用于控制无人驾驶车辆的方法和装置的制造方法
【专利摘要】本申请公开了用于控制无人驾驶车辆的方法和装置。所述方法的一【具体实施方式】包括：获取所述无人驾驶车辆在行驶过程中的参数信息；确定所述参数信息是否出现异常状态；响应于确定出所述参数信息出现异常状态，则确定解决所述异常状态的紧急程度；对所述无人驾驶车辆执行与所述紧急程度相关的操作。该实施方式提高了无人驾驶车辆的安全性。
【专利说明】
用于控制无人驾驶车辆的方法和装置
技术领域
[0001]本申请涉及无人驾驶车辆技术领域，具体涉及无人驾驶车辆安全驾驶技术领域，尤其涉及用于控制无人驾驶车辆的方法和装置。
【背景技术】
[0002]随着无人驾驶技术的不断成熟，检测无人驾驶车辆是否出现异常，以及出现异常时的相应的安全策略处置方式对于保证无人驾驶车辆以及车内乘客和周围车辆与行人的安全具有十分重要的意义。
[0003]现有的对无人驾驶车辆的安全检测技术通常是在无人驾驶车辆进行自动驾驶之前，对车辆的各个参数进行检测，来确定无人驾驶车辆是否出现异常状态。
【发明内容】
[0004]本申请的目的在于提出一种改进的用于控制无人驾驶车辆的方法和装置，来解决以上【背景技术】部分提到的技术问题。
[0005]第一方面，本申请提供了一种用于控制无人驾驶车辆的方法，所述方法包括:获取所述无人驾驶车辆在行驶过程中的参数信息；确定所述参数信息是否出现异常状态；响应于确定出所述参数信息出现异常状态，则确定解决所述异常状态的紧急程度;对所述无人驾驶车辆执行与所述紧急程度相关的操作。
[0006]在一些实施例中，所述参数信息包括以下至少一项:控制参数信息、通信参数信息和状态参数信息。
[0007]在一些实施例中，当所述参数信息包括所述控制参数信息时，所述确定所述参数信息是否出现异常状态包括以下至少一项:确定所述无人驾驶车辆发出的控制指令中的指令数据是否大于当前速度所对应的预设阈值，若所述指令数据大于所述预设阈值，则确定所述参数信息出现异常状态，其中，所述控制指令包括以下至少一项:转向指令、加速指令和减速指令;确定所述无人驾驶车辆行驶在当前路段时，发出的控制命令是否违反交通规则，若所述控制命令违反交通规则，则确定所述参数信息出现异常状态，其中，所述控制命令包括以下至少一项:车辆掉头命令、超车命令和并道命令。
[0008]在一些实施例中，当所述参数信息包括所述通信参数信息时，所述确定所述参数信息是否出现异常状态包括以下至少一项:确定向所述无人驾驶车辆发送控制命令的频率是否是预定频率，若所述频率不是预定频率，则确定所述参数信息出现异常状态;确定所述无人驾驶车辆返回所述状态参数信息的周期是否是预定周期，若所述周期不是预定周期，则确定所述参数信息出现异常状态。
[0009]在一些实施例中，当所述参数信息包括所述状态参数信息时，所述确定所述参数信息是否出现异常状态包括以下至少一项:确定所述无人驾驶车辆的剩余电量是否低于预设电量阈值，若所述剩余电量低于预设电量阈值，则确定所述参数信息出现异常状态;确定所述无人驾驶车辆是否出现错误状态码，若出现所述错误状态码，则确定所述参数信息出现异常状态。
[0010]在一些实施例中，在所述响应于确定出所述参数信息出现异常状态之后，所述方法还包括:针对所述异常状态，发出告警，并向服务器发送所述异常状态，其中，所述发出告警包括以下至少一项:以语音播放的方式告警、以显示屏显示的方式告警和以指示灯闪烁的方式告警。
[0011]在一些实施例中，所述紧急程度包括一级紧急和二级紧急；以及所述对所述无人驾驶车辆执行与所述紧急程度相关的操作，包括:若所述紧急程度为一级紧急，则停止所述无人驾驶车辆的行驶，并开启所述无人驾驶车辆的危险报警闪光灯;若所述紧急程度为二级紧急，则将所述无人驾驶车辆的导航路线的目的地更换为距离所述无人驾驶车辆最近的无人驾驶车辆的服务区。
[0012]第二方面，本申请提供了一种用于控制无人驾驶车辆的装置，所述装置包括:获取单元，配置用于获取所述无人驾驶车辆在行驶过程中的参数信息;确定单元，配置用于确定所述参数信息是否出现异常状态;处理单元，配置用于响应于确定出所述参数信息出现异常状态，则确定解决所述异常状态的紧急程度;执行单元，配置用于对所述无人驾驶车辆执行与所述紧急程度相关的操作。
[0013]在一些实施例中，所述参数信息包括以下至少一项:控制参数信息、通信参数信息和状态参数信息。
[0014]在一些实施例中，当所述参数信息包括所述控制参数信息时，所述确定单元进一步配置用于:确定所述无人驾驶车辆发出的控制指令中的指令数据是否大于当前速度所对应的预设阈值，若所述指令数据大于所述预设阈值，则确定所述参数信息出现异常状态，其中，所述控制指令包括以下至少一项:转向指令、加速指令和减速指令;确定所述无人驾驶车辆行驶在当前路段时，发出的控制命令是否违反交通规则，若所述控制命令违反交通规贝1J，则确定所述参数信息出现异常状态，其中，所述控制命令包括以下至少一项:车辆掉头命令、超车命令和并道命令。
[0015]在一些实施例中，当所述参数信息包括所述通信参数信息时，所述确定单元进一步配置用于:确定向所述无人驾驶车辆发送控制命令的频率是否是预定频率，若所述频率不是预定频率，则确定所述参数信息出现异常状态;确定所述无人驾驶车辆返回所述状态参数信息的周期是否是预定周期，若所述周期不是预定周期，则确定所述参数信息出现异常状态。
[0016]在一些实施例中，当所述参数信息包括所述状态参数信息时，所述确定单元进一步配置用于:确定所述无人驾驶车辆的剩余电量是否低于预设电量阈值，若所述剩余电量低于预设电量阈值，则确定所述参数信息出现异常状态;确定所述无人驾驶车辆是否出现错误状态码，若出现所述错误状态码，则确定所述参数信息出现异常状态。
[0017]在一些实施例中，所述装置还包括:告警单元，配置用于针对所述异常状态，发出告警，并向服务器发送所述异常状态，其中，所述发出告警包括以下至少一项:以语音播放的方式告警、以显示屏显示的方式告警和以指示灯闪烁的方式告警。
[0018]在一些实施例中，所述紧急程度包括一级紧急和二级紧急；以及执行单元包括:一级紧急执行模块，配置用于若所述紧急程度为一级紧急，则停止所述无人驾驶车辆的行驶，并开启所述无人驾驶车辆的危险报警闪光灯;二级紧急执行模块，配置用于若所述紧急程度为二级紧急，则将所述无人驾驶车辆的导航路线的目的地更换为距离所述无人驾驶车辆最近的无人驾驶车辆的服务区。
[0019]本申请提供的用于控制无人驾驶车辆的方法和装置，通过对车辆在行驶过程中的参数信息进行检测以确定车辆是否出现异常状态，而后确定解决异常状态的紧急程度，最后对无人驾驶车辆执行与紧急程度相关的操作，从而有效的利用了车辆在行驶过程中的各项参数信息，提高了无人驾驶车辆的安全性。
【附图说明】
[0020]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显:
[0021]图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；
[0022]图2是根据本申请的用于控制无人驾驶车辆的方法的一个实施例的流程图；
[0023]图3是根据本申请的用于控制无人驾驶车辆的方法的又一个实施例的流程图；
[0024]图4是根据本申请的用于控制无人驾驶车辆的装置的一个实施例的结构示意图；
[0025]图5是适于用来实现本申请实施例的终端设备的计算机系统的结构示意图。
【具体实施方式】
[0026]下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
[0027]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
[0028]图1示出了可以应用本申请的用于控制无人驾驶车辆的方法或用于控制无人驾驶车辆的装置的实施例的示例性系统架构100。
[0029]如图1所示，系统架构100可以包括车载终端设备101、102、103，网络104和对车载终端设备101、102、103进行支持的云服务器105。网络104用以在车载终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如无线通信链路、全球定位系统或者光纤电缆等等。
[0030]车载终端设备101、102、103上安装有无人驾驶车辆的控制系统，其可以直接通过网络104与云服务器105交互，车载终端设备101、102、103还可以连接到用于获取车辆参数信息的各个传感器、用于提示车辆出现异常状态的扬声器、显示屏和指示灯等。
[0031]云服务器105可以是提供控制信息的服务器，例如对车载终端设备101、102、103发出的解决异常状态的紧急程度进行接收并提供安全策略支持的后台网络云服务器。后台网络云服务器可以对接收到的异常状态、解决异常状态的紧急程度等数据进行分析处理，并制定与紧急程度对应的解决方案。
[0032]需要说明的是，本申请实施例所提供的用于控制无人驾驶车辆的方法一般由车载终端设备101、102、103执行，相应地，用于控制无人驾驶车辆的装置一般设置于车载终端设备 101、102、103 中。
[0033]应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
[0034]继续参考图2，示出了根据本申请的用于控制无人驾驶车辆的方法的一个实施例的流程200。所述的用于控制无人驾驶车辆的方法，包括以下步骤:
[0035]步骤201，获取无人驾驶车辆在行驶过程中的参数信息。
[0036]在本实施例中，用于控制无人驾驶车辆的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的车载终端设备101、102、103)可以通过数据传输的方式获取无人驾驶车辆在行驶过程中的各项参数信息。上述在行驶过程中的参数信息可以包括上述电子设备可以获取到的上述无人驾驶车辆的各个参数信息，上述参数信息可以是无人驾驶车辆的各个系统(例如，速度控制系统、制动防抱死系统等)的参数信息，例如，无人驾驶车辆的清洁系统中的汽车挡风玻璃水的剩余M。
[0037]在本实施例的一些可选的实现方式中，上述参数信息可以包括控制参数信息，例如，控制上述无人驾驶车辆左转弯角度为30度的控制指令、控制上述无人驾驶车辆的加速控制指令和控制上述无人驾驶车辆档位切换的控制指令等;上述参数信息也可以包括通信参数信息，例如，发送控制命令的频率、收到车辆状态反馈的频率等;上述参数信息还可以包括状态参数信息，例如，无人驾驶车辆的剩余电量、无人驾驶车辆的轮胎压力和无人驾驶车辆的各个系统的状态等。
[0038]步骤202，确定参数信息是否出现异常状态。
[0039]在本实施例中，在步骤201中获取到参数信息之后，上述电子设备可以检测各个参数信息在当前场景下是否达到预设参数或者满足预设条件，若达到预设参数或者满足预设条件，则可以确定各个参数信息出现异常状态。在确定各个参数信息是否出现异常状态之前，可以通过对大量的人工驾驶数据进行分析，得出安全驾驶的参数。例如，可以通过人工驾驶的测试，得出在不同车速下所允许的方向盘的最大转角。
[0040]在本实施例的一些可选的实现方式中，当上述参数信息包括控制参数信息时，上述电子设备可以确定上述无人驾驶车辆发出的控制指令中的指令数据是否大于上述无人驾驶车辆的当前行驶车速所对应的预设阈值，若上述指令数据大于上述预设阈值，则可以确定上述参数信息出现异常状态，其中，上述控制指令可以包括转向指令、加速指令或者减速指令等。作为示例，若上述控制指令是左转弯30度角，则该指令中的指令数据为30度，若当前速度为90千米每小时，90千米每小时所对应的转向角预设阈值为20度，则指令数据30度大于转向角预设阈值20度，则可以确定上述参数信息出现异常状态。当上述参数信息包括控制参数信息时，上述电子设备还可以确定上述无人驾驶车辆行驶在当前路段时发出的控制命令是否违反交通规则，若上述控制命令违反交通规则，则可以确定上述参数信息出现异常状态，其中，上述控制命令可以包括车辆掉头命令、超车命令或者并道命令等。作为示例，若上述无人驾驶车辆在单行线上行驶时，上述控制命令为车辆掉头命令，则上述控制命令违反了交通规则，则可以确定上述参数信息出现异常状态。
[0041]在本实施例的一些可选的实现方式中，当上述参数信息包括通信参数信息时，上述电子设备可以确定向上述无人驾驶车辆发送控制命令的频率是否是预定频率，若上述频率不是上述预定频率，则可以确定上述参数信息出现异常状态。作为示例，上述电子设备向上述无人驾驶车辆发送控制命令的预定频率为每秒20次，若检测出当前时刻上述电子设备发送控制命令的频率为每秒10次，则可以确定上述参数信息出现异常状态。当上述参数信息包括通信参数信息时，上述电子设备还可以确定上述无人驾驶车辆返回状态参数信息的周期是否是预定周期，若上述周期是上述预定周期，则可以确定上述参数信息出现异常状态。作为示例，上述无人驾驶车辆向上述电子设备返回状态参数信息的预定周期为0.03秒，若检测出当前时刻上述无人驾驶车辆返回状态参数信息的周期为0.1秒，则可以确定上述参数信息出现异常状态。
[0042]在本实施例的一些可选的实现方式中，当上述参数信息包括状态参数信息时，上述电子设备可以确定上述无人驾驶车辆的剩余电量是否低于预设电量阈值，若上述剩余电量低于上述预设电量阈值，则可以确定上述参数信息出现异常状态。当上述参数信息包括状态参数信息时，上述电子设备还可以确定上述无人驾驶车辆是否出现错误状态码，例如，若车身电子稳定系统(Electronic Stability Program，ESP)、发动机管理系统(EngineManagement System，EMS)、电动助力转向系统(Electronic Power Steering，EPS)或者电子驻车系统(Electrical Parking Brake，EPB)等出现上述错误状态码，则确定上述参数信息出现异常状态。
[0043]步骤203，响应于确定出参数信息出现异常状态，则确定解决异常状态的紧急程度。
[0044]在本实施例中，上述电子设备确定出上述参数信息出现异常状态之后，可以确定解决上述异常状态的紧急程度。上述异常状态以及与上述异常状态对应的紧急程度可以是预先设置并存储于上述电子设备中，当上述电子设备确定出上述参数信息出现异常状态之后，还可以通过无线通信链路、全球定位系统或者光纤电缆等方式从服务器上获取上述异常状态以及与上述异常状态对应的紧急程度。
[0045]在本实施例的一些可选的实现方式中，上述紧急程度可以划分为一级紧急和二级紧急，上述一级紧急可以是指上述无人驾驶车辆出现的异常状态十分的严重，已经严重影响到车辆的正常行驶，上述二级紧急可以是指上述无人驾驶车辆出现的异常状态对车辆的正常行驶有轻微的影响，但还是可以行驶一段距离。
[0046]步骤204，对无人驾驶车辆执行与紧急程度相关的操作。
[0047]在本实施例中，上述电子设备可以对上述无人驾驶车辆执行与上述紧急程度相关的操作。上述与紧急程度相关的操作可以用来解决上述无人驾驶车辆出现的异常状态，当上述电子设备确定出解决上述异常状态的紧急程度之后，上述电子设备可以直接获取存储于本地的与紧急程度相关的操作，也可以通过无线通信链路、全球定位系统或者光纤电缆等方式从服务器上获取上述与紧急程度相关的操作。
[0048]在本实施例的一些可选的实现方式中，若上述紧急程度为一级紧急，则上述电子设备可以对上述无人驾驶车辆发送减速指令并使无人驾驶车辆停止到路边，并开启上述无人驾驶车辆的危险报警闪光灯，上述危险报警闪光灯是一种提醒其他车辆与行人注意本车发生了特殊情况的信号灯;上述电子设备也可以发出人工接管的提示，由无人驾驶车辆上的乘客对上述无人驾驶车辆进行停车操作。若上述紧急程度为二级紧急，则上述电子设备可以将上述无人驾驶车辆的导航路线的目的地更换为距离上述无人驾驶车辆最近的无人驾驶车辆的服务区或者其他可以解决上述无人驾驶车辆的异常状态的地址。
[0049]进一步参考图3，其示出了用于控制无人驾驶车辆的方法的又一个实施例的流程300。该用于控制无人驾驶车辆的方法的流程300，包括以下步骤:
[0050]步骤301，获取无人驾驶车辆在行驶过程中的参数信息。
[0051]在本实施例中，用于控制无人驾驶车辆的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的车载终端设备101、102、103)可以通过数据传输的方式获取无人驾驶车辆在行驶过程中的各项参数信息。上述在行驶过程中的参数信息可以包括上述电子设备可以获取到的上述无人驾驶车辆的各个参数信息，上述参数信息可以是无人驾驶车辆的各个系统的参数信息。
[0052]步骤302，确定参数信息是否出现异常状态。
[0053]在本实施例中，在步骤301中获取到参数信息之后，上述电子设备可以检测各个参数信息在当前场景下是否达到预设参数或者满足预设条件，若达到预设参数或者满足预设条件，则可以确定各个参数信息出现异常状态。在确定各个参数信息是否出现异常状态之前，可以通过对大量的人工驾驶数据进行分析，得出安全驾驶的参数。
[0054]步骤303，响应于确定出参数信息出现异常状态，则确定解决异常状态的紧急程度。
[0055]在本实施例中，上述电子设备确定出上述参数信息出现异常状态之后，可以确定解决上述异常状态的紧急程度。上述异常状态以及与上述异常状态对应的紧急程度可以是预先设置并存储于上述电子设备中，当上述电子设备确定出上述参数信息出现异常状态之后，还可以通过无线通信链路、全球定位系统或者光纤电缆等方式从服务器上获取上述异常状态以及与上述异常状态对应的紧急程度。
[0056]步骤304，针对异常状态，发出告警，并向服务器发送异常状态。
[0057]在本实施例中，针对上述参数信息出现异常状态，上述电子设备可以发出告警以供无人驾驶车辆上的乘客进行确认，并向服务器发送上述异常状态以供车辆维修人员进行确认，其中，上述电子设备可以以语音播放的方式进行告警，例如，当剩余电量过低时，上述电子设备可以控制无人驾驶车辆发出“电量过低！电量过低!”的语音提示;上述电子设备也可以以显示屏显示的方式告警，例如，在无人驾驶车辆的显示屏上显示“发动机管理系统出现错误”的文字提示;上述电子设备还可以以指示灯闪烁的方式告警，例如，若黄色指示灯代表控制命令违反交通规则，当无人驾驶车辆的速度超过当前道路的限制速度时，上述电子设备可以控制黄色指示灯闪烁以提示无人驾驶车辆上的乘客。
[0058]步骤305，对无人驾驶车辆执行与紧急程度相关的操作。
[0059]在本实施例中，上述电子设备可以对上述无人驾驶车辆执行与上述紧急程度相关的操作。上述与紧急程度相关的操作可以用来解决上述无人驾驶车辆出现的异常状态，当上述电子设备确定出解决上述异常状态的紧急程度之后，上述电子设备可以直接获取存储于本地的与紧急程度相关的操作，也可以通过无线通信链路、全球定位系统或者光纤电缆等方式从服务器上获取上述与紧急程度相关的操作。
[0060]从图3中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的用于控制无人驾驶车辆的方法的流程300突出了针对异常状态进行告警的步骤。由此，本实施例描述的方案可以向车内乘客以及车辆维修人员提示异常状态的发生，从而进一步提高了无人驾驶车辆的安全性。
[0061]进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于控制无人驾驶车辆的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
[0062]如图4所示，本实施例所述的用于控制无人驾驶车辆的装置400包括:获取单元401、确定单元402、处理单元403和执行单元404。其中，获取单元401配置用于获取所述无人驾驶车辆在行驶过程中的参数信息；确定单元402配置用于确定所述参数信息是否出现异常状态;处理单元403配置用于响应于确定出所述参数信息出现异常状态，则确定解决所述异常状态的紧急程度;而执行单元404配置用于对所述无人驾驶车辆执行与所述紧急程度相关的操作。
[0063]在本实施例中，用于控制无人驾驶车辆的装置400的获取单元401可以通过数据传输的方式获取无人驾驶车辆在行驶过程中的各项参数信息。上述在行驶过程中的参数信息可以包括上述电子设备可以获取到的上述无人驾驶车辆的各个参数信息，上述参数信息可以是无人驾驶车辆的各个系统的参数信息，例如，无人驾驶车辆的清洁系统中的汽车挡风玻璃水的剩余量。
[0064]在本实施例中，在获取单元401获取到参数信息之后，上述确定单元402可以检测各个参数信息在当前场景下是否达到预设参数或者满足预设条件，若达到预设参数或者满足预设条件，则可以确定各个参数信息出现异常状态。在确定各个参数信息是否出现异常状态之前，可以通过对大量的人工驾驶数据进行分析，得出安全驾驶的参数。例如，可以通过人工驾驶的测试，得出在不同车速下所允许的方向盘的最大转角。
[0065]在本实施例中，在上述确定单元402确定出上述参数信息出现异常状态之后，上述处理单元403可以确定解决上述异常状态的紧急程度。上述异常状态以及与上述异常状态对应的紧急程度可以是预先设置并存储于上述处理单元403中，当上述确定单元402确定出上述参数信息出现异常状态之后，上述处理单元403还可以通过无线通信链路、全球定位系统或者光纤电缆等方式从服务器上获取上述异常状态以及与上述异常状态对应的紧急程度。
[0066]在本实施例中，用于控制无人驾驶车辆的装置400的执行单元404可以对上述无人驾驶车辆执行与上述紧急程度相关的操作。上述与紧急程度相关的操作可以用来解决上述无人驾驶车辆出现的异常状态，当上述处理单元403确定出解决上述异常状态的紧急程度之后，上述执行单元404可以直接获取存储于本地的与紧急程度相关的操作，也可以通过无线通信链路、全球定位系统或者光纤电缆等方式从服务器上获取上述与紧急程度相关的操作。
[0067]在本实施例的一些可选的实现方式中，上述参数信息可以包括控制参数信息，例如，控制上述无人驾驶车辆左转弯角度为30度的控制指令、控制上述无人驾驶车辆的加速控制指令和控制上述无人驾驶车辆档位切换的控制指令等;上述参数信息也可以包括通信参数信息，例如，发送控制命令的频率、收到车辆状态反馈的频率等;上述参数信息还可以包括状态参数信息，例如，无人驾驶车辆的剩余电量、无人驾驶车辆的轮胎压力和无人驾驶车辆的各个系统的状态等。
[0068]在本实施例的一些可选的实现方式中，当上述参数信息包括控制参数信息时，上述确定单元402可以确定上述无人驾驶车辆发出的控制指令中的指令数据是否大于上述无人驾驶车辆的当前行驶车速所对应的预设阈值，若上述指令数据大于上述预设阈值，则可以确定上述参数信息出现异常状态，其中，上述控制指令可以包括转向指令、加速指令或者减速指令等。当上述参数信息包括控制参数信息时，上述确定单元402还可以确定上述无人驾驶车辆行驶在当前路段时发出的控制命令是否违反交通规则，若上述控制命令违反交通规则，则可以确定上述参数信息出现异常状态，其中，上述控制命令可以包括车辆掉头命令、超车命令或者并道命令等。
[0069]在本实施例的一些可选的实现方式中，当上述参数信息包括通信参数信息时，上述确定单元402可以确定向上述无人驾驶车辆发送控制命令的频率是否是预定频率，若上述频率不是上述预定频率，则可以确定上述参数信息出现异常状态。当上述参数信息包括通信参数信息时，上述确定单元402还可以确定上述无人驾驶车辆返回状态参数信息的周期是否是预定周期，若上述周期是上述预定周期，则可以确定上述参数信息出现异常状态。
[0070]在本实施例的一些可选的实现方式中，当上述参数信息包括状态参数信息时，上述确定单元402可以确定上述无人驾驶车辆的剩余电量是否低于预设电量阈值，若上述剩余电量低于上述预设电量阈值，则可以确定上述参数信息出现异常状态。当上述参数信息包括状态参数信息时，上述电子设备还可以确定上述无人驾驶车辆是否出现错误状态码，例如，若车身电子稳定系统、发动机管理系统、电动助力转向系统和电子驻车系统等出现上述错误状态码，则确定上述参数信息出现异常状态。
[0071]在本实施例中，用于控制无人驾驶车辆的装置400还可以包括告警单元(图中未示出)，针对上述参数信息出现异常状态，上述告警单元可以发出告警以供无人驾驶车辆上的乘客进行确认，并向服务器发送上述异常状态以供车辆维修人员进行确认，其中，上述告警单元可以以语音播放的方式进行告警，也可以以显示屏显示的方式告警，还可以以指示灯闪烁的方式告警。
[0072]在本实施例的一些可选的实现方式中，上述紧急程度可以划分为一级紧急和二级紧急，上述一级紧急可以是指上述无人驾驶车辆出现的异常状态十分的严重，已经严重影响到车辆的正常行驶，上述二级紧急可以是指上述无人驾驶车辆出现的异常状态对车辆的正常行驶有轻微的影响，但还是可以行驶一段距离。若上述紧急程度为一级紧急，则上述执行单元404可以对上述无人驾驶车辆发送减速指令并使无人驾驶车辆停止到路边，并开启上述无人驾驶车辆的危险报警闪光灯;上述电子设备也可以发出人工接管的提示，由无人驾驶车辆上的乘客对上述无人驾驶车辆进行停车操作。若上述紧急程度为二级紧急，则上述执行单元404可以将上述无人驾驶车辆的导航路线的目的地更换为距离上述无人驾驶车辆最近的无人驾驶车辆的服务区或者其他可以解决上述无人驾驶车辆的异常状态的地址。
[0073]下面参考图5，其示出了适于用来实现本申请实施例的终端设备的计算机系统500的结构示意图。
[0074]如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(R0M)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM503中，还存储有系统500操作所需的各种程序和数据。CPU50UR0M502以及RAM503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口 505也连接至总线504。
[0075]以下部件连接至I/O接口505:包括键盘、鼠标等的输入部分506 ；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507;包括硬盘等的存储部分508;以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口 505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。
[0076]特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，上述计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。
[0077]附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0078]描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为:一种处理器包括获取单元、确定单元、处理单元和执行单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。例如，获取单元还可以被描述为“获取参数信息的单元”。
[0079]作为另一方面，本申请还提供了一种非易失性计算机存储介质，该非易失性计算机存储介质可以是上述实施例中上述装置中所包含的非易失性计算机存储介质;也可以是单独存在，未装配入终端中的非易失性计算机存储介质。上述非易失性计算机存储介质存储有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个设备执行时，使得上述设备:获取所述无人驾驶车辆在行驶过程中的参数信息；确定所述参数信息是否出现异常状态；响应于确定出所述参数信息出现异常状态，则确定解决所述异常状态的紧急程度;对所述无人驾驶车辆执行与所述紧急程度相关的操作。
[0080]以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
【主权项】
1.一种用于控制无人驾驶车辆的方法，其特征在于，所述方法包括: 获取所述无人驾驶车辆在行驶过程中的参数信息； 确定所述参数信息是否出现异常状态； 响应于确定出所述参数信息出现异常状态，则确定解决所述异常状态的紧急程度； 对所述无人驾驶车辆执行与所述紧急程度相关的操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参数信息包括以下至少一项:控制参数信息、通信参数信息和状态参数信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述参数信息包括所述控制参数信息时，所述确定所述参数信息是否出现异常状态包括以下至少一项: 确定所述无人驾驶车辆发出的控制指令中的指令数据是否大于当前速度所对应的预设阈值，若所述指令数据大于所述预设阈值，则确定所述参数信息出现异常状态，其中，所述控制指令包括以下至少一项:转向指令、加速指令和减速指令； 确定所述无人驾驶车辆行驶在当前路段时，发出的控制命令是否违反交通规则，若所述控制命令违反交通规则，则确定所述参数信息出现异常状态，其中，所述控制命令包括以下至少一项:车辆掉头命令、超车命令和并道命令。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述参数信息包括所述通信参数信息时，所述确定所述参数信息是否出现异常状态包括以下至少一项: 确定向所述无人驾驶车辆发送控制命令的频率是否是预定频率，若所述频率不是预定频率，则确定所述参数信息出现异常状态； 确定所述无人驾驶车辆返回所述状态参数信息的周期是否是预定周期，若所述周期不是预定周期，则确定所述参数信息出现异常状态。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述参数信息包括所述状态参数信息时，所述确定所述参数信息是否出现异常状态包括以下至少一项: 确定所述无人驾驶车辆的剩余电量是否低于预设电量阈值，若所述剩余电量低于预设电量阈值，则确定所述参数信息出现异常状态； 确定所述无人驾驶车辆是否出现错误状态码，若出现所述错误状态码，则确定所述参数信息出现异常状态。6.根据权利要求1-5之一所述的方法，其特征在于，在所述响应于确定出所述参数信息出现异常状态之后，所述方法还包括: 针对所述异常状态，发出告警，并向服务器发送所述异常状态，其中，所述发出告警包括以下至少一项:以语音播放的方式告警、以显示屏显示的方式告警和以指示灯闪烁的方式告警。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述紧急程度包括一级紧急和二级紧急；以及 所述对所述无人驾驶车辆执行与所述紧急程度相关的操作，包括: 若所述紧急程度为一级紧急，则停止所述无人驾驶车辆的行驶，并开启所述无人驾驶车辆的危险报警闪光灯； 若所述紧急程度为二级紧急，则将所述无人驾驶车辆的导航路线的目的地更换为距离所述无人驾驶车辆最近的无人驾驶车辆的服务区。8.一种用于控制无人驾驶车辆的装置，其特征在于，所述装置包括: 获取单元，配置用于获取所述无人驾驶车辆在行驶过程中的参数信息； 确定单元，配置用于确定所述参数信息是否出现异常状态； 处理单元，配置用于响应于确定出所述参数信息出现异常状态，则确定解决所述异常状态的紧急程度； 执行单元，配置用于对所述无人驾驶车辆执行与所述紧急程度相关的操作。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述参数信息包括以下至少一项:控制参数信息、通信参数信息和状态参数信息。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，当所述参数信息包括所述控制参数信息时，所述确定单元进一步配置用于: 确定所述无人驾驶车辆发出的控制指令中的指令数据是否大于当前速度所对应的预设阈值，若所述指令数据大于所述预设阈值，则确定所述参数信息出现异常状态，其中，所述控制指令包括以下至少一项:转向指令、加速指令和减速指令； 确定所述无人驾驶车辆行驶在当前路段时，发出的控制命令是否违反交通规则，若所述控制命令违反交通规则，则确定所述参数信息出现异常状态，其中，所述控制命令包括以下至少一项:车辆掉头命令、超车命令和并道命令。11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，当所述参数信息包括所述通信参数信息时，所述确定单元进一步配置用于: 确定向所述无人驾驶车辆发送控制命令的频率是否是预定频率，若所述频率不是预定频率，则确定所述参数信息出现异常状态； 确定所述无人驾驶车辆返回所述状态参数信息的周期是否是预定周期，若所述周期不是预定周期，则确定所述参数信息出现异常状态。12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，当所述参数信息包括所述状态参数信息时，所述确定单元进一步配置用于: 确定所述无人驾驶车辆的剩余电量是否低于预设电量阈值，若所述剩余电量低于预设电量阈值，则确定所述参数信息出现异常状态； 确定所述无人驾驶车辆是否出现错误状态码，若出现所述错误状态码，则确定所述参数信息出现异常状态。13.根据权利要求8-12之一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括: 告警单元，配置用于针对所述异常状态，发出告警，并向服务器发送所述异常状态，其中，所述发出告警包括以下至少一项:以语音播放的方式告警、以显示屏显示的方式告警和以指示灯闪烁的方式告警。14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述紧急程度包括一级紧急和二级紧急；以及执行单元包括: 一级紧急执行模块，配置用于若所述紧急程度为一级紧急，则停止所述无人驾驶车辆的行驶，并开启所述无人驾驶车辆的危险报警闪光灯； 二级紧急执行模块，配置用于若所述紧急程度为二级紧急，则将所述无人驾驶车辆的导航路线的目的地更换为距离所述无人驾驶车辆最近的无人驾驶车辆的服务区。
【文档编号】G05D1/02GK106094830SQ201610542846
【公开日】2016年11月9日
【申请日】2016年7月11日
【发明人】朱振广, 潘余昌, 张天雷, 杨文利
【申请人】百度在线网络技术（北京）有限公司