一种河道智能瓶罐抓持装置系统的制作方法
【专利说明】
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及智能装置的技术领域，特别是智能瓶罐抓持装置的技术领域。【【背景技术】】
[0002]随着社会的进步，人们的生活水平得到了显著的提高，但与之同时，人们的生活环境也越来越恶劣，环境的严重污染对人们的生活提出了新的挑战，是否能改善环境，保持良好的生活环境，是当今社会的一大难题。而环境污染中，水污染尤为严重，而且一些河道漂浮物加重了水污染，特别是一些漂浮于河道的瓶罐，随着河水的漂流，严重影响环境质量，有损城市形象。而目前对于河道漂浮的瓶罐，只是人工驾船手动打捞，费时费力，效率低下。
【【实用新型内容】】
[0003]本实用新型的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种河道智能瓶罐抓持装置系统，能够使河道漂浮的瓶罐能够被快速高效得自动抓取打捞，节约劳动力并提高作业效率。
[0004]为实现上述目的，本实用新型提出了一种河道智能瓶罐抓持装置系统，一种河道智能瓶罐抓持装置系统，其特征在于:包括电机驱动板(1)、核心板(2)、关节驱动板(3)，所述电机驱动板(I)设有电机主控单元stm32c8t6 (11)，电机主控单元stm32c8t6 (11)连接有电机驱动装置(12)和电机无线数据收发端一(13)，所述核心板(2)设有核心处理器0MAPL138(21)，核心处理器0MAPL138(21)连接有摄像头数据采集装置(22)，核心处理器0MAPL138(21)还并排连接有中心无线数据收发端一(24)、数据显示端(23)和中心无线数据收发端二(25)，所述关节驱动板(3)设有关节主控单元stm32c8t6(31)，关节主控单元stm32c8t6(31)连接有舵机关节驱动装置(32)和关节无线数据收发端二(33)，所述电机驱动板(I)与核心板(2)通过无线电一(4)连接，所述核心板(2)和关节驱动板(3)通过无线电二(41)连接。
[0005]作为优选，所述核心处理器0MAPL138内设有驱动程序块ARM和DSP，ARM经过通道与DSP传输数据，分步处理，内部连接传输数据迅速。
[0006]作为优选，所述电机驱动板、核心板、关节驱动板供电电源块相互独立，装置控制维护方便。
[0007]作为优选，所述电机主控单元stm32c8t6(ll)和电机无线数据收发端一是双向连接，关节主控单元stm32c8t6(31)和关节无线数据收发端二(33)是双向连接。
[0008]本实用新型的有益效果:本实用新型通过将电机驱动板、核心板、关节驱动板经无线电连接，能够快速相互传输数据，实现装置精准运动，准确快速抓持打捞瓶罐，所述核心处理器0MAPL138内设有驱动程序块ARM和DSP，ARM经过通道与DSP传输数据，分步处理，内部连接传输数据迅速；所述电机驱动板、核心板、关节驱动板供电电源块相互独立，装置控制维护方便；所述电机主控单元stm32c8t6和电机无线数据收发端一是双向连接，关节主控单元stm32c8t6和关节无线数据收发端二是双向连接，方便数据传输。
[0009]本实用新型的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。
【【附图说明】】
[0010]图1是本实用新型一种河道智能瓶罐抓持装置系统的结构简图；
[0011]图2是本实用新型一种河道智能瓶罐抓持装置系统的核心处理器0MAPL138软件结构图。
[0012]图中:1-电机驱动板、11-电机主控单元stm32c8t6、12-电机驱动装置、13-电机无线数据收发端1、2_核心板、21-核心处理器0MAPL138、22-摄像头数据采集装置、23-数据显示端、24-中心无线数据收发端1、25_中心无线数据收发端、26-ARM、27-DSP、28-通道、3-关节驱动板、31-关节主控单元stm32c8t6、32-舵机关节驱动装置、33-关节无线数据收发端2、4_无线电1、41_无线电2。
【【具体实施方式】】
[0013]参阅图1、图2，本实用新型一种河道智能瓶罐抓持装置系统，一种河道智能瓶罐抓持装置系统，其特征在于:包括电机驱动板(I)、核心板(2)、关节驱动板(3)，所述电机驱动板(I)设有电机主控单元stm32c8t6 (11)，电机主控单元stm32c8t6 (11)连接有电机驱动装置(12)和电机无线数据收发端一(13)，所述核心板(2)设有核心处理器0MAPL138(21)，核心处理器0MAPL138 (21)连接有摄像头数据采集装置(22)，核心处理器0MAPL138 (21)还并排连接有中心无线数据收发端一(24)、数据显示端(23)和中心无线数据收发端二(25)，所述关节驱动板(3)设有关节主控单元stm32c8t6 (31)，关节主控单元stm32c8t6 (31)连接有舵机关节驱动装置(32)和关节无线数据收发端二(33)，所述电机驱动板(I)与核心板⑵通过无线电一⑷连接，所述核心板⑵和关节驱动板⑶通过无线电二(41)连接；所述核心处理器0MAPL13821内设有驱动程序块ARM26和DSP27，ARM26经过通道28与DSP27传输数据；所述电机驱动板1、核心板2、关节驱动板3供电电源块相互独立；所述电机主控单元stm32c8t6(ll)和电机无线数据收发端一(13)是双向连接，关节主控单元stm32c8t6(31)和关节无线数据收发端二(33)是双向连接。
[0014]本实用新型工作过程:
[0015]本实用新型一种河道智能瓶罐抓持装置系统在工作过程中，机械运行时由摄像头数据采集装置22进行视频图像数据收集，传入核心处理器0MAPL13821后，经过内部软件ARM26和DSP27进行处理后，再分别传入中心无线数据收发端124和中心无线数据收发端二 25，之后经无线电一 4和无线电二 41传输到电机无线数据收发端113和关节无线数据收发端233，数据再由电机无线数据收发端一 13和关节无线数据收发端二 33分别传入电机主控单元stm32c8t611和关节主控单元stm32c8t631，电机主控单元stm32c8t611把数据传入电机驱动装置12驱动电机运动实现船体在河道不受阻碍运行，关节主控单元stm32c8t631把数据传入舵机关节驱动装置32，驱动抓持机械关节运动，实现准确抓持瓶罐动作，之后的反馈数据原路传回核心处理器0MAPL13821，核心处理器0MAPL13821在结合摄像头数据采集装置22新采集的数据进行处理，实现智能控制。
[0016]上述实施例是对本实用新型的说明，不是对本实用新型的限定，任何对本实用新型简单变换后的方案均属于本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种河道智能瓶罐抓持装置系统，其特征在于:包括电机驱动板(I)、核心板(2)、关节驱动板(3)，所述电机驱动板(I)设有电机主控单元stm32c8t6(ll)，电机主控单元stm32c8t6(ll)连接有电机驱动装置(12)和电机无线数据收发端一(13)，所述核心板⑵设有核心处理器0MAPL138(21)，核心处理器0MAPL138(21)连接有摄像头数据采集装置(22)，核心处理器0MAPL138(21)还并排连接有中心无线数据收发端一(24)、数据显示端(23)和中心无线数据收发端二(25)，所述关节驱动板(3)设有关节主控单元stm32c8t6 (31)，关节主控单元stm32c8t6 (31)连接有舵机关节驱动装置(32)和关节无线数据收发端二(33)，所述电机驱动板(I)与核心板(2)通过无线电一(4)连接，所述核心板(2)和关节驱动板(3)通过无线电二(41)连接。2.如权利要求1所述的一种河道智能瓶罐抓持装置系统，其特征在于:所述核心处理器0MAPL138(21)内设有驱动程序块ARM(26)和DSP(27) ,ARM(26)经过通道(28)与DSP(27)传输数据。3.如权利要求1所述的一种河道智能瓶罐抓持装置系统，其特征在于:所述电机驱动板(1)、核心板(2)、关节驱动板(3)供电电源块相互独立。4.如权利要求1所述的一种河道智能瓶罐抓持装置系统，其特征在于:所述电机主控单元stm32c8t6(ll)和电机无线数据收发端一(13)是双向连接，关节主控单元stm32c8t6(31)和关节无线数据收发端二(33)是双向连接。
【专利摘要】本实用新型公开了一种河道智能瓶罐抓持装置系统，包括电机驱动板、核心板、关节驱动板，所述电机驱动板设有电机主控单元stm32c8t6，电机主控单元stm32c8t6连接有电机驱动装置和电机无线数据收发端1，所述核心板设有核心处理器OMAPL138，核心处理器OMAPL138连接有摄像头数据采集装置，核心处理器OMAPL138还并排连接有中心无线数据收发端1、数据显示端和中心无线数据收发端2。本实用新型通过将电机驱动板、核心板、关节驱动板经无线电连接，能够快速相互传输数据，实现装置精准运动，准确快速抓持打捞瓶罐。
【IPC分类】G05B19/042
【公开号】CN204945697
【申请号】CN201520523756
【发明人】应叶丰
【申请人】应叶丰
【公开日】2016年1月6日
【申请日】2015年7月17日