置与引航物质位置的偏离信息给AGV控制系统，AGV控制系统根据AGV车体的中轴线与引航物质位置偏离的角度调整AGV使AGV车体的中轴线与引航物质位置重合。2.根据权利要求1所述的AGV，其特征在于，所述两个导航传感器分别设置在AGV车体底部的头部和尾部。3.根据权利要求1或者2所述的AGV，其特征在于，所述导航传感器为磁导航传感器、红外导航传感器、或者为检测金属的导航传感器，相应的所述引航物质为磁条、色带、或者金属线。4.根据权利要求1至3任意一项所述的AGV，其特征在于，所述AGV控制系统包括: 采集单元，用于采集两个导航传感器的发送的导航传感器中心位置与引航物质位置的偏呙信息； 判断单元，用于根据所述两个导航传感器的发送的导航传感器中心位置与引航物质位置的偏离信息判断AGV车体的中轴线与引航物质位置偏离的角度，若没有偏离，则通知执行单元让AGV继续直行，若有偏离，贝通知执行单元向AGV发出校正指令，若无引航物质位置信息，则通知执行单元让AGV停止运行并报警； 执行单元，用于执行判断单元的指令，校正AGV运行线路或停止。
【专利摘要】本发明提供了一种可进行车体偏离角度调整的AGV，包括AGV车体和车载AGV控制系统，在AGV车体底部垂直AGV车体的中轴线上设置两个相互平行的用于检测引航物质位置信息的导航传感器，导航传感器发送导航传感器中心位置与引航物质位置的偏离信息给AGV控制系统，AGV控制系统根据AGV车体的中轴线与引航物质位置偏离的角度调整AGV使AGV车体的中轴线与引航物质位置重合。本发明所述可进行车体偏离角度调整的AGV，实现了AGV的角度调整，使得AGV的运行更加稳定。
【IPC分类】G05D1/02, G05D1/08
【公开号】CN105242672
【申请号】CN201510779855
【发明人】王通宙
【申请人】深圳市步科电气有限公司
【公开日】2016年1月13日
【申请日】2015年11月13日