气浮模拟器质心和转动惯量独立连续调节系统及调节方法
【专利摘要】本发明提供了一种气浮模拟器质心和转动惯量独立连续调节系统及调节方法。传统的调节方法是增加配重质量块，不能连续调节惯量质心，惯量质心调整也不能实现独立调节，并且不适用于在线调整。本发明的惯量独立连续调节系统，可连续调整惯量和质心，并且配合调节电机可实现在线调节。本发明惯量独立连续调节系统其调节机构的位置安装灵活，只需要保证每个轴向有两个调节机构即可。通过本发明的调节方法，使得惯量质心可以独立调节。它有效解决了气浮模拟器调整质心和转动惯量的需求，使得模拟器实现高精度的仿真和控制算法验证。本发明不仅适用于航空航天器模拟器的质心惯量调节，而且适用于实际的航空航天器调节。
【专利说明】
气浮模拟器质心和转动惯量独立连续调节系统及调节方法
技术领域
[0001] 本发明设及一种气浮模拟器质屯、和转动惯量独立连续调节系统及调节方法，属于 气浮模拟器质屯、和转动惯量调节系统及调节方法技术领域。
【背景技术】
[0002] 在工业控制、航空航天控制领域，特别是飞行器、航天器，控制对象的质屯、和转动 惯量参数对控制系统设计有重要意义，是实现精确的快速机动控制重要参数。一类地面的 模拟设备可实现对飞行器、航天器的高精度的无摩擦的微重力环境模拟。该类设备通过气 浮球轴承实现模拟器绕Ξ个轴向的无摩擦的自由转动，可在地面模拟航天器的动力学、验 证控制算法等。而对于航空航天器地面的模拟设备，在对航天器的控制算法进行仿真验证 时，通常要求设计的模拟器的转动惯量与真实航天器的转动惯量相同。同时要调节模拟器 的质屯、，使模拟器的质屯、和模拟器的旋转中屯、重合，来减少重力力矩的干扰。传统的调节方 法是通过增加/减少配重质量块的形式，来改变模拟器的质屯、和转动惯量。运种方法尽管能 改变模拟器的质屯、和转动惯量，但存在很多缺点，一是在增加/减少质量块的同时，不仅增 加/减少了一个方向的转动惯量，同时引起另两个方向的转动惯量增加/减少，而我们在调 节航天器模拟器惯性参数时，有时转动惯量只有一个方向存在的偏差，只需要调节一个方 向的转动惯量，运时，通过增加/减少质量块的方式是不可取的。二是增加/减少质量块调节 方式不是线性调节，每次调整，只能离散增加/减少质量块。并且运种方式也不适用于在线 的质屯、惯量调节。因此传统的方法有很大的局限性。
【发明内容】
[0003] 本发明的目的是为了解决上述现有技术存在的问题，进而提供一种气浮模拟器质 屯、和转动惯量独立连续调节系统和调节方法。
[0004] 本发明的目的是通过W下技术方案实现的：
[0005] -种气浮模拟器质屯、和转动惯量独立连续调节系统，包括:载荷安装盘上层盘、X 轴一号调节机构、X轴二号调节机构、载荷安装盘下层盘、载荷安装盘支柱、模拟器立柱、气 浮球轴承、y轴一号调节机构、y轴二号调节机构、Z轴一号调节机构和Z轴二号调节机构，所 述载荷安装盘上层盘和载荷安装盘下层盘上下同屯、圆设置，载荷安装盘上层盘和载荷安装 盘下层盘之间设置有载荷安装盘支柱，载荷安装盘支柱的上端与载荷安装盘上层盘相连 接，载荷安装盘支柱的下端与载荷安装盘下层盘相连接，载荷安装盘下层盘的中屯、设有通 透空间，模拟器立柱的上端与载荷安装盘上层盘之间设有气浮球轴承，载荷安装盘上层盘 上安装有X轴一号调节机构和y轴一号调节机构，载荷安装盘下层盘上安装有X轴二号调节 机构和y轴二号调节机构，Z轴一号调节机构和Z轴二号调节机构相互平行的安装在载荷安 装盘上层盘的曲面上。
[0006] -种气浮模拟器质屯、和转动惯量独立连续调节系统的调节方法，
[0007] 步骤一：已知6个调节机构上每个调节机构质量块的质量mi(i = l，2, . . .6)，整个 调节对象的质量为m;开始每一次调整质屯、惯量前，测量得到每个质量块在模拟器上的初始 位置量xi、yi、zi(i = l ,2,.. .6);
[000引步骤二:X轴的质量块只能沿着X方向移动，分别用Δ xi(i = 1,2)表示X轴向质量块 的移动量，y轴的质量块只能沿着y方向移动，分别用Δ yi(i = 3，4)表示y轴向质量块的移动 量，Z轴的质量块只能沿着Z方向移动，分别用Δ zi(i = 5，6)表示Z轴向质量块的移动量； [0009]质量块移动量和惯量的变化量之间的关系为
[OOU]其中，转动惯量调整量A Ιχ表示模拟器绕体轴X轴的转动惯量所需要的调整量，
[0014] 转动惯量调整量Δ ^表示模拟器绕体轴y轴的转动惯量所需要的调整量，
[0015] 转动惯量调整量Δ Iz表示模拟器绕体轴Z轴的转动惯量所需要的调整量，
[0016] 质量块移动量和质屯、变化量之间的关系为
[0020] 其中，质屯、调整量ARx表示模拟器质屯、在X方向上所需要的调整量，
[0021] 质屯、调整量Δ Ry表示模拟器质屯、在y方向上所需要的调整量，
[0022] 质屯、调整量ARz表示模拟器质屯、在Z方向上所需要的调整量；
[0023] 步骤Ξ:调整转动惯量时，为保证质屯、不变，令公式四、公式五和公式六等于零，得 到调整量Δχl(i = l，2)、Δyl(i = 3,4)和Δzl(i = 5,6)的关系，即在调整过程中，各方向的 质量块沿着相反的方向移动，移动量满足
特别地，当 质量块的质量相同时，两质量块沿着相反的方向调整相同的距离，运样实现不改变质屯、调 节转动惯量；
[0024] 步骤四：若增加或减小X轴转动惯量时，调整y向和Z向质量块，移动量为Δ yi(i = 3,4)、Azi(i = 5,6)，当沿着远离中屯、的方向移动质量块时，增大惯量，当沿着趋近中屯、线 的方向移动质量块时，减小惯量，增大X轴转动惯量，则调整y轴和Z轴的质量块移动量，同时 要保证Z轴和y轴转动惯量不变，即公式Ξ和公式二等于零，相应地调整X轴质量块移动量； 调整量A Ιχ和质量块移动量满足：
[0025]
[0028]当减小X轴转动惯量，则调整y轴和z轴的质量块移动量，同时要保证z轴和y轴转动 惯量不变，即公式Ξ和公式二等于零，相应地调整X轴质量块移动量;调整量A Ιχ( Δ Ιχ为负） 和质量块移动量满足：
[0032] 步骤五，按照步骤四的方法，独立调整y轴转动惯量和Ζ轴转动惯量，不改变质屯、位 置和其它轴的转动惯量。
[0033] 本发明的技术效果：
[0034] 本发明的调节系统可连续调整惯量和质屯、，并且配合电机实现在线调节。调节系 统位置安装灵活，只需要保证每个轴向有两个调节机构即可。通过本发明的调节方法，使得 惯量质屯、可W独立调节。它有效解决了气浮模拟器调整质屯、和转动惯量的需求，使得模拟 器实现高精度的仿真和控制算法验证。本发明不仅适用于航空航天器模拟器的质屯、惯量调 节，而且适用于实际的航空航天器调节。
【附图说明】
[0035] 图1为气浮模拟器质屯、和转动惯量独立连续调节系统的结构示意图。
[0036] 图2为调整转动惯量不改变质屯、位置的方法中增加惯量的示意图。
[0037] 图3为调整转动惯量不改变质屯、位置的方法中减少惯量的示意图。
[0038] 图4为调整质屯、不改变转动惯量的方法中质量块移动方向的示意图。
[0039] 图中的附图标记，1为载荷安装盘上层盘，2为调节机构电机，3为调节机构质量块， 4为X轴一号调节机构，5为X轴二号调节机构，6为载荷安装盘下层盘，7为载荷安装盘支柱，8 为模拟器立柱，9为气浮球轴承，10为y轴一号调节机构，11为y轴二号调节机构，12为Z轴一 号调节机构，13为Z轴二号调节机构。
【具体实施方式】
[0040] 下面将结合附图对本发明做进一步的详细说明：本实施例在W本发明技术方案为 前提下进行实施，给出了详细的实施方式，但本发明的保护范围不限于下述实施例。
[0041] 如图1所示，本实施例所设及的一种气浮模拟器质屯、和转动惯量独立连续调节系 统，包括:载荷安装盘上层盘1、X轴一号调节机构4、x轴二号调节机构5、载荷安装盘下层盘 6、载荷安装盘支柱7、模拟器立柱8、气浮球轴承9、y轴一号调节机构10、y轴二号调节机构 ll、z轴一号调节机构12和Z轴二号调节机构13,所述载荷安装盘上层盘1和载荷安装盘下层 盘6上下同屯、圆设置，载荷安装盘上层盘1和载荷安装盘下层盘6之间设置有载荷安装盘支 柱7,载荷安装盘支柱7的上端与载荷安装盘上层盘1相连接，载荷安装盘支柱7的下端与载 荷安装盘下层盘6相连接，载荷安装盘下层盘6的中屯、设有通透空间，模拟器立柱8的上端与 载荷安装盘上层盘1之间设有气浮球轴承9,载荷安装盘上层盘1上安装有X轴一号调节机构 4和y轴一号调节机构10,载荷安装盘下层盘6上安装有X轴二号调节机构5和y轴二号调节机 构11，z轴一号调节机构12和Z轴二号调节机构13相互平行的安装在载荷安装盘上层盘1的 曲面上。
[0042] 所述X轴一号调节机构4和y轴一号调节机构10均安装在载荷安装盘上层盘1的上 玉山 乂而。
[0043] 所述X轴一号调节机构4和y轴一号调节机构10均安装在载荷安装盘上层盘1的下 玉山 乂而。
[0044] 所述X轴二号调节机构5和y轴二号调节机构11均安装在载荷安装盘下层盘6的上 玉山 乂而。
[0045] 所述X轴二号调节机构5和y轴二号调节机构11均安装在载荷安装盘下层盘6的下 玉山 乂而。
[0046] 调节机构的安装位置可灵活改变，安装在载荷安装盘的上端或下端都可W，只要 保证每个轴向方向都安装两个调节机构即可。
[0047] 所述X轴一号调节机构4、x轴二号调节机构5、y轴一号调节机构10、y轴二号调节机 构11、z轴一号调节机构12和Z轴二号调节机构13均包括调节机构电机2和调节机构质量块 3，x轴一号调节机构4和X轴二号调节机构5上的调节机构质量块3均沿X轴方向移动，y轴一 号调节机构10和y轴二号调节机构11上的调节机构质量块3均沿y轴方向移动，Z轴一号调节 机构12和Z轴二号调节机构13上的调节机构质量块3均沿Z轴方向移动。
[0048] 所述X轴一号调节机构4和X轴二号调节机构5上的两个调节机构质量块3-个定位 在X轴一号调节机构4长度方向的1/4处，另一个定位在X轴二号调节机构5长度方向的3/4 处;所述y轴一号调节机构10和y轴二号调节机构11上的两个调节机构质量块3-个定位在y 轴一号调节机构10长度方向的1/4处，另一个定位在y轴二号调节机构11长度方向的3/4处； Z轴一号调节机构12和Z轴二号调节机构13上的两个调节机构质量块3-个定位在Z轴一号 调节机构12长度方向的1/4处，另一个定位在Z轴二号调节机构13长度方向的3/4处。
[0049] 如图2~图4所示，本实施例所设及的一种气浮模拟器质屯、和转动惯量独立连续调 节系统的调节方法，包括W下步骤：
[0050] 步骤一：已知（安装前测得)6个调节机构上每个调节机构质量块的质量mi(i = l， 2, .. .6)，整个调节对象的质量为m。开始每一次调整质屯、惯量前，测量得到每个质量块在模 拟器上的初始位置量xi、yi、zi(i = l，2，...6)。
[0051 ]步骤二:X轴的质量块只能沿着X方向移动，分别用Δ xi(i = 1,2)表示X轴向质量块 的移动量，y轴的质量块只能沿着y方向移动，分别用Δ yi(i = 3，4)表示y轴向质量块的移动 量，Z轴的质量块只能沿着Z方向移动，分别用Δ zi(i = 5，6)表示Z轴向质量块的移动量。
[0052]质量块移动量和惯量的变化量之间的关系为
[0化3]
[0056] 其中，转动惯量调整量Δ Ιχ表示模拟器绕体轴X轴的转动惯量所需要的调整量，
[0057] 转动惯量调整量Δ ^表示模拟器绕体轴y轴的转动惯量所需要的调整量，
[005引转动惯量调整量Δ Iz表示模拟器绕体轴Z轴的转动惯量所需要的调整量，
[0059]质量块移动量和质屯、变化量之间的关系为
[0063] 其中，质屯、调整量ARx表示模拟器质屯、在X方向上所需要的调整量，
[0064] 质屯、调整量Δ Ry表示模拟器质屯、在y方向上所需要的调整量，
[0065] 质屯、调整量ARz表示模拟器质屯、在Z方向上所需要的调整量。
[0066] 步骤Ξ:调整转动惯量时，为保证质屯、不变，令公式四、公式五和公式六等于零，得 到调整量Δχl(i = l，2)、Δyl(i = 3,4)和Δzl(i = 5,6)的关系，即在调整过程中，各方向的 质量块沿着相反的方向移动，移动量满足
特别地，当 质量块的质量相同时，两质量块沿着相反的方向调整相同的距离。运样实现不改变质屯、调 节转动惯量。
[0067] 步骤四：若增加或减小X轴转动惯量时，调整y向和Z向质量块，移动量为Δ yi(i = 3，4)、Azi(i = 5,6)，当沿着远离中屯、的方向移动质量块时，增大惯量，如图2;当沿着趋近 中屯、线的方向移动质量块时，减小惯量，如图3。增大X轴转动惯量，则按图2的方式调整y轴 和Z轴的质量块移动量，同时要保证Z轴和y轴转动惯量不变，即公式Ξ和公式二等于零，相 应地按照图3的方式调整X轴质量块移动量。调整量ΔΙχ和质量块移动量满足：
[0071] 当减小X轴转动惯量，则按图3的方式调整y轴和Ζ轴的质量块移动量，同时要保证Ζ 轴和y轴转动惯量不变，即公式Ξ和公式二等于零，相应地按照图2的方式调整X轴质量块移 动量。调整量A Ιχ( Δ Ιχ为负)和质量块移动量满足：
[0072]
[0075] 步骤五，按照步骤四的方法，可独立调整y轴转动惯量和z轴转动惯量，不改变质屯、 位置和其它轴的转动惯量。
[0076] W下是调整质屯、不改变转动惯量的方法，包括，步骤1:开始每一次调整质屯、惯量 前，巧慢得到每个质量块在模拟器上的初始位置量Xl、yl、Zl(i = l，2，...6)。调整x向质屯、位 置，调整量为A Rx。调整量满足公式四，并且根据不改变惯量要求可W得到
[0077]
[0078] 通过公式十Ξ可W解得移动量，对求得的两组解按照移动量变化较小原则选取移 动量移动质量块。移动的过程为:两个质量块都沿着质屯、调整方向移动，一个远离中屯、线， 引起惯量增大，另一个接近中屯、线，使惯量减小，总和保持惯量不变，移动过程如图4所示。
[0079] 步骤2 :调整y向质屯、，调整量为Δ Ry。调整量满足公式五，并且根据不改变惯量要 求可W得到
[0080]
[0081] 通过公式十四可W解得移动量，对求得的两组解按照移动量变化较小原则选取移 动量移动质量块。移动的过程为:两个质量块都沿着质屯、调整方向移动，一个远离中屯、线， 引起惯量增大，另一个接近中屯、线，使惯量减小，总和保持惯量不变，移动过程如图4所示。
[0082] 步骤3:调整Z向质屯、，调整量为ARz。调整量满足公式六，并且根据不改变惯量要 求可W得到
[0083]
[0084] 通过公式十五可W解得移动量，对求得的两组解按照移动量变化较小原则选取移 动量移动质量块。移动的过程为:两个质量块都沿着质屯、调整方向移动，一个远离中屯、线， 引起惯量增大，另一个接近中屯、线，使惯量减小，总和保持惯量不变，移动过程如图4所示。
[0085] W上所述，仅为本发明较佳的【具体实施方式】，运些【具体实施方式】都是基于本发明 整体构思下的不同实现方式，而且本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域 的技术人员在本发明掲露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的 保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该W权利要求书的保护范围为准。
【主权项】
1. 一种气浮模拟器质心和转动惯量独立连续调节系统，包括:载荷安装盘上层盘(1)、X 轴一号调节机构(4)、x轴二号调节机构(5)、载荷安装盘下层盘(6)、载荷安装盘支柱(7)、模 拟器立柱(8)、气浮球轴承(9)、y轴一号调节机构（10)、y轴二号调节机构（ll)、z轴一号调节 机构（12)和z轴二号调节机构（13)，其特征在于，所述载荷安装盘上层盘（1)和载荷安装盘 下层盘(6)上下同心圆设置，载荷安装盘上层盘（1)和载荷安装盘下层盘(6)之间设置有载 荷安装盘支柱(7 )，载荷安装盘支柱(7)的上端与载荷安装盘上层盘（1)相连接，载荷安装盘 支柱(7)的下端与载荷安装盘下层盘(6)相连接，载荷安装盘下层盘(6)的中心设有通透空 间，模拟器立柱(8)的上端与载荷安装盘上层盘(1)之间设有气浮球轴承(9)，载荷安装盘上 层盘（1)上安装有X轴一号调节机构(4)和y轴一号调节机构（10)，载荷安装盘下层盘(6)上 安装有X轴二号调节机构（5)和y轴二号调节机构（11)，z轴一号调节机构（12)和z轴二号调 节机构（13)相互平行的安装在载荷安装盘上层盘(1)的曲面上。2. 根据权利要求1所述的气浮模拟器质心和转动惯量独立连续调节系统，其特征在于， 所述X轴一号调节机构(4)和y轴一号调节机构（10)均安装在载荷安装盘上层盘(1)的上端。3. 根据权利要求1所述的气浮模拟器质心和转动惯量独立连续调节系统，其特征在于， 所述X轴一号调节机构(4)和y轴一号调节机构（10)均安装在载荷安装盘上层盘(1)的下端。4. 根据权利要求1所述的气浮模拟器质心和转动惯量独立连续调节系统，其特征在于， 所述X轴二号调节机构(5)和y轴二号调节机构（11)均安装在载荷安装盘下层盘(6)的上端。5. 根据权利要求1所述的气浮模拟器质心和转动惯量独立连续调节系统，其特征在于， 所述X轴二号调节机构(5)和y轴二号调节机构（11)均安装在载荷安装盘下层盘(6)的下端。6. 根据权利要求1所述的气浮模拟器质心和转动惯量独立连续调节系统，其特征在于， 所述X轴一号调节机构(4)、x轴二号调节机构(5)、y轴一号调节机构（10)、y轴二号调节机构 (11 )、z轴一号调节机构（12)和z轴二号调节机构（13)均包括调节机构电机(2)和调节机构 质量块(3)，x轴一号调节机构(4)和X轴二号调节机构（5)上的调节机构质量块(3)均沿X轴 方向移动， y轴一号调节机构（1〇)和7轴二号调节机构（11)上的调节机构质量块(3)均沿y轴 方向移动，z轴一号调节机构（12)和z轴二号调节机构（13)上的调节机构质量块(3)均沿z轴 方向移动。7. 根据权利要求6所述的气浮模拟器质心和转动惯量独立连续调节系统，其特征在于， 所述X轴一号调节机构(4)和X轴二号调节机构(5)上的两个调节机构质量块(3)-个定位在 X轴一号调节机构(4)长度方向的1/4处，另一个定位在X轴二号调节机构(5)长度方向的3/4 处;所述y轴一号调节机构（10)和y轴二号调节机构（11)上的两个调节机构质量块(3)-个 定位在y轴一号调节机构（10)长度方向的1/4处，另一个定位在y轴二号调节机构（11)长度 方向的3/4处;z轴一号调节机构（12)和z轴二号调节机构（13)上的两个调节机构质量块(3) 一个定位在z轴一号调节机构（12)长度方向的1/4处，另一个定位在z轴二号调节机构（13) 长度方向的3/4处。8. -种权利要求1至7任一权利要求所述气浮模拟器质心和转动惯量独立连续调节系 统的调节方法，其特征在于， 步骤一:已知6个调节机构上每个调节机构质量块的质量nu(i = 1,2,.. .6)，整个调节对 象的质量为m;开始每一次调整质心惯量前，测量得到每个质量块在模拟器上的初始位置量 Xi、yi、zi(i - 1，2，··.6); 步骤二:X轴的质量块只能沿着x方向移动，分别用AXl(i = l，2)表示x轴向质量块的移 动量，y轴的质量块只能沿着y方向移动，分别用△ yi(i = 3，4)表示y轴向质量块的移动量，Z 轴的质量块只能沿着Z方向移动，分别用△ Zi(i = 5，6)表示Z轴向质量块的移动量； 质量块移动量和惯量的变化量之间的关系为其中，转动惯量调整量A Ix表示模拟器绕体轴X轴的转动惯量所需要的调整量， 转动惯量调整量A Iy表示模拟器绕体轴y轴的转动惯量所需要的调整量， 转动惯量调整量A Iz表示模拟器绕体轴z轴的转动惯量所需要的调整量， 质量块移动量和质心变化量之间的关系为其中，质心调整量ARX表示模拟器质心在X方向上所需要的调整量， 质心调整量ARy表示模拟器质心在y方向上所需要的调整量， 质心调整量ΔΚζ表示模拟器质心在Z方向上所需要的调整量； 步骤三:调整转动惯量时，为保证质心不变，令公式四、公式五和公式六等于零，得到调 整量&11(1 = 1，2)、&71(1 = 3,4)和&2：1(1 = 5,6)的关系，8卩在调整过程中，各方向的质量 块沿着相反的方向移动，移动量满足?呷Μ ，Σ7~ΔΛ=〇.，Σα?·=0;特别地，当质量 m :拉 3· t二5 块的质量相同时，两质量块沿着相反的方向调整相同的距离，这样实现不改变质心调节转 动惯量； 步骤四：若增加或减小X轴转动惯量时，调整y向和Z向质量块，移动量为Ayi(i = 3,4)、 Azi(i = 5,6)，当沿着远离中心的方向移动质量块时，增大惯量，当沿着趋近中心线的方向 移动质量块时，减小惯量，增大X轴转动惯量，则调整y轴和z轴的质量块移动量，同时要保证 z轴和y轴转动惯量不变，即公式三和公式二等于零，相应地调整X轴质量块移动量;调整量 Δ Ix和质量块移动量满足：当减小x轴转动惯量，则调整y轴和z轴的质量块移动量，同时要保证z轴和y轴转动惯量 不变，即公式三和公式二等于零，相应地调整X轴质量块移动量；调整量△ Ix和质量块移动 量满足：步骤五，按照步骤四的方法，独立调整y轴转动惯量和Z轴转动惯量，不改变质心位置和 其它轴的转动惯量。9.根据权利要求8所述气浮模拟器质心和转动惯量独立连续调节系统的调节方法，其 特征在于，包括以下步骤， 步骤1:开始每一次调整质心惯量前，测量得到每个质量块在模拟器上的初始位置量xi、 71、21(1 = 1，2，...6)，调整1向质心位置，调整量为八1^;调整量满足公式四，并且根据不改 变惯量要求得到通过公式十三解得移动量，对求得的两组解按照移动量变化较小原则选取移动量移动 质量块;移动的过程为:两个质量块都沿着质心调整方向移动，一个远离中心线，引起惯量 增大，另一个接近中心线，使惯量减小，总和保持惯量不变； 步骤2:调整y向质心，调整量为△ Ry;调整量满足公式五，并且根据不改变惯量要求得到通过公式十四解得移动量，对求得的两组解按照移动量变化较小原则选取移动量移动 质量块;移动的过程为:两个质量块都沿着质心调整方向移动，一个远离中心线，引起惯量 增大，另一个接近中心线，使惯量减小，总和保持惯量不变； 步骤3:调整z向质心，调整量为△ Rz;调整量满足公式六，并且根据不改变惯量要求可以 得到通过公式十五可以解得移动量，对求得的两组解按照移动量变化较小原则选取移动量 移动质量块;移动的过程为:两个质量块都沿着质心调整方向移动，一个远离中心线，引起 惯量增大，另一个接近中心线，使惯量减小，总和保持惯量不变。
【文档编号】G05B19/19GK106066632SQ201610388923
【公开日】2016年11月2日
【申请日】2016年6月3日 公开号201610388923.8, CN 106066632 A, CN 106066632A, CN 201610388923, CN-A-106066632, CN106066632 A, CN106066632A, CN201610388923, CN201610388923.8
【发明人】徐喆垚, 齐乃明, 陈宇坤, 耿秀梅, 孙启龙, 刘东方
【申请人】哈尔滨工业大学