电子设备装置以及数据发送方法

电子设备装置以及数据发送方法
【专利摘要】本发明提供一种保持规定种类的数据的发送性能的同时，发送不同种类的数据的电子设备装置及数据发送方法。编码器(1)的发送部(130)以规定比特数的单位来多次发送作为规定种类的数据的位置数据。并且，不同种类数据分割部(120)将温度传感器等的不同种类的数据分割为分割数据，该分割数据将在以规定比特数发送位置数据时所不需要的无用比特的比特数作为单位。此处，发送部(130)将由不同种类数据分割部(120)分割出的分割数据分配到规定种类的数据的无用比特处并分割发送。这时，发送部(130)分割发送包含分割数据的数据之后，分割发送所述分割数据的比特反转数据。
【专利说明】
电子设备装置以及数据发送方法
技术领域
[0001]本发明涉及电子设备装置以及数据发送方法，特别是涉及以规定比特数的单位多次发送规定种类的数据的电子设备装置以及数据发送方法。
【背景技术】
[0002]以往，公知有一种被称为磁性或者光学式的编码器的装置，其能够将马达等的轴的旋转位置作为位置数据来检测出。伺服放大器等控制部与该编码器连接。编码器将检测出的位置数据向控制部发送，控制设备将该位置数据向上级装置输出。
在这样的编码器中，存在希望对旋转位置数据追加不同种类的数据并发送的需求。
[0003]在这里，参照专利文献1，公开有一种从编码器将位置数据和其他的数据向处理单元传送的位置检测系统。在该系统中，该传递的数据被分割为在时间上紧急的数据和指令、以及在时间上不急的数据和指令。并且，位置数据和位置要求指令表示在时间上紧急的数据，追加数据和追加数据指令表示在时间上不急的其他的数据。并且，由于需要位置数据，因此将在时间上紧急的位置要求指令从处理单元传送至编码器。然后，将接着在时间上紧急的位置要求指令后的其他的数据从处理单元传送至编码器。由于其他的数据的处理是在时间上不急的内容，因此在时间上不急的数据隔着规定的间隔先后通过连续的多个追加数据块按时间分割来传送。
[0004]专利文献I:日本专利特开2012-142007号公报
[0005]在这里，在需要以较短周期进行位置数据等的规定的数据的通信的情况下，如编码器和控制设备那样的，在一次通信中能够传送的数据量是有限的。
但是，在如专利文献I的技术那样在位置数据发送之后按时间分割来发送不同种类的数据的方式中，位置数据等规定种类的数据的发送的周期变得较长。因此，在规定种类的数据的发送中，存在不能得到所希望的性能的风险。

【发明内容】

[0006]鉴于这种情况，本发明鉴于上述情况而完成，其目的在于提供一种电子设备装置，该电子设备装置在规定种类的数据的发送中保持所希望的性能的同时，发送不同种类的数据。
[0007]本发明的电子设备装置是具有将规定种类的数据按规定比特数的单位来多次发送的发送单元的电子设备装置，其特征在于，该电子设备装置具有不同种类数据分割单元，该不同种类数据分割单元将与所述规定种类的数据不同种类的数据分割为分割数据，所述分割数据将在所述规定种类的数据以所述规定比特数发送时所不需要的无用比特的比特数作为单位进行分割。所述发送单元将通过所述不同种类数据分割单元分割出的所述分割数据分配到所述规定种类的数据的无用比特处并依次发送。
根据该结构，使规定种类的数据的通信周期不因不同种类的数据而变长，能够保持所希望的性能的同时，发送不同种类数据。
[0008]本发明的电子设备装置的特征在于，所述发送单元在发送完包含所述分割数据的数据之后，接下来，发送所述分割数据的比特反转数据。
根据该结构，能够检测出在接收分割数据时的错误。
[0009]本发明的电子设备装置的特征在于，所述发送单元在发送完所述分割数据的比特反转数据之后，接下来，发送包含即使将所述不同种类的数据与所述比特反转数据组合也无法生成的比特序列的断点数据。
根据该结构，能够明确所通信的不同种类数据的断点。
[0010]本发明的电子设备装置的特征在于，所述发送单元将多个种类的所述不同种类的数据组合发送，所述断点数据是比所述不同种类的数据的比特数的二倍的比特数长一比特以上的比特序列。
根据该结构，能够明确所通信的数据的断点。
[0011]本发明的电子设备装置的特征在于，所述断点数据是以下的比特序列:将比特数为所述不同种类的数据的比特数的二倍的I与一比特以上的I组合得到的比特序列、或者将比特数为所述不同种类的数据的比特数的二倍的O与一比特以上的I组合得到的比特序列。
根据该结构，能够明确所通信的数据的断点。
[0012]本发明的电子设备装置的特征在于，所述规定种类的数据是编码器的位置数据，所述发送单元将所述位置数据所包含的空位比特作为所述无用比特来分配所述分割数据并进行通?目。
根据该结构，能够根据编码器的精度将分割数据分配给无用比特。
[0013]本发明的电子设备装置的特征在于，所述分割数据包含通过检测所述编码器的温度的温度传感器取得的温度数据。
根据该结构，即使将时间变化缓慢的数据分配到无用比特处并分割发送，也能够以足够的周期发送。
[0014]本发明的电子设备装置的特征在于，所述分割数据包含设置于所述编码器的备用电池的电压数据。
根据该结构，即使将时间变化缓慢的数据分配到无用比特处并分割发送，也能够以足够的周期发送。
[0015]本发明的电子设备装置的特征在于，所述分割数据包含所述编码器的错误的具体数据。
根据该结构，即使将时间变化缓慢的数据分配到无用比特处并分割发送，也能够以足够的周期发送。
[0016]本发明的电子设备装置的特征在于，所述分割数据是以一比特单位来分割出的数据。
根据该结构，即使无用比特是最小单位的比特，也能够追加需要的不同种类的数据并发送。
[0017]本发明的数据发送方法是一种通过以规定比特数的单位多次发送规定种类的数据的电子设备装置来实施的数据发送方法，所述数据发送方法的特征在于，将与所述规定种类的数据不同种类的数据分割为分割数据，所述分割数据将在所述规定种类的数据以所述规定比特数发送时所不需要的无用比特的比特数作为单位，将分割出的所述分割数据分配到所述规定种类的数据的所述无用比特处并发送。
根据该结构，使规定种类的数据的通信周期不因不同种类的数据而变长，能够保持所希望的性能的同时，发送不同种类数据。
[0018]根据本发明，能够提供一种电子设备装置，该电子设备装置通过分割不同种类的数据并将其分配到规定种类的数据的无用比特来发送，能够在规定种类的数据的发送中保持所希望的性能，并发送不同种类的数据。
【附图说明】
[0019]图1是示出本发明的实施方式涉及的控制系统的系统结构图。
图2是示出图1所示的编码器发送至控制部的数据的概略图。
图3是示出本发明的实施方式涉及的位置数据和不同种类数据的发送处理的概略图。 图4是示出图3所示的位置数据和不同种类数据的发送处理的概略图。
图5是示出本发明的其他实施方式涉及的不同种类数据、比特反转数据、断点数据的发送顺序的概略图。
图6是示出本发明的其他实施方式涉及的断点数据的概略图。
【具体实施方式】
[0020]〈实施方式〉
(控制系统X的结构)
参照图1和图2对本发明的实施方式涉及的控制系统X的结构进行说明。控制系统X是具有编码器1、控制部2、马达3、以及上级设备4的结构。
[0021]编码器I是本发明的实施方式涉及的电子设备装置。在本实施方式中，编码器I检测出马达3的旋转位置的位置数据作为规定种类的数据(图2)，并发送至控制部2。因此，编码器I例如具有:磁性或者光学式的角度检测机构；微控制器、数字信号处理器(DSP:Digital Signal Processor)、以及专用集成电路(ASIC: Appl i cat i on SpecificIntegrated Circuit)等控制运算单元;保持位置数据、临时数据的随机存取存储器(RAM:Random Access Memory);以及存储有控制程序的只读存储器(ROM:Read Only Memory)等非临时的存储介质。
[0022]并且，编码器I还具有检测马达3、编码器I自身的温度的温度传感器。另外，编码器I内置有数据的备用电池(不图示)。因此，即使在电源不对控制部2和马达3供电的状态下，由外力等驱动轴S时，也继续将位置数据存储于内置的存储介质。编码器I具有检测该电池的电压的电压传感器。
并且，编码器I将该温度传感器、电池的电压传感器等的信号作为与位置数据不同的不同种类的数据来分割发送。关于本实施方式中的该编码器I的具体的控制结构之后进行说明。
[0023]控制部2由上级设备4的控制信号控制马达3的驱动。并且，控制部2响应例如来自上级设备4的数据请求。
这时，控制部2从编码器I取得位置数据，并传送至上级设备4。并且，控制部2取得位置数据中包含的、被分割出的不同种类的数据，从而响应来自上级设备4的请求。 控制部2包括例如控制放大器、微控制器、DSP、ASIC等。
[0024]马达3通过来自控制部2的控制信号，使作为旋转输出轴的轴S以旋转轴线A为中心轴来旋转。
马达3是具有转子(rotor)、轴承(bearing)、定子(stator)、以及托架(bracket)等的普通的伺服马达等。
[0025]上级设备4是控制马达3的客户(顾客)一方的设备。上级设备4为例如具有微控制器的各种设备的逻辑板等。
上级设备4从控制部2取得被检测出的位置数据。这时，上级设备4中，例如接收增量信号的传送线、和用于取得位置数据的绝对数据请求用的传送线与控制部2连接。这时，接收增量信号的传送线由在相位分别相差90度的信号的HL的边缘发送的A、B相的两根传送线等构成。
并且，上级设备4将取得的位置数据、对应于不同种类的数据的控制信号发送至控制部2。
并且，上级设备4也取得不同种类的数据。并且，上级设备4也可以具有用于取得不同种类的数据的专用的传送线。
[0026](编码器I的结构)
如果更具体地说明的话，则编码器I具有:旋转角度位置计算部100(旋转角度位置计算单元)、不同种类数据取得部110(不同种类数据取得单元)、不同种类数据分割部120 (不同种类数据分割单元)、以及发送部130(发送单元)。
[0027]旋转角度位置计算部100始终将角度检测机构检测出的与马达3同轴的轴S的角度作为位置数据(图2)来计算。旋转角度位置计算部100将计算出的位置数据发送至发送部130。并且，旋转角度位置计算部100在产生某种错误时也能够检测出。
[0028]不同种类数据取得部110从温度传感器、电池的电压传感器等取得与位置数据不同种类的数据(以下，称为不同种类数据，参照图2)。不同种类数据如后述那样，由于比位置数据变化缓慢，因此可以用比位置数据慢的周期来发送。并且，不同种类数据取得部110也可以将角度检测机构检测出的位置数据的多周旋转数据作为不同种类数据来取得。并且，在产生某种错误的情况下，不同种类数据取得部110也可以将表示该错误的种类、状况等的具体数据包含于字符串信息等，并将其作为不同种类数据来取得。
[0029]不同种类数据分割部120将不同种类数据分割为分割数据(图2)，该分割数据将在规定种类的数据以规定比特数来发送时实际上不需要的比特(以下，称为“无用比特”。)的比特数作为单位。
[0030]发送部130根据来自控制部2的指示，将各种数据发送至控制部2。这时，发送部130能够例如以串行通信或者并行通信的方式输出位置数据。
[0031]具体地说，发送部130将通过旋转角度位置计算部100计算出的位置数据以规定比特数的单位来多次向控制部2输出。这时，发送部130例如为了提高控制频带，以数十微秒的周期来发送一次量的位置数据。
并且，发送部130以规定比特数的单位发送位置数据时，将分割数据分配到位置数据的无用比特处并依次发送。即，分割数据按分割数据的分割数η次来分割发送。
并且，发送部130将包含分割数据的数据按η次分割发送之后，接下来按η次分割发送分割数据的比特反转数据(图2)。
并且，发送部130将包含分割数据的数据按η次分割发送，接下来按η次分割发送分割数据的比特反转数据之后，分割发送后述的断点数据(图2)。
[0032](发送的数据的构成)
接下来，参照图2，对从编码器I发送至控制部2的数据的具体内容进行说明。
位置数据是本实施方式涉及的规定种类的数据。位置数据包含表示轴S的旋转周数的多周旋转数据、和表示轴S的角度的一周内旋转数据。并且，位置数据是由多周旋转数据与一周内旋转数据连续的成为比特序列的数据。其中，多周旋转数据是数比特至数十比特的分辨率，一周内旋转数据是数比特至数百比特的分辨率。在本实施方式中，作为具体的例示，记载有位置数据为四十七比特的例示。
并且，由于位置数据以规定比特数为单位来发送，因此在本实施方式中，该位置数据的比特数与规定比特数的余数的比特成为无用比特处。在该无用比特处，以往，始终插入O等数值。与此相对，在本实施方式中，如下述说明那样，将分割数据分配到无用比特处并分割发送。
另外，该位置数据也可以由一周内旋转数据与多周旋转数据构成为二十三比特左右。这种情况下，位置数据除此之外也可以包含:地磁场的数据、霍尔传感器的“原始”数据、用于通过控制部2高精度地校正旋转位置的数据、以及表示产生了错误的数据和表示该种类等的ID(Identificat1n)的其他的重要的数据。并且，规定种类的数据也能够包含位置数据之外的数据。
[0033]不同种类数据是与位置数据不同种类的数据，是可以以比位置数据长的周期发送的数据。作为本实施方式的不同种类数据的具体例示，如上述那样例举有从温度传感器、电池的电压传感器等取得的数据、错误的具体数据、以及多周旋转数据等。在图2的例示中示出该不同种类数据为八比特，并在二的补数中取得负128(0xFF)?127(0x7F)的数值。
[0034]分割数据是将不同种类数据以无用比特的比特数作为单位来分割出的数据。分割数据依次分配到位置数据的无用比特处并发送。即，分割数据分为多次来发送。
在图2的例示中，由于无用比特为一比特，因此八比特的不同种类数据被分割为八个分割数据(n = 8)。因此，在图2的例示中，在四十七比特量的位置数据被发送八次时，发送一次量的无用数据。
[0035]比特反转数据是分割数据被比特反转了的数据。在图2的例示中，分割数据分配到位置数据的无用比特处并被发送八次之后，该比特反转数据被分配发送八次。
[0036]断点数据是在分割数据和比特反转数据被发送之后发送的数据发送的断点用数据。在本实施方式中，断点数据使用即使将不同种类数据与比特反转数据组合也无法生成的比特序列的数据。在这里，将不同种类数据与比特反转数据组合是指将不同种类数据和比特反转数据按顺序排列。关于该顺序，不同种类数据和比特反转数据中的任一方都可以位于前面。
具体地说明时，例如不同种类数据为八比特的情况时，“0b00000000”(以下，“Ob?”表示二进制记数的比特序列。)的比特反转数据为“Obllllllll”。因此，作为断点数据，无法生成像“0b0000000000000000”(0x00)那样的8 X 2 = 16比特量的O的比特序列。因此，能够将这样的比特序列作为断点数据使用。即，不同种类数据为八比特的情况时，由于发送八比特的比特反转数据，因此不会发送十六次连续的O。同样，对于十六比特量的I的比特序列的uObllllllllllllllir(OxFF)也能够作为断点数据来使用。
并且，作为断点数据，只要是即使将不同种类数据与比特反转数据组合也无法生成的比特序列，就能够使用任意的比特序列。例如，能够使用“Oblll 1111 10000000 I”、“0blllllllllllllll0”、“0bl010101010101010”这样的比特序列。
另外，上述的各数据的比特序列的表述方法既可以是高位优先(big endian)也可以是低位优先(small endian) ο
[0037](位置数据和不同种类数据的发送处理)
接下来，参照图3和图4，对本发明的实施方式涉及的位置数据和不同种类数据的发送处理进行说明。
本实施方式的位置数据和不同种类数据的发送处理是通过未图示的间隔计时器等与位置数据的发送周期相对应，来取得位置数据，并至发送完成为止的处理。在该处理中，首先，不同种类数据被分割为以无用比特的比特数作为单位的分割数据。然后，分割出的分割数据、分割数据的比特反转数据、以及断点数据中的任一数据依次地分配到规定种类数据的无用比特处并发送。
本实施方式的位置数据的发送处理主要是指编码器I的控制运算单元与各部合作，使用硬件资源来执行存储于存储介质的控制程序(不图示)。
以下，参照图3的流程图，按每一个步骤对本实施方式涉及的位置数据和不同种类数据的发送处理进行说明。
[0038](步骤SlOl)
首先，旋转角度位置计算部100进行位置数据计算处理。
旋转角度位置计算部100取得角度检测机构检测出的数值，并计算出位置数据。如上所述，该位置数据包含多周旋转数据和一周内旋转数据，并能够包含其他的重要的数据。并且，旋转角度位置计算部100在这时能够检测出错误的产生。
[0039](步骤S102)
接下来，发送部130判断是否完成不同种类数据的发送。在分割不同种类数据而得到的分割数据、比特反转数据、以及断点数据的一组数据发送完成时，发送部130判断为是(Yes)。并且，在由于复位等在最开始需要发送不同种类数据时，发送部130也判断为是(Yes)。在这一组的数据仍然在发送中时，发送部130判断为否(No)。
在为是(Yes)的情况下，发送部130进入步骤S103的处理。
在为否(No)的情况下，发送部130进入步骤S105的处理。
[0040](步骤S103)
在分割数据等的一组发送完成的情况下，不同种类数据取得部110进行不同种类数据取得处理。
不同种类数据取得部110取得作为温度传感器、电池的电压传感器等的数值的不同种类数据。
并且，在发生某种错误时，不同种类数据取得部110能够判断该错误的具体情况，并从存储介质读取错误的具体数据，并将其作为不同种类数据来取得。
并且，不同种类数据取得部110能够从旋转角度位置计算部100取得作为不同种类数据的多周旋转数据。
[0041](步骤S104)
接下来，不同种类数据分割部120进行不同种类数据分割处理。
不同种类数据分割部120以无用比特的比特数作为单位，将不同种类数据分割为分割数据。
在图4的例示中，由于无用比特为一比特，按一比特单位进行分割。
[0042](步骤S105)
在这里，以规定比特数的单位发送位置数据时，发送部130判断是否包含无用比特。在包含无用比特的情况下，发送部130判断为是(Yes)。在图4的例示中，在位置数据以八比特为单位分六次发送的最后一次，由于包含无用比特，因此为是(Yes)。在除此之外的情况下，发送部130判断为否(No)。
在为是(Yes)的情况下，发送部130进入步骤S106的处理。
在为否(No)的情况下，发送部130进入步骤SI 11的处理。
[0043](步骤S106)
在包含无用比特的情况下，发送部130判断是否发送分割数据。在一组的数据中的最开始的数据中进行分割数据的发送的情况下，发送部130判断为是(Yes)。在除此之外的情况下，发送部130判断为否(No)。
在为是(Yes)的情况下，发送部130进入步骤S107的处理。
在为否(No)的情况下，发送部130进入步骤S108的处理。
[0044](步骤S107)
在发送分割数据的情况下，发送部130进行分割数据的分配处理。
发送部130将分割数据依次分配到位置数据的规定比特数的数据中的无用比特处。在图4的例示中，不同种类数据是八比特，无用比特是一比特。因此，发送部130将分割数据按一比特分配到无用比特处并发送。
即，发送部130在发送八次四十七比特量的位置数据后，发送八比特量的分割数据。
[0045](步骤S108)
在虽然包含无用比特但不发送分割数据的情况下，发送部130判断是否进行比特反转数据发送。在发送上述的一组数据中的分割数据，并在接下来发送比特反转数据的情况下，发送部130判断为是(Yes)。在除此之外的情况下，发送部130判断为否(No)。
在为是(Yes)的情况下，发送部130进入步骤S109的处理。
在为否(No)的情况下，发送部130进入步骤SllO的处理。
[0046](步骤S109)
在发送比特反转数据的情况下，发送部130进行比特反转数据分配处理。
发送部130将分割数据的比特反转数据依次分配到位置数据的规定比特数的数据中的无用比特处。发送部130中，与分割数据分配处理同样地进行该分配。
[0047](步骤S110)
在虽然包含无用比特但既不发送分割数据也不发送比特反转数据的情况下，发送部130进行断点数据分配处理。
即，发送部130在发送完分割数据，并发送完比特反转数据之后，分配发送断点数据。 发送部130将断点数据分配到位置数据的规定比特数的数据中的无用比特处。发送部130中，与分割数据分配处理、比特反转数据分配处理同样地进行该分配。
[0048](步骤Slll)
在这里，发送部130进行规定比特数单位数据发送处理。
发送部130将规定比特数单位的数据发送至控制部2。在该规定比特数单位的数据包含无用比特处的情况下，如上所述，分配分割数据、比特反转数据、以及断点数据中的任一数据。
[0049](步骤S112)
接下来，发送部130判断是否完成了位置数据的发送。
在以规定比特数为单位发送完所有所取得的位置数据的情况下，发送部130判断为是(Yes)。在图4的例示中，在对一个位置数据分六次发送规定比特数单位的数据的情况下，发送部130判断为是(Yes)。在仍然没有完成位置数据的发送的情况下，发送部130判断为否(No)0
在是(Yes)的情况下，发送部130结束位置数据和不同种类数据的发送处理。
在否(No)的情况下，发送部130返回步骤S102的处理，继续发送所取得的位置数据。
[0050]通过以上步骤，结束本发明的实施方式涉及的位置数据和不同种类数据发送处理。
另外，控制部2接收该规定比特数单位的数据，并取得位置数据。这时，控制部2取得位置数据的无用比特中包含的分割数据、比特反转数据、以及断点数据。然后，控制部2根据分割数据，对不同种类数据进行解码。并且，控制部2利用比特反转数据检查分割数据的完整性。由此，控制部2能够可靠地取得以一比特至数比特为单位的分割发送来发送的不同种类数据。
[0051 ](本实施方式的主要效果)
通过以上那样的结构，能够得到以下那样的效果。
本发明的实施方式涉及的编码器I是具有将规定种类的数据以规定比特数的单位来多次发送的发送部130的电子设备装置，其特征在于，编码器I具有不同种类数据分割部120，所述不同种类数据分割部120将与规定种类的数据不同种类的数据分割为分割数据，所述分割数据将规定种类的数据以规定比特数来发送时所不需要的无用比特的比特数作为单位，发送部130将通过不同种类数据分割部120分割出的分割数据分配到规定种类的数据的无用比特处并依次发送。
根据该结构，能够使规定种类的数据的通信周期不因不同种类的数据而变长，来发送不同种类的数据。因此，能够维持规定种类的数据的所希望的通信性能的同时，发送不同种类数据。
并且，由于使用将无用比特的比特数作为单位进行分割得到的数据，因此能够不增加规定比特数单位的通信量，而增加各频带的发送的信息量。
[0052]并且，本发明的实施方式涉及的编码器I的特征在于，发送部130发送包含分割数据的数据之后，接下来，发送分割数据的比特反转数据。
根据该结构，能够检测出在控制部2中接收以无用比特的比特数为单位的分割数据时的错误。即，由于在控制部2中通过对分割数据和比特反转数据实施XOR等来进行比较，因此能够容易地判断是否正确地接收分割数据。
[0053]并且，本发明的实施方式涉及的编码器I的特征在于，发送部130发送包含分割数据的数据，接下来，发送分割数据的比特反转数据之后，接下来发送断点数据，该断点数据包含在将不同种类的数据与比特反转数据组合的情况下无法生成的比特序列。
根据该结构，能够明确所通信的不同种类数据、比特反转数据、以及断点数据的一组量的数据的断点。由此，能够可靠地取得不同种类数据。
并且，即使为对无用比特分配O等来作为断点那样的结构，也能够明确规定种类的数据的数据发送的断点。
[0054]并且，本发明的实施方式涉及的编码器I的特征在于，规定种类的数据是编码器I的位置数据，发送部130将位置数据中包含的空位比特作为无用比特来分配分割数据并进行通信。
根据该结构，能够根据编码器I的精度将分割数据分配给无用比特。即，由于编码器I的位置数据除了具有上述例示的四十七比特、二十三比特之外，还具有十七比特等多个种类，因此能够将分割数据分配到与该种类相对应的无用比特处并发送。并且，在无用比特具有多个比特的情况下，由于分割数据能够分配到各无用比特处并发送，因此能够有效利用无用比特处进行通信。
[0055]并且，本发明的实施方式涉及的编码器I的特征在于，分割数据包含通过检测编码器I的温度的温度传感器取得的温度数据。
根据该结构，由于温度数据比位置数据的时间变化缓慢，因此即使分割发送以无用比特的比特数为单位的分割数据，也能够以足够的频带发送信息。
[0056]并且，本发明的实施方式涉及的编码器I的特征在于，分割数据包含设置于编码器I的备用电池的电压数据。
根据该结构，由于电池的电压数据的时间变化缓慢，因此即使分割发送以无用比特的比特数为单位的分割数据，也能够以足够的周期发送信息。
[0057]并且，本发明的实施方式涉及的编码器I的特征在于，分割数据包含错误的具体数据。
根据该结构，由于错误的具体数据的时间的变化缓慢，因此即使分割发送以无用比特的比特数为单位的分割数据，也能够以足够的频带发送信息。并且，由于以文字信息的方式取得错误的具体数据，因此在控制部2、上级设备4中，掌握错误的原因变得容易，从而能够稳定地控制。
[0058]并且，本发明的实施方式涉及的编码器I的特征在于，分割数据是以一比特单位分割出的数据。
根据该结构，能够以最小单位的一比特来追加并发送所需要的不同种类数据。即，即使无用数据的比特数仅为一比特，也能够分割发送不同种类数据。并且，由于即使以这样的一比特来发送时，也发送比特反转数据和断点数据，因此控制部2能够可靠地接收分割数据。
[0059]本发明的实施方式涉及的数据发送方法是通过编码器I实施的数据发送方法，编码器I是以规定比特数的单位多次发送规定种类的数据的电子设备装置，该数据发送方法特征在于，以在以规定比特数发送规定种类的数据时所不需要的无用比特的比特单位来分割与规定数据不同种类的数据，并将通过不同种类数据分割部120分割出的分割数据分配到规定种类的数据的无用比特处并发送。
根据该结构，能够在使通信周期不变长的情况下发送不同种类的数据，能够维持控制的性能。并且，能够不增加规定比特数单位的通信量而增加各频带的信息量。
[0060](其他的实施方式)
另外，在上述的实施方式中记载有规定种类的数据是编码器I的位置数据的例示。但是，作为规定种类的数据，能够使用位置数据之外的周期发送的数据。作为该位置数据之外的数据的具体例示能够使用通信包的数据、语音数据、图像的帧数据、以及用于其他的普通的通信方式的数据。
根据该结构，在以规定比特数为单位发送时发送无用比特生成的数据的情况下，能够容易包含不同种类的数据来发送。即，在发送规定种类的数据的情况下，能够应用于在无用比特中能够以足够的周期来发送不同种类的数据的各种电子设备的通信。
[0061]并且，在上述的实施方式中记载有在编码器I与控制部2之间发送的具体例示。 但是，本实施方式的发送方式也可以用于控制部2与上级设备4之间的通信。根据该结构，即使在上级设备4中，也能够容易地取得包含于位置数据的不同种类数据。
[0062]并且，在上述的实施方式中，记载有发送温度数据、电池的电压数据、错误的具体数据、以及多周旋转数据中的任一数据作为不同种类数据的例示。
但是，如图5所示，也能够组合发送多个种类的不同种类数据。例如，如图5(a)所示，能够按照温度数据、温度数据的比特反转数据(以下，在图5中，比特反转数据用波浪号“?”和()表示。)、断点数据A、电压数据、电压数据的比特反转数据、以及断点数据B的顺序，分割出上述的分割数据并发送。
根据该结构，能够保持规定种类数据的通信周期的同时，将通信周期也可以比规定种类数据长的多个种类的不同种类数据分配到无用比特处并依次发送。由此，即使不使用特殊的信号线等，也能够发送多个种类的不同种类数据，能够降低成本。
[0063]并且，如图5(b)所示，在组合多个种类的不同种类数据并发送时，也可以是在发送完所有的不同种类数据和比特反转数据之后发送一个断点数据那样的构成。
并且，在上述的实施方式中，对发送完不同种类数据和比特反转数据之后将断点数据作为“脚”来发送的例示进行了说明。与此相对，如图5(c)所示，也能够是将断点数据作为“头”，在不同种类数据和比特反转数据之前发送那样的结构。
并且，也能够使用“头”和“脚”这两方的断点数据。
根据该结构，能够在发送多个种类的不同种类数据时，灵活设定数据的断点。并且，在发送多个种类的不同种类数据的组合改变时，也能够容易地应对。
[0064]并且，在上述的实施方式中，对断点数据是即使将不同种类数据与比特反转数据组合也无法生成的比特序列的数据的例示进行了说明。
在这里，如图5(b)、图5(c)所示，在组合了多个种类的不同种类数据的情况下，在发送一个断点数据的结构中，存在生成利用一个不同种类数据与该不同种类数据的比特反转数据的组合无法生成的比特序列的可能性。
通过图6来说明具体例示时，如图6(a)所示，以与之前的不同种类数据的比特反转数据排列的关系，生成如上述的例示那样“Obllll 111111111 111”(OxFFFF)的、如上述的图2例示那样的比特序列。即，在仅是使用二倍的不同种类数据的比特数的比特序列的情况下，假定为上述那样的例示。
[0065]因此，在本发明的其他的实施方式中，在发送部130组合多个种类的不同种类数据并发送的情况下，作为断点数据的具体例示，优选使用比不同种类数据的比特数的二倍比特数长一比特以上的比特序列。
并且，在该情况下，在断点数据的比特序列中，更优选在比该不同种类数据的比特数的二倍比特数长一比特处的比特、与从该不同种类数据的比特数的一比特前的比特相同。
[0066]通过图6(b)的具体例示，对这样的断点数据进行说明。在这里，不同种类数据的比特数为八比特时，希望发送的数据和其反转数据合计为二字节(十六比特)。在使用与此相比仅长一比特的比特序列时，断点数据为十七比特。在该例示中，断点数据由头部的比特序列B1、接下来的比特序列B2、以及仅长一比特的比特B3构成。
在这里，在该例示中，比特序列BI和比特序列B2是即使将不同种类数据与该不同种类数据的比特反转数据组合也无法生成的。并且，在该例示中，从不同种类数据的比特数的一比特前的比特是作为比特序列B2的头部比特比特Cl。该比特Cl与比特B3相同、为“I”。因此，即使比特B3之后的比特序列取得了八比特，也不能成为比特序列B2的反转数据。
即，只要是适用于该上述的条件的比特序列，即使在组合多个种类的不同种类数据并发送的情况下，也能够优选作为断点数据使用。
根据该结构，能够灵活地设定数据的断点。并且，能够减少断点数据的发送次数，以更短的周期发送不同种类数据。
[0067]并且，在本发明的其他实施方式中，作为像这样的断点数据的具体例示能够使用:将比特数为不同种类数据的比特数的二倍的I与一比特以上的I组合得到的比特序列、或者将比特数为不同种类数据的比特数的二倍的O与一比特以上的I组合得到的比特序列。
在这种情况下，如上述的例示，如果不同种类数据的比特数是八比特，则断点数据的比特序列成为 “0b00000000000000001”、“0x7FFFF"。
根据该结构，能够灵活地设定断点数据的构成。并且，由于较长地发送相同的比特，因此容易发现发送错误。并且，在控制部2中，能够由不同种类数据的O的长度容易地识别规定种类的数据的通信的周期等。
[0068]并且，作为断点数据的具体例示，能够使用适用于上述条件的以下的比特序列“0bl0101010101110101”、“0b00000001000000000”、“ObllOOOOlllOOllOOll”O
但是并不限于此，只要是满足上述条件的断点数据，就能够使用各种比特序列。
根据该结构，能够明确通信的数据的断点。
[0069]并且，与不同种类数据的种类相对应，能够使用不同的断点数据。
例如，在图5(a)的例示中，能够在断点数据A和断点数据B中使用不同的比特序列的断点数据。
根据该结构，控制部2能够在接收后容易地判断温度数据、电压数据、以及多周旋转数据之类的不同种类数据的种类。并且，通过每次改变比特序列，能够减少因断点数据的数据序列的信号劣化、放射、反射等引起通信错误。
[0070]另外，上述实施方式的构成以及动作是例示，能够在不脱离本发明的宗旨的范围内进行适当地改变并实施是不言而喻的。
符号说明[0071 ] I编码器
2控制部 3马达 4上级设备
100旋转角度位置计算部 110不同种类数据取得部 120不同种类数据分割部 130发送部 A旋转轴 S轴
X控制系统
【主权项】
1.一种电子设备装置，其具有以规定比特数的单位多次发送规定种类的数据的发送单元， 所述电子设备装置的特征在于，具有: 不同种类数据分割单元，其将与所述规定种类的数据不同种类的数据分割为分割数据，所述分割数据将在以所述规定比特数发送所述规定种类的数据时所不需要的无用比特的比特数作为单位， 所述发送单元将通过所述不同种类数据分割单元分割出的所述分割数据分配到所述规定种类的数据的所述无用比特处并依次发送。2.根据权利要求1所述的电子设备装置，其特征在于， 所述发送单元在发送完包含所述分割数据的数据之后，接下来，发送所述分割数据的比特反转数据。3.根据权利要求2所述的电子设备装置，其特征在于， 所述发送单元在发送完所述分割数据的比特反转数据之后，接下来，发送包含即使将所述不同种类的数据与所述比特反转数据组合也无法生成的比特序列的断点数据。4.根据权利要求3所述的电子设备装置，其特征在于， 所述发送单元将多个种类的所述不同种类的数据组合发送， 所述断点数据是比所述不同种类的数据的比特数的二倍的比特数长一比特以上的比特序列。5.根据权利要求4所述的电子设备装置，其特征在于， 所述断点数据是以下的比特序列: 将比特数为所述不同种类的数据的比特数的二倍的I与一比特以上的I组合得到的比特序列、或者将比特数为所述不同种类的数据的比特数的二倍的O与一比特以上的I组合得到的比特序列。6.根据权利要求1至5中任一项所述的电子设备装置，其特征在于，所述规定种类的数据是编码器的位置数据， 所述发送单元将所述位置数据所包含的空位比特作为所述无用比特来分配所述分割数据并进行通信。7.根据权利要求6所述的电子设备装置，其特征在于， 所述分割数据包含通过检测所述编码器的温度的温度传感器取得的温度数据。8.根据权利要求6所述的电子设备装置，其特征在于， 所述分割数据包含设置于所述编码器的备用电池的电压数据。9.根据权利要求6所述的电子设备装置，其特征在于， 所述分割数据包含所述编码器的错误的具体数据。10.根据权利要求1所述的电子设备装置，其特征在于， 所述分割数据是以一比特单位来分割出的数据。11.一种数据发送方法，其通过以规定比特数的单位多次发送规定种类的数据的电子设备装置来实施， 所述数据发送方法的特征在于， 将与所述规定种类的数据不同种类的数据分割为分割数据，所述分割数据将在所述规定种类的数据以所述规定比特数发送时所不需要的无用比特的比特数作为单位， 将分割出的所述分割数据分配到所述规定种类的数据的所述无用比特处并发送。
【文档编号】G05B19/408GK106020013SQ201610181524
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年3月28日
【发明人】海老根徹, 小田切秀行
【申请人】日本电产三协株式会社