一种agv小车的控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及运输设备技术领域，特别是一种AGV小车的控制方法。
【背景技术】
[0002]随着工业的发展，无人搬运车的使用越来越频繁。无人搬运车，只能通过蜂鸣器发出机械鸣响或者一些固定曲调的音乐来进行声音提示，不能自主导航，工作效率低，而且加重了操作者的精神压力，不易推广。
【发明内容】
[0003]本发明所要解决的技术问题是提供一种AGV小车的控制方法。
[0004]为了实现解决上述技术问题的目的，本发明采用了如下技术方案:
一种AGV小车的控制方法，通过在AGV小车周围设置多个光电传感器，用于在AGV小车行走时检测周围障碍情况；在AGV小车上设置控制主板，用于接收光电传感器的检测信号，并控制AGV小车转向行走，避过障碍；在AGV小车上设置GPS模块和输入装置并使GPS模块与控制主板连接，通过输入装置向GPS模块内输入AGV小车目的地信息，GPS模块将该目的地信息传输至控制主板，使控制主板能够控制AGV小车行走至目的地；
具体工作步骤为:
步骤一、通过输入装置向GPS模块内输入AGV小车目的地信息，并启动AGV小车；步骤二、控制主板接收到GPS模块传输的目的地信息后，通过控制转向电机和传动电机工作带动AGV小车向目的地行走；
步骤三、AGV小车行走时，光电传感器工作并检测周围障碍信息，同时将检测到的障碍信息反馈至控制主板；
步骤四、控制主板根据光电传感器反馈的障碍信息控制AGV小车在向目的地行走的过程中，提前修正路线，避开障碍物；
步骤五、控制主板在AGV小车偏离原定航线时根据GPS模块传输的目的地信息对运动方向进行调整，最终控制AGV小车行走至目的地。
[0005]具体的:所述AGV小车，包括底盘、壳体和按钮，所述底盘上部开有凹槽，所述凹槽左侧设置从动轴，凹槽右侧设置主动轴，凹槽中间设置GPS模块、充电电源和控制主板，所述从动轴前后两端安装车轮，从动轴中间与转向杆焊接，所述转向杆上部安装第一齿轮，所述第一齿轮与直齿杆一端啮合，所述直齿杆另一端与第二齿轮啮合，所述第二齿轮与转向电机连接，所述主动轴前后两端安装车轮，主动轴中间安装第三齿轮，所述第三齿轮与第四齿轮啮合，所述第四齿轮与传动电机连接，所述GPS模块与输入装置电性连接，所述控制主板分别与光电传感器、GPS模块、指;^灯、转向电机和传动电机电性连接，所述充电电源的输出接口通过导线分别与控制主板、指示灯、转向电机和传动电机连接，充电电源的输入接口通过导线与充电接口连接，所述急停开关与充电电源输出端连接，所述按钮安装在输入装置下部，按钮与输入装置电性连接，所述光电传感器安装在壳体四周。
[0006]优选的，所述主动轴和从动轴分别通过轴承与底盘连接，所述轴承数量为四个。
[0007]优选的，所述光电传感器数量不少于四个。
[0008]优选的，所述急停开关在壳体上部右侧，所述指示灯在急停开关后侧，所述输入装置在壳体左侧。
[0009]优选的，所述GPS模块和传动电机固定在凹槽后侧，所述充电电源和控制主板固定在凹槽前侧，所述转向电机固定在凹槽中间。
[0010]这些技术方案，包括改进的技术方案以及进一步改进的技术方案也可以互相组合或者结合，从而达到更好的技术效果。
[0011]通过采用上述技术方案，本发明具有以下的有益效果:
与现有技术相比，该控制方法采用GPS导航系统和自动调向系统，不用提示音就能实现AGV小车的自动运行，不会影响操作者的工作情绪，同时提高了 AGV小车的搬运效率，在AGV小车周围安装多个光电传感器，使AGV小车自动避开障碍物，防止碰撞的发生，利用自动调向系统对AGV小车自动调向，通过输入装置输入地点信号，可以随时更改输入信号让AGV小车到达不同地点。
【附图说明】
[0012]图1是本发明结构示意图。
[0013]图2是本发明的局部剖视图。
[0014]图中:1底盘、2壳体、3光电传感器、4按钮、5输入装置、6指示灯、7急停开关、8充电接口、9车轮、10轴承、11直齿杆、12转向杆、13第一齿轮、14从动轴、15第二齿轮、16转向电机、17GPS模块、18传动电机、19主动轴、20第三齿轮、21第四齿轮、22充电电源、23控制主板、24凹槽。
【具体实施方式】
[0015]下面结合附图和实施例对本专利进一步解释说明。但本专利的保护范围不限于具体的实施方式。
[0016]实施例1
如附图所示，本专利的一种AGV小车的控制方法，通过在AGV小车周围设置多个光电传感器3，用于在AGV小车行走时检测周围障碍情况；在AGV小车上设置控制主板23，用于接收光电传感器3的检测信号，并控制AGV小车转向行走，避过障碍；在AGV小车上设置GPS模块17和输入装置5并使GPS模块17与控制主板23连接，通过输入装置5向GPS模块17内输入AGV小车目的地信息，GPS模块17将该目的地信息传输至控制主板23，使控制主板23能够控制AGV小车行走至目的地。
[0017]具体工作步骤为:
步骤一、通过输入装置向GPS模块17内输入AGV小车目的地信息，并启动AGV小车；步骤二、控制主板23接收到GPS模块17传输的目的地信息后，通过控制转向电机16和传动电机18工作带动AGV小车向目的地行走；
步骤三、AGV小车行走时，光电传感器3工作并检测周围障碍信息，同时将检测到的障碍信息反馈至控制主板23 ; 步骤四、控制主板23根据光电传感器3反馈的障碍信息控制AGV小车在向目的地行走的过程中，提前修正路线，避开障碍物；
步骤五、控制主板23在AGV小车偏离原定航线时根据GPS模块17传输的目的地信息对运动方向进行调整，最终控制AGV小车行走至目的地。
[0018]其中，AGV小车包括底盘1、壳体2和按钮4，底盘I上部开有凹槽24，凹槽24左侧设置从动轴14，凹槽24右侧设置主动轴19，凹槽24中间设置GPS模块17、充电电源22和控制主板23，从动轴14前后两端安装车轮9，从动轴14中间与转向杆12焊接，转向杆12上部安装第一齿轮13，第一齿轮13与直齿杆11 一端嗤合，直齿杆11另一端与第二齿轮15啮合，第二齿轮15与转向电机16连接，实现AGV小车的调向，主动轴19前后两端安装车轮9，主动轴19中间安装第三齿轮20，第三齿轮20与第四齿轮21啮合，第四齿轮21与传动电机18连接，GPS模块17与输入装置5电性连接，控制主板23分别与光电传感器3、GPS模块17、指示灯6、转向电机16和传动电机18电性连接，实现了 AGV小车的运行和监控，充电电源22的输出接口通过导线分别与控制主板23、指示灯6、转向电机16和传动电机18连接，充电电源22的输入接口通过导线与充电接口 8连接，急停开关7与充电电源22输出端连接，在紧急状况下，可以使AGV小车快速停止，按钮4安装在输入装置5下部，按钮4与输入装置5电性连接，光电传感器3安装在壳体2四周，主动轴19和从动轴14分别通过轴承10与底盘I连接，轴承10数量为四个，GPS模块17和传动电机18固定在凹槽24后侧，充电电源22和控制主板23固定在凹槽24前侧，转向电机16固定在凹槽24中间，急停开关7在壳体2上部右侧，指示灯6在急停开关7后侧，输入装置5在壳体2左侧，通过输入装置5输入地点信号，可以随时更改输入信号让AGV小车到达不同地点。
【主权项】
1.一种AGV小车的控制方法，其特征是:通过在AGV小车周围设置多个光电传感器，用于在AGV小车行走时检测周围障碍情况；在AGV小车上设置控制主板，用于接收光电传感器的检测信号，并控制AGV小车转向行走，避过障碍；在AGV小车上设置GPS模块和输入装置并使GPS模块与控制主板连接，通过输入装置向GPS模块内输入AGV小车目的地信息，GPS模块将该目的地信息传输至控制主板，使控制主板能够控制AGV小车行走至目的地； 具体工作步骤为: 步骤一、通过输入装置向GPS模块内输入AGV小车目的地信息，并启动AGV小车； 步骤二、控制主板接收到GPS模块传输的目的地信息后，通过控制转向电机和传动电机工作带动AGV小车向目的地行走； 步骤三、AGV小车行走时，光电传感器工作并检测周围障碍信息，同时将检测到的障碍信息反馈至控制主板； 步骤四、控制主板根据光电传感器反馈的障碍信息控制AGV小车在向目的地行走的过程中，提前修正路线，避开障碍物； 步骤五、控制主板在AGV小车偏离原定航线时根据GPS模块传输的目的地信息对运动方向进行调整，最终控制AGV小车行走至目的地。2.根据权利要求1所述AGV小车的控制方法，其特征是:所述的AGV小车，包括底盘、壳体和按钮，所述底盘上部开有凹槽，所述凹槽左侧设置从动轴，凹槽右侧设置主动轴，凹槽中间设置GPS模块、充电电源和控制主板，所述从动轴前后两端安装车轮，从动轴中间与转向杆焊接，所述转向杆上部安装第一齿轮，所述第一齿轮与直齿杆一端啮合，所述直齿杆另一端与第二齿轮啮合，所述第二齿轮与转向电机连接，所述主动轴前后两端安装车轮，主动轴中间安装第三齿轮，所述第三齿轮与第四齿轮啮合，所述第四齿轮与传动电机连接，所述GPS模块与输入装置电性连接，所述控制主板分别与光电传感器、GPS模块、指示灯、转向电机和传动电机电性连接，所述充电电源的输出接口通过导线分别与控制主板、指示灯、转向电机和传动电机连接，充电电源的输入接口通过导线与充电接口连接，所述急停开关与充电电源输出端连接，所述按钮安装在输入装置下部，按钮与输入装置电性连接，所述光电传感器安装在壳体四周。3.根据权利要求2所述AGV小车的控制方法，其特征是:所述的主动轴和从动轴分别通过轴承与底盘连接，所述轴承数量为四个。4.根据权利要求2所述AGV小车的控制方法，其特征是:所述的光电传感器数量不少于四个。5.根据权利要求2所述AGV小车的控制方法，其特征是:所述的急停开关在壳体上部右侧，所述指示灯在急停开关后侧，所述输入装置在壳体左侧。6.根据权利要求2所述AGV小车的控制方法，其特征是:所述的GPS模块和传动电机固定在凹槽后侧，所述充电电源和控制主板固定在凹槽前侧，所述转向电机固定在凹槽中间。
【专利摘要】本发明介绍了一种AGV小车的控制方法，该控制方法采用GPS导航系统和自动调向系统，不用提示音就能实现AGV小车的自动运行，不会影响操作者的工作情绪，同时提高了AGV小车的搬运效率，在AGV小车周围安装多个光电传感器，使AGV小车自动避开障碍物，防止碰撞的发生，利用自动调向系统对AGV小车自动调向，通过输入装置输入地点信号，可以随时更改输入信号让AGV小车到达不同地点。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN105573314
【申请号】CN201510627062
【发明人】张义勇
【申请人】洛阳博智自动控制技术有限公司
【公开日】2016年5月11日
【申请日】2015年9月29日