一种餐厅服务机器人行走系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人控制系统技术领域，具体涉及一种餐厅服务机器人行走系统。
【背景技术】
[0002]社会的不断发展进步，人们的生活水平不断提高，从而大大促进餐饮业迅速发展，在餐饮业中，点餐和送餐是一种难度交底的工作，对于工作人员的要求比较低，但却是比较繁杂的工作，需要工作人员比较多，大大增加餐厅的成本，也比较难管理。而且现有的餐厅客人吃完饭后，都是直接将餐盘丢在桌上，需要服务员自己去将餐盘收拾好，然后端回来，在就餐人员较多的时候，客人们经常会因为服务员收拾桌子不及时而生气，也影响了餐厅的服务质量。随着人们科技技术的飞速发展，机器人不仅应用于工业领域，也逐步应用于与人们生活联系紧密的领域，各种服务机器人在一些公共场所或是家庭中也开始广泛应用，但是目前应用于餐厅的机器人比较少，现有的服务机器人其功能较少，且其行走轨迹单一，行走轨迹不得出现障碍物，在使用中有很大的局限性，并不适合于餐饮行业中。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题是针对上述缺陷，提供一种餐厅服务机器人行走系统，行走轨迹灵活，红外探测以及压力传感器能够及时探测行走路径上的障碍物，并及时的自我调整，规避障碍物，自动规划最佳自行走轨迹。
[0004]本实用新型解决其技术问题采用的技术方案如下:
[0005]—种餐厅服务机器人行走系统，包括设有单片机控制器的机器人、底板、行驶定位系统，所述底板为电磁感应网格板，行驶定位系统包括设置在机器人上的循迹传感器、定位传感器，电磁感应网格板网格点为底板感应节点，感应节点处设有为单片机控制器提供规划行走信息的压力传感器、受阻寻迹传感器，单片机控制器接收压力传感器、受阻寻迹传感器信号并根据循迹传感器、定位传感器反馈信号为机器人规划行走轨迹或受阻时重新规划轨迹，所述机器人上设有语音提示器以及红外探测器，底板范围为机器人行走的范围，机器人在底板的电磁感应网格板内沿网格线灵活行走，单片机控制器通过循迹传感器控制机器人行走到目的地，在行走的过程中定位传感器将机器人的位置以信号传送给单片机控制器，进行实时的监控，以便处理突发情况，单片机控制器为机器人规划行走轨迹，底板网格的构造决定了行走轨迹的多样性，最终规划出用时时间最少、最优选的行走轨迹，控制机器人沿底板的网格线行走，在行走的过程中，当行走的轨迹临时出现障碍物或是出现意外时，首先障碍物处的节点处的压力传感器以及受阻传感器给单片机控制器发送信号，单片机控制器再根据定位传感器的信号以及循迹传感器、受阻循迹传感器之间相互的信号的交替控制机器人沿障碍物附近最近路线绕过障碍物或进行重新规划调整路线，使机器人具有更多的更灵活的行走路线，不受障碍物的影响，更为的实用，同时机器人本身的红外探测器也在持续的探测，探测其运动方向前方有无障碍物，探测到障碍物则给单片机控制器发送信号，并由单片机控制器及时的调整以躲避障碍物，红外探测器以及压力传感器、受阻循迹传感器构成机器人探测障碍物以及预判障碍物的双重保障，使机器人能够有效的进行规避，且红外探测器具有识别人体功能，当遇到人阻碍机器人行进时，语音提示器会发出声音提醒人员注意避让，更为的人性化与智能化。
[0006]进一步的，所述红外探测器、语音提示器与单片机控制器无线连接，单片机控制器控制语音提示器。
[0007]进一步的，所述底板上设有为单片机控制器提供目的信息的信号发射终端。
[0008]进一步的，所述循迹传感器、定位传感器、受阻循迹传感器、压力传感器均与单片控制器无线连接。
[0009]进一步的，所述信号发射终端与单片机控制器无线连接，信号发射终端用来确定机器人行走的最终目的，在底板上确定某个目的点，能够进行信息的输入，智能化程度高。
[0010]进一步的，所述机器人设有行走系统，行走系统由单片机控制器无线遥控控制。
[0011]本实用新型的有益效果是:采用上述方案，红外探测器以及压力传感器、受阻循迹传感器构成机器人探测障碍物以及预判障碍物的双重保障，使机器人能够有效的进行规避障碍物，双重构作用使机器人能够在单片机控制器的控制下进行自主的规划行进路线，在底板的范围内，机器人可以到达底板上任意指定的地点，更为的灵活实用，行走轨迹可由循迹传感器、定位传感器反馈信号的在单片机控制器的作用下灵活的调整，当行走轨迹上有障碍物时，压力传感器反馈信号，压力传感器附近的受阻循迹传感器同样反馈并接收信号，或是红外探测器探测预判障碍物，使单片机控制器控制机器人避开障碍物行走，在行走的过程中调整，或是再行走前根据各种传感器反馈的信号规划处最佳行走路线，更为的实用，灵活，智能化控制更为便捷有效。
【附图说明】
[0012]通过下面结合附图的详细描述，本实用新型前述的和其他的目的、特征和优点将变得显而易见。
[0013]图1为本实用新型的结构框图。
[0014]图2为底板的结构示意图。
[0015]其中:1为单片机控制器，2为循迹传感器，3为定位传感器，4为压力传感器，5为受阻寻迹传感器，6为机器人，7为语音提示器，8为红外探测器，9为底板。
【具体实施方式】
[0016]参照图1、图2所示的一种餐厅服务机器人行走系统，包括设有单片机控制器I的机器人6、底板7、行驶定位系统，机器人6设有行走系统，行走系统由单片机控制器I无线遥控控制，底板7为电磁感应网格板，且机器人6设有语音提示器7以及红外探测器8，语音提示器7以及红外探测器8设置在机器人6的上部，以获得较大的探测面，语音提示器7也能较好的发挥功用，红外探测器8、语音提示器7与单片机控制器I无线连接，行驶定位系统包括设置在机器6人上的循迹传感器2、定位传感器3，电磁感应网格板网格点为底板感应节点，感应节点处设有为单片机控制器I提供规划行走信息的压力传感器4、受阻寻迹传感器5，这样的设置使压力传感器4、受阻寻迹传感器5分布的更均匀，使单片机控制器I对底板7上的情况能够掌握的更为详细及时，提高应变能力，单片机控制器I接收压力传感器4、受阻寻迹传感器5信号并根据循迹传感器2、定位传感器3反馈信号为机器人6规划行走轨迹或受阻时重新规划轨迹，底板7的范围为机器人6行走的范围，机器人6在电磁感应网格板上沿网格线行走，底板7上设有为单片机控制器I提供机器人6目的信息的信号发射终端，信号发射终端与单片机控制器I无线连接，信号发射终端能够进行信息的输入，在底板7上确定某个目的点，然后传送给单片机控制器1，单片机控制器I同时给循迹传感器2发送信号，循迹传感器2反馈信号给单片机控制器1，单片机控制器I规划行走路径并控制机器人6在循迹传感器2的引导下行走，行走过程中单片机控制器I 一直以定位传感器3监控机器人6的运动，在这一过程中，底板7上的受阻循迹传感器5、压力传感器4持续的给单片机控制器I发送信号，使单片机控制器I对底板7范围内的情况及时掌握，压力传感器4、受阻循迹传感器5的反馈信号能够在机器人6行走前为单片机控制器I提供信息，行走路径中出现临时障碍物时，障碍物处的压力传感器4收到信号，压力传感器4的压力可以设定，而且持续受到的压力时间也可以设定，以便避免出现误判的情况，同时该处的受阻循迹传感器5 —同将信号反馈给单片机控制器1，单片机控制器I控制机器人6避开该处障碍物，重新规划行走路径，使机器人6的行走更为灵活，规划最佳路径，机器人6行走过程中红外探测器8也在持续的探测，探测其运动方向前方有无障碍物，探测到障碍物则给单片机控制器I发送信号，并由单片机控制器I及时的调整以躲避障碍物，同时红外探测器8具有识别人体功能，当遇到人阻碍机器人6行进时，语音提示器7会发出声音提醒人员注意避让，更为的人性化与智能化，红外探测器8以及压力传感器4、受阻循迹传感器5构成机器人6探测障碍物以及预判障碍物的双重保障，使机器人6能够有效的进行规避障碍物，两种保障方式同步相互独立运行，互相辅助，在机器人6行走过程中，根据临时出现的情况做出灵活的调整，提高实用性，机器人6自我控制，智能化程度高。
[0017] 以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质上对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种餐厅服务机器人行走系统，包括设有单片机控制器的机器人、底板、行驶定位系统，其特征在于:所述底板为电磁感应网格板，行驶定位系统包括设置在机器人上的循迹传感器、定位传感器，电磁感应网格板网格点为底板感应节点，感应节点处设有为单片机控制器提供规划行走信息的压力传感器、受阻寻迹传感器，单片机控制器接收压力传感器、受阻寻迹传感器信号并根据循迹传感器、定位传感器反馈信号为机器人规划行走轨迹或受阻时重新规划轨迹，所述机器人上设有语音提示器以及红外探测器。2.根据权利要求1所述的一种餐厅服务机器人行走系统，其特征在于:所述红外探测器、语音提示器与单片机控制器无线连接，单片机控制器控制语音提示器。3.根据权利要求1所述的一种餐厅服务机器人行走系统，其特征在于:所述底板上设有为单片机控制器提供目的信息的信号发射终端。4.根据权利要求1所述的一种餐厅服务机器人行走系统，其特征在于:所述循迹传感器、定位传感器、受阻循迹传感器、压力传感器均与单片控制器无线连接。5.根据权利要求1或3任意一项所述的一种餐厅服务机器人行走系统，其特征在于:所述信号发射终端与单片机控制器无线连接。6.根据权利要求1所述的一种餐厅服务机器人行走系统，其特征在于:所述机器人设有行走系统，行走系统由单片机控制器无线遥控控制。
【专利摘要】本实用新型涉及机器人控制系统技术领域，具体涉及一种餐厅服务机器人行走系统，包括设有单片机控制器的机器人、底板、行驶定位系统，所述底板为电磁感应网格板，行驶定位系统包括设置在机器人上的循迹传感器、定位传感器，电磁感应网格板网格点为底板感应节点，感应节点处设有为单片机控制器提供规划行走信息的压力传感器、受阻寻迹传感器，单片机控制器接收压力传感器、受阻寻迹传感器信号并根据循迹传感器、定位传感器反馈信号为机器人规划行走轨迹或受阻时重新规划轨迹,所述机器人上设有语音提示器以及红外探测器，行走轨迹灵活，红外探测以及压力传感器能够及时探测行走路径上的障碍物，并及时的自我调整，规避障碍物，自动规划最佳自行走轨迹。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN204856204
【申请号】CN201520438473
【发明人】陈俊驰, 牛杰
【申请人】常州信息职业技术学院
【公开日】2015年12月9日
【申请日】2015年6月24日