车辆的遥控控制系统、遥控驾驶方法及车辆的制作方法
【专利摘要】本发明公开一种车辆的遥控控制系统、遥控驾驶方法及车辆，该系统包括车辆和遥控操作装置，车辆包括第一无线通信模块，车辆通过第一无线通信模块与遥控操作装置进行无线通信，其中，车辆还包括信息采集模块、控制模块和执行模块，控制模块分别与执行模块和第一无线通信模块相连，信息采集模块与第一无线通信模块相连，信息采集模块采集车辆周围环境信息和车辆运行信息，并通过第一无线通信模块将车辆周围环境信息和车辆运行信息发送给遥控操作装置；遥控操作装置根据车辆周围环境信息和车辆运行信息发出控制指令至第一无线通信模块，以使控制模块控制执行模块执行控制指令。本发明的系统能够使车辆在车内无人驾驶时顺利运行，给用户带来了方便。
【专利说明】
车辆的遥控控制系统、遥控驾驶方法及车辆
技术领域
[0001]本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的遥控控制系统、遥控驾驶方法及车辆。
【背景技术】
[0002]随着人们生活水平的提高，汽车逐渐成为人们主要的代步工具。相应地，随着汽车用户基数的增加，对于汽车使用的方便性也应逐步提高。
[0003]目前，汽车驾驶大多需要用户在车内进行，在用户远离汽车时，汽车是无法被操控的。在泊车、取车及汽车短距离移位等特殊需求下，即便仅需汽车移动较小的距离，也要用户亲自进入车内进行相关驾驶操作。这对用户来说无疑是不够方便的。
【发明内容】
[0004]本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的遥控控制系统，能够实现对车辆的远程操控，使车辆在车内无人驾驶时顺利运行，从而在一定程度上给用户带来了方便。
[0005]本发明的第二个目的在于提出一种车辆。
[0006]本发明的第三个目的在于提出一种车辆的遥控驾驶方法。
[0007]根据本发明第一方面实施例提出的车辆的遥控控制系统，包括车辆和遥控操作装置，所述车辆包括第一无线通信模块，所述车辆通过所述第一无线通信模块与所述遥控操作装置进行无线通信，其中，所述车辆还包括信息采集模块、控制模块和执行模块，所述控制模块分别与所述执行模块和所述第一无线通信模块相连，所述信息采集模块与所述第一无线通信模块相连，所述信息采集模块用于采集车辆周围环境信息和车辆运行信息，并通过所述第一无线通信模块将所述车辆周围环境信息和车辆运行信息发送给所述遥控操作装置;所述遥控操作装置根据所述车辆周围环境信息和车辆运行信息发出控制指令至所述第一无线通信模块，以使所述控制模块控制所述执行模块执行所述控制指令。
[0008]根据本发明实施例的车辆的遥控控制系统，遥控操作装置可接收车辆所采集并发送的车辆周围环境信息和车辆运行信息，并根据车辆周围环境信息和车辆运行信息向车辆发送控制指令，车辆可接收并执行控制指令，由此，可实现对车辆的远程操控，使车辆在车内无人驾驶时顺利运行，从而在一定程度上给用户带来了方便。
[0009]另外，根据本发明上述实施例提出的车辆的遥控控制系统还可以具有如下附加的技术特征:
[0010]具体地，所述车辆周围环境信息包括障碍物位置、车辆周围影像、车辆与障碍物之间的距离、车辆位置。
[0011 ]进一步地，所述信息采集模块通过激光雷达获取所述障碍物位置，并通过摄像头获取所述车辆周围影像，以及通过超声波传感器获取所述车辆与障碍物之间的距离，并通过GPS(Global Posit1ning System，全球定位系统)获取所述车辆位置。
[0012]具体地，所述车辆运行信息包括车速、发动机转速和车辆故障信息，其中，所述信息采集模块通过所述车辆的组合仪表获取所述车速、发动机转速和车辆故障信息。
[0013]进一步地，所述控制模块还用于根据所述车辆周围环境信息和车辆运行信息生成紧急控制指令，并控制所述执行模块执行所述紧急控制指令。
[0014]此外，所述控制模块在生成所述紧急控制指令时还发出报警信息，并通过所述第一无线通信模块将所述报警信息发送给所述遥控操作装置。
[0015]根据本发明第二方面实施例提出的车辆，包括:第一无线通信模块，所述第一无线通信模块用于与遥控操作装置建立无线通信连接;信息采集模块，所述信息采集模块与所述第一无线通信模块相连，所述信息采集模块用于采集车辆周围环境信息和车辆运行信息，并通过所述第一无线通信模块将所述车辆周围环境信息和车辆运行信息发送给所述遥控操作装置，以使所述遥控操作装置根据所述车辆周围环境信息和车辆运行信息发出控制指令至所述第一无线通信模块;执行模块;控制模块，所述控制模块分别与所述执行模块和所述第一无线通信模块相连，所述控制模块通过所述第一无线通信模块接收所述控制指令，并控制所述执行模块执行所述控制指令。
[0016]根据本发明实施例的车辆，可通过信息采集模块采集车辆周围环境信息和车辆运行信息，并通过第一无线通信模块将车辆周围环境信息和车辆运行信息发送至遥控操作装置，遥控操作装置可根据车辆周围环境信息和车辆运行信息向第一无线通信模块发送控制指令，控制模块在通过第一无线通信模块接收控制指令后，可控制执行模块执行控制指令，由此，可实现对车辆的远程操控，使车辆在车内无人驾驶时顺利运行，从而在一定程度上给用户带来了方便。
[0017]另外，根据本发明上述实施例提出的车辆还可以具有如下附加的技术特征:
[0018]具体地，所述车辆周围环境信息包括障碍物位置、车辆周围影像、车辆与障碍物之间的距离、车辆位置。
[0019]进一步地，所述信息采集模块通过激光雷达获取所述障碍物位置，并通过摄像头获取所述车辆周围影像，以及通过超声波传感器获取所述车辆与障碍物之间的距离，并通过GPS获取所述车辆位置。
[0020]具体地，所述车辆运行信息包括车速、发动机转速和车辆故障信息，其中，所述信息采集模块通过所述车辆的组合仪表获取所述车速、发动机转速和车辆故障信息。
[0021]进一步地，所述控制模块还用于根据所述车辆周围环境信息和车辆运行信息生成紧急控制指令，并控制所述执行模块执行所述紧急控制指令。
[0022]此外，所述控制模块在生成所述紧急控制指令时还发出报警信息，并通过所述第一无线通信模块将所述报警信息发送给所述遥控操作装置。
[0023]根据本发明第三方面实施例提出的车辆的遥控驾驶方法，包括以下步骤:采集车辆周围环境信息和车辆运行信息，并通过车辆与遥控操作装置之间的无线通信将所述车辆周围环境信息和车辆运行信息发送给所述遥控操作装置;所述遥控操作装置根据所述车辆周围环境信息和车辆运行信息发出控制指令至所述车辆，以遥控控制所述车辆执行所述控制指令。
[0024]根据本发明实施例的车辆的遥控驾驶方法，遥控操作装置可接收车辆所采集并发送的车辆周围环境信息和车辆运行信息，并根据车辆周围环境信息和车辆运行信息向车辆发送控制指令，车辆可接收并执行控制指令，由此，可实现对车辆的远程操控，使车辆在车内无人驾驶时顺利运行，从而在一定程度上给用户带来了方便。
[0025]另外，根据本发明上述实施例提出的车辆的遥控驾驶方法还可以具有如下附加的技术特征:
[0026]具体地，所述车辆周围环境信息包括障碍物位置、车辆周围影像、车辆与障碍物之间的距离、车辆位置。
[0027]进一步地，通过激光雷达获取所述障碍物位置，并通过摄像头获取所述车辆周围影像，以及通过超声波传感器获取所述车辆与障碍物之间的距离，并通过GPS获取所述车辆位置。
[0028]具体地，所述车辆运行信息包括车速、发动机转速和车辆故障信息，其中，通过所述车辆的组合仪表获取所述车速、发动机转速和车辆故障信息。
[0029]进一步地，所述方法还包括:所述车辆根据所述车辆周围环境信息和车辆运行信息生成紧急控制指令，并执行所述紧急控制指令。
[0030]此外，所述车辆在生成所述紧急控制指令时还发出报警信息，并通过无线通信将所述报警信息发送给所述遥控操作装置。
【附图说明】
[0031]图1为根据本发明一个实施例的车辆的遥控控制系统的方框示意图；
[0032]图2为根据本发明一个实施例的车辆的方框示意图；
[0033]图3为根据本发明一个实施例的车辆的遥控驾驶方法的流程图。
【具体实施方式】
[0034]下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
[0035]下面结合附图来描述本发明实施例的车辆的遥控控制系统、遥控驾驶方法及车辆。
[0036]图1为根据本发明一个实施例的车辆的遥控控制系统的方框示意图。
[0037]如图1所示，本发明实施例的车辆的遥控控制系统，包括车辆10和遥控操作装置20，车辆10包括第一无线通信模块11，车辆10通过第一无线通信模块11与遥控操作装置20进行无线通信。
[0038]其中，车辆10还包括信息采集模块12、控制模块13和执行模块14，控制模块13分别与执行模块14和第一无线通信模块11相连，信息采集模块12与第一无线通信模块11相连，信息采集模块12用于采集车辆周围环境信息和车辆运行信息，并通过第一无线通信模块11将车辆周围环境信息和车辆运行信息发送给遥控操作装置20。遥控操作装置20根据车辆周围环境信息和车辆运行信息发出控制指令至第一无线通信模块U，以使控制模块13控制执行模块14执行控制指令。
[0039]在本发明的一个实施例中，车辆周围环境信息可包括障碍物位置、车辆周围影像、车辆与障碍物之间的距离、车辆位置。相应地，可通过激光雷达获取障碍物位置，并通过摄像头获取车辆周围影像，以及通过超声波传感器获取车辆与障碍物之间的距离，并通过GPS获取车辆位置。
[0040]在本发明的一个具体实施例中，激光雷达可安装在车辆10的顶端，其探测距离可为80m，最大扫描扇区可为180度，其测量精度和角度分辨率均较高。摄像头可安装在车辆10的前端，摄像头可通过图像发射器实时地将车辆周围影像传输至第一无线通信模块11，摄像头具体可以为12V电源供电的高清相机。超声波传感器可安装在车辆的前后两端，能够在车辆10运行时实时测量与障碍物之间的距离。GPS可安装在车辆10的顶端。
[0041]在本发明的一个实施例中，车辆的运行信息可包括车速、发动机转速和车辆故障信息，其中，可通过车辆10的组合仪表获取车速、发动机转速和车辆故障信息。
[0042]在本发明的一个实施例中，遥控操作装置20可包括第二无线通信模块、电子控制单元、显示模块和操作单元。其中，第二无线通信模块用于接收第一无线通信模块11发送的车辆周围环境信息和车辆运行信息，车辆周围环境信息和车辆运行信息在经电子控制单元进行处理后，可通过显示模块显示出来。操作单元可包括命令按钮和操作杆，其中，对命令按钮的相关操作可发出车辆的远程加锁、解锁和启停等控制指令，对操作杆的相关操作可发出车辆的加速、制动和转向等控制指令。应当理解，不同的控制指令可对应由不同的执行模块实体来执行，例如，车辆的远程加解锁和启停的控制指令可分别由车锁和点火系统来执行，车辆的加速、制动和转向的控制指令可分别由油门控制单元、制动控制单元和智能转向单元来执行。
[0043]在本发明的一个实施例中，可根据遥控操作装置20所显示的车辆周围环境信息和车辆运行信息来发出相应的控制指令，以控制车辆10正常运行。举例而言，在需要使用车辆时，可启动遥控操作装置20，并通过遥控操作装置20启动车辆的遥控驾驶模式，此时信息采集模块12开始工作，并将采集到的车辆周围环境信息和车辆运行信息发送给遥控操作装置20;操作人员观察遥控操作装置20显示的车辆周围环境信息和车辆运行信息，在确定可启动车辆时，通过命令按钮发出解锁和启动控制指令，车辆10的第一无线通信模块11收到上述控制指令时，可由控制模块13(例如，可为整车控制器)控制车锁和点火系统以进行解锁和启动，此时发动机转速可实时显示在遥控操作装置20上;然后操作人员可通过操作杆发出加速的控制指令，车辆10的第一无线通信模块11收到加速的控制指令时，可由控制模块13控制油门控制单元以进行加速;在车辆运行时，如果遥控操作装置20显示的障碍物位置在车辆前方，且车辆与障碍物之间的距离较小，则操作人员可通过操作杆发出制动或转向指令，以避开障碍物;在车辆到达目的地后，操作人员可通过命令按钮发出停止和加锁控制指令，控制模块13可据该控制指令控制点火系统和车锁以进行停止和加锁。
[0044]进一步地，在本发明实施例的车辆的遥控控制系统中，控制模块13还可用于根据车辆周围环境信息和车辆运行信息生成紧急控制指令，并控制执行模块14执行紧急控制指令。一般地，紧急控制指令是指车辆在发生紧急状况时所发出的指令，具体可包括紧急转向指令和紧急制动指令等。举例来说，在车辆车速大于零，即车辆前向行驶时，如果车辆与其前面障碍物的距离较小，同时障碍物较小(可通过转向避开)，则控制模块13可生成紧急转向指令，并控制智能转向单元执行紧急转向指令以避开障碍物;如果车辆与其前面障碍物的距离较小，同时障碍物较大(不可通过转向避开)，则控制模块13可生成紧急制动指令，并控制制动控制单元执行紧急制动指令，以避免车辆与障碍物发生碰撞。
[0045]在本发明的实施例中，控制模块13在生成紧急控制指令时还可发出报警信息，并通过第一无线通信模块11将报警信息发送给遥控操作装置20，从而可在车辆发生紧急状况时及时提醒操作人员。在本发明的一个实施例中，还可在发出报警信息，而操作人员未及时通过遥控操作装置20发出相应的控制指令时，由控制模块13控制执行模块14执行紧急控制指令。由此，通过紧急控制指令来控制车辆，并结合报警信息来提醒操作人员，能够大大提高车辆运行的安全性。
[0046]根据本发明实施例的车辆的遥控控制系统，遥控操作装置可接收车辆所采集并发送的车辆周围环境信息和车辆运行信息，并根据车辆周围环境信息和车辆运行信息向车辆发送控制指令，车辆可接收并执行控制指令，由此，可实现对车辆的远程操控，使车辆在车内无人驾驶时顺利运行，从而在一定程度上给用户带来了方便。
[0047]对应上述实施例，本发明还提出一种车辆。
[0048]图2为根据本发明一个实施例的车辆的方框示意图。
[0049]如图2所示，本发明实施例的车辆包括:第一无线通信模块11、信息采集模块12、控制模块13和执行模块14。
[0050]其中，第一无线通信模块11用于与遥控操作装置建立无线通信连接。信息采集模块12与第一无线通信模块11相连，信息采集模块12用于采集车辆周围环境信息和车辆运行信息，并通过第一无线通信模块11将车辆周围环境信息和车辆运行信息发送给遥控操作装置，以使遥控操作装置根据车辆周围环境信息和车辆运行信息发出控制指令至第一无线通信模块U。控制模块13分别与执行模块14和第一无线通信模块11相连，控制模块13通过第一无线通信模块11接收控制指令，并控制执行模块14执行控制指令。
[0051]在本发明的一个实施例中，车辆周围环境信息可包括障碍物位置、车辆周围影像、车辆与障碍物之间的距离、车辆位置。相应地，可通过激光雷达获取障碍物位置，并通过摄像头获取车辆周围影像，以及通过超声波传感器获取车辆与障碍物之间的距离，并通过GPS获取车辆位置。
[0052]在本发明的一个具体实施例中，激光雷达可安装在车辆的顶端，其探测距离可为80m，最大扫描扇区可为180度，其测量精度和角度分辨率均较高。摄像头可安装在车辆10的前端，摄像头可通过图像发射器实时地将车辆周围影像传输至第一无线通信模块U，摄像头具体可以为12V电源供电的高清相机。超声波传感器可安装在车辆的前后两端，能够在车辆运行时实时测量与障碍物之间的距离。GPS可安装在车辆的顶端。
[0053]在本发明的一个实施例中，车辆的运行信息可包括车速、发动机转速和车辆故障信息，其中，可通过车辆的组合仪表获取车速、发动机转速和车辆故障信息。
[0054]在本发明的一个实施例中，遥控操作装置可包括第二无线通信模块、电子控制单元、显示模块和操作单元。其中，第二无线通信模块用于接收第一无线通信模块11发送的车辆周围环境信息和车辆运行信息，车辆周围环境信息和车辆运行信息在经电子控制单元进行处理后，可通过显示模块显示出来。操作单元可包括命令按钮和操作杆，其中，对命令按钮的相关操作可发出车辆的远程加锁、解锁和启停等控制指令，对操作杆的相关操作可发出车辆的加速、制动和转向等控制指令。应当理解，不同的控制指令可对应由不同的执行模块实体来执行，例如，车辆的远程加解锁和启停的控制指令可分别由车锁和点火系统来执行，车辆的加速、制动和转向的控制指令可分别由油门控制单元、制动控制单元和智能转向单元来执行。
[0055]在本发明的一个实施例中，可根据遥控操作装置所显示的车辆周围环境信息和车辆运行信息来发出相应的控制指令，以控制车辆正常运行。举例而言，在需要使用车辆时，可启动遥控操作装置，并通过遥控操作装置启动车辆的遥控驾驶模式，此时信息采集模块12开始工作，并将采集到的车辆周围环境信息和车辆运行信息发送给遥控操作装置;操作人员观察遥控操作装置显示的车辆周围环境信息和车辆运行信息，在确定可启动车辆时，通过命令按钮发出解锁和启动控制指令，车辆的第一无线通信模块11收到上述控制指令时，可由控制模块13控制车锁和点火系统以进行解锁和启动，此时发动机转速可实时显示在遥控操作装置上;然后操作人员可通过操作杆发出加速的控制指令，车辆的第一无线通信模块11收到加速的控制指令时，可由控制模块13控制油门控制单元以进行加速;在车辆运行时，如果遥控操作装置显示的障碍物位置在车辆前方，且车辆与障碍物之间的距离较小，则操作人员可通过操作杆发出制动或转向指令，以避开障碍物;在车辆到达目的地后，操作人员可通过命令按钮发出停止和加锁控制指令，控制模块13可据该控制指令控制点火系统和车锁以进行停止和加锁。
[0056]进一步地，在本发明实施例的车辆的遥控控制系统中，控制模块13还可用于根据车辆周围环境信息和车辆运行信息生成紧急控制指令，并控制执行模块14执行紧急控制指令。一般地，紧急控制指令是指车辆在发生紧急状况时所发出的指令，具体可包括紧急转向指令和紧急制动指令等。举例来说，在车辆车速大于零，即车辆前向行驶时，如果车辆与其前面障碍物的距离较小，同时障碍物较小(可通过转向避开)，则控制模块13可生成紧急转向指令，并控制智能转向单元执行紧急转向指令以避开障碍物;如果车辆与其前面障碍物的距离较小，同时障碍物较大(不可通过转向避开)，则控制模块13可生成紧急制动指令，并控制制动控制单元执行紧急制动指令，以避免车辆与障碍物发生碰撞。
[0057]在本发明的实施例中，控制模块13在生成紧急控制指令时还可发出报警信息，并通过第一无线通信模块11将报警信息发送给遥控操作装置，从而可在车辆发生紧急状况时及时提醒操作人员。在本发明的一个实施例中，还可在发出报警信息，而操作人员未及时通过遥控操作装置发出相应的控制指令时，由控制模块13控制执行模块14执行紧急控制指令。由此，通过紧急控制指令来控制车辆，并结合报警信息来提醒操作人员，能够大大提高车辆运行的安全性。
[0058]根据本发明实施例的车辆，可通过信息采集模块采集车辆周围环境信息和车辆运行信息，并通过第一无线通信模块将车辆周围环境信息和车辆运行信息发送至遥控操作装置，遥控操作装置可根据车辆周围环境信息和车辆运行信息向第一无线通信模块发送控制指令，控制模块在通过第一无线通信模块接收控制指令后，可控制执行模块执行控制指令，由此，可实现对车辆的远程操控，使车辆在车内无人驾驶时顺利运行，从而在一定程度上给用户带来了方便。
[0059]对应上述实施例，本发明还提出一种车辆的遥控驾驶方法。
[0060]图3为根据本发明一个实施例的车辆的遥控驾驶方法的流程图。
[0061]如图3所示，本发明实施例的车辆的遥控驾驶方法，包括以下步骤:
[0062]S301，采集车辆周围环境信息和车辆运行信息，并通过车辆与遥控操作装置之间的无线通信将车辆周围环境信息和车辆运行信息发送给遥控操作装置。
[0063]在本发明的一个实施例中，车辆周围环境信息可包括障碍物位置、车辆周围影像、车辆与障碍物之间的距离、车辆位置。相应地，可通过激光雷达获取障碍物位置，并通过摄像头获取车辆周围影像，以及通过超声波传感器获取车辆与障碍物之间的距离，并通过GPS获取车辆位置。
[0064]在本发明的一个具体实施例中，激光雷达可安装在车辆的顶端，其探测距离可为80m，最大扫描扇区可为180度，其测量精度和角度分辨率均较高。摄像头可安装在车辆的前端，摄像头可通过图像发射器实时地将车辆周围影像传输至车辆的无线通信系统，摄像头具体可以为12V电源供电的高清相机。超声波传感器可安装在车辆的前后两端，能够在车辆运行时实时测量与障碍物之间的距离。GPS可安装在车辆的顶端。
[0065]在本发明的一个实施例中，车辆的运行信息可包括车速、发动机转速和车辆故障信息，其中，可通过车辆的组合仪表获取车速、发动机转速和车辆故障信息。
[0066]S302，遥控操作装置根据车辆周围环境信息和车辆运行信息发出控制指令至车辆，以遥控控制车辆执行控制指令。
[0067]在本发明的一个实施例中，遥控操作装置可对车辆周围环境信息和车辆运行信息进行显示。遥控操作装置可包括命令按钮和操作杆，其中，对命令按钮的相关操作可发出车辆的远程加锁、解锁和启停等控制指令，对操作杆的相关操作可发出车辆的加速、制动和转向等控制指令。应当理解，不同的控制指令可对应由不同的实体来执行，例如，车辆的远程加解锁和启停的控制指令可分别由车锁和点火系统来执行，车辆的加速、制动和转向的控制指令可分别由油门控制单元、制动控制单元和智能转向单元来执行。
[0068]在本发明的一个实施例中，可根据遥控操作装置所显示的车辆周围环境信息和车辆运行信息来发出相应的控制指令，以控制车辆正常运行。举例而言，在需要使用车辆时，可启动遥控操作装置，并通过遥控操作装置启动车辆的遥控驾驶模式，此时车辆开始采集车辆周围环境信息和车辆运行信息，并将采集到的上述信息发送给遥控操作装置;操作人员观察遥控操作装置显示的车辆周围环境信息和车辆运行信息，在确定可启动车辆时，通过命令按钮发出解锁和启动控制指令，车辆的收到上述控制指令时，可控制车锁和点火系统以进行解锁和启动，此时发动机转速可实时显示在遥控操作装置上;然后操作人员可通过操作杆发出加速的控制指令，车辆收到加速的控制指令时，可控制油门控制单元以进行加速;在车辆运行时，如果遥控操作装置显示的障碍物位置在车辆前方，且车辆与障碍物之间的距离较小，则操作人员可通过操作杆发出制动或转向指令，以避开障碍物;在车辆到达目的地后，操作人员可通过命令按钮发出停止和加锁控制指令，车辆可据该控制指令控制点火系统和车锁以进行停止和加锁。
[0069]进一步地，本发明实施例的车辆的遥控驾驶方法还可包括:车辆根据车辆周围环境信息和车辆运行信息生成紧急控制指令，并执行紧急控制指令。一般地，紧急控制指令是指车辆在发生紧急状况时所发出的指令，具体可包括紧急转向指令和紧急制动指令等。举例来说，在车辆车速大于零，即车辆前向行驶时，如果车辆与其前面障碍物的距离较小，同时障碍物较小(可通过转向避开)，则车辆可生成紧急转向指令，并控制智能转向单元执行紧急转向指令以避开障碍物;如果车辆与其前面障碍物的距离较小，同时障碍物较大(不可通过转向避开)，则车辆可生成紧急制动指令，并控制制动控制单元执行紧急制动指令，以避免车辆与障碍物发生碰撞。
[0070]在本发明的实施例中，车辆在生成紧急控制指令时还可发出报警信息，并通过无线通信将报警信息发送给遥控操作装置，从而可在车辆发生紧急状况时及时提醒操作人员。在本发明的一个实施例中，还可在发出报警信息，而操作人员未及时通过遥控操作装置发出相应的控制指令时，由车辆执行紧急控制指令。由此，通过紧急控制指令来控制车辆，并结合报警信息来提醒操作人员，能够大大提高车辆运行的安全性。
[0071]根据本发明实施例的车辆的遥控驾驶方法，遥控操作装置可接收车辆所采集并发送的车辆周围环境信息和车辆运行信息，并根据车辆周围环境信息和车辆运行信息向车辆发送控制指令，车辆可接收并执行控制指令，由此，可实现对车辆的远程操控，使车辆在车内无人驾驶时顺利运行，从而在一定程度上给用户带来了方便。
[0072]在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
[0073]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0074]在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体;可以是机械连接，也可以是电连接;可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0075]在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0076]在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
[0077]尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
【主权项】
1.一种车辆的遥控控制系统，其特征在于，包括车辆和遥控操作装置，所述车辆包括第一无线通信模块，所述车辆通过所述第一无线通信模块与所述遥控操作装置进行无线通十目，其中， 所述车辆还包括信息采集模块、控制模块和执行模块，所述控制模块分别与所述执行模块和所述第一无线通信模块相连，所述信息采集模块与所述第一无线通信模块相连，所述信息采集模块用于采集车辆周围环境信息和车辆运行信息，并通过所述第一无线通信模块将所述车辆周围环境信息和车辆运行信息发送给所述遥控操作装置； 所述遥控操作装置根据所述车辆周围环境信息和车辆运行信息发出控制指令至所述第一无线通信模块，以使所述控制模块控制所述执行模块执行所述控制指令。2.根据权利要求1所述的车辆的遥控控制系统，其特征在于，所述车辆周围环境信息包括障碍物位置、车辆周围影像、车辆与障碍物之间的距离、车辆位置。3.根据权利要求2所述的车辆的遥控控制系统，其特征在于，所述信息采集模块通过激光雷达获取所述障碍物位置，并通过摄像头获取所述车辆周围影像，以及通过超声波传感器获取所述车辆与障碍物之间的距离，并通过GPS获取所述车辆位置。4.根据权利要求1所述的车辆的遥控控制系统，其特征在于，所述车辆运行信息包括车速、发动机转速和车辆故障信息，其中，所述信息采集模块通过所述车辆的组合仪表获取所述车速、发动机转速和车辆故障信息。5.根据权利要求1-4中任一项所述的车辆的遥控控制系统，其特征在于，所述控制模块还用于根据所述车辆周围环境信息和车辆运行信息生成紧急控制指令，并控制所述执行模块执行所述紧急控制指令。6.根据权利要求5所述的车辆的遥控控制系统，其特征在于，所述控制模块在生成所述紧急控制指令时还发出报警信息，并通过所述第一无线通信模块将所述报警信息发送给所述遥控操作装置。7.一种车辆，其特征在于，包括: 第一无线通信模块，所述第一无线通信模块用于与遥控操作装置建立无线通信连接； 信息采集模块，所述信息采集模块与所述第一无线通信模块相连，所述信息采集模块用于采集车辆周围环境信息和车辆运行信息，并通过所述第一无线通信模块将所述车辆周围环境信息和车辆运行信息发送给所述遥控操作装置，以使所述遥控操作装置根据所述车辆周围环境信息和车辆运行信息发出控制指令至所述第一无线通信模块； 执行模块； 控制模块，所述控制模块分别与所述执行模块和所述第一无线通信模块相连，所述控制模块通过所述第一无线通信模块接收所述控制指令，并控制所述执行模块执行所述控制指令。8.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述车辆周围环境信息包括障碍物位置、车辆周围影像、车辆与障碍物之间的距离、车辆位置。9.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述信息采集模块通过激光雷达获取所述障碍物位置，并通过摄像头获取所述车辆周围影像，以及通过超声波传感器获取所述车辆与障碍物之间的距离，并通过GPS获取所述车辆位置。10.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述车辆运行信息包括车速、发动机转速和车辆故障信息，其中，所述信息采集模块通过所述车辆的组合仪表获取所述车速、发动机转速和车辆故障信息。11.根据权利要求7-10中任一项所述的车辆，其特征在于，所述控制模块还用于根据所述车辆周围环境信息和车辆运行信息生成紧急控制指令，并控制所述执行模块执行所述紧急控制指令。12.根据权利要求11所述的车辆，其特征在于，所述控制模块在生成所述紧急控制指令时还发出报警信息，并通过所述第一无线通信模块将所述报警信息发送给所述遥控操作装置。13.一种车辆的遥控驾驶方法，其特征在于，包括以下步骤: 采集车辆周围环境信息和车辆运行信息，并通过车辆与遥控操作装置之间的无线通信将所述车辆周围环境信息和车辆运行信息发送给所述遥控操作装置； 所述遥控操作装置根据所述车辆周围环境信息和车辆运行信息发出控制指令至所述车辆，以遥控控制所述车辆执行所述控制指令。14.根据权利要求13所述的车辆的遥控驾驶方法，其特征在于，所述车辆周围环境信息包括障碍物位置、车辆周围影像、车辆与障碍物之间的距离、车辆位置。15.根据权利要求14所述的车辆的遥控驾驶方法，其特征在于，通过激光雷达获取所述障碍物位置，并通过摄像头获取所述车辆周围影像，以及通过超声波传感器获取所述车辆与障碍物之间的距离，并通过GPS获取所述车辆位置。16.根据权利要求13所述的车辆的遥控驾驶方法，其特征在于，所述车辆运行信息包括车速、发动机转速和车辆故障信息，其中，通过所述车辆的组合仪表获取所述车速、发动机转速和车辆故障信息。17.根据权利要求13-16中任一项所述的车辆的遥控驾驶方法，其特征在于，还包括: 所述车辆根据所述车辆周围环境信息和车辆运行信息生成紧急控制指令，并执行所述紧急控制指令。18.根据权利要求17所述的车辆的遥控驾驶方法，其特征在于，所述车辆在生成所述紧急控制指令时还发出报警信息，并通过无线通信将所述报警信息发送给所述遥控操作装置。
【文档编号】G05D1/02GK105955249SQ201610293866
【公开日】2016年9月21日
【申请日】2016年5月5日
【发明人】赵正杨, 王淞, 张海
【申请人】北京汽车股份有限公司