一种多功能agv控制系统的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种多功能AGV控制系统，包括控制器，执行驱动机构，传感系统和外部设备。控制器主体部分为PLC一体机；执行驱动机构由电机驱动器和伺服电机组成；传感系统由RFID传感器、磁导航传感器、安全触边传感器和障碍物传感器组成；外部设备由转向灯和报警灯组成。多功能AGV控制系统可以根据障碍物的远近进行缓慢停止和紧急停止，亦可以对循迹路线进行选择，本系统运行方式灵活，精度高，抗干扰能力强。
【专利说明】
一种多功能AGV控制系统
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种多功能AGV控制系统，尤其涉及一种可以实现不同避障方式、不同循迹路线的AGV控制系统。
【背景技术】
[0002]随着国内人工成本的持续上升，以及相继出现的用工荒现象，使得部分企业很难招聘到廉价的一线工人，相关企业转型的任务迫在眉睫，机器人换人的思路就成为企业家的首选。
[0003]自动引导小车，简称AGV，属于轮式移动机器人的范畴，能够在生产车间沿着规定的路径行走，代替工人进行搬运工作，具备各种安全保护的运输小车。目前，国内大多数AGV循线方式单一，只能按照一定的速度行驶，安全保护功能少，不能够适应工厂内复杂的环境。
[0004]针对目前存在的各种现象，亟需开发出一种能够在复杂环境下智能实现速度变化、路线选择、多安全保护模式的AGV控制系统。
【发明内容】
[0005]本实用新型提供一种多功能AGV控制系统，其特征是:包括控制器、执行驱动机构、传感系统和外部设备;控制器采用的是PLC—体机;执行驱动机构由电机驱动器和伺服电机组成；传感系统由RFID传感器、磁导航传感器、安全触边传感器和障碍物传感器组成；外部设备由转向灯和报警灯组成。
[0006]上述多功能AGV控制系统，其特征是:上述PLC—体机通过磁导航传感器和RFID传感器判断AGV当前偏离轨道的程度及当前位置，根据这些信号，发送相应的指令给电机驱动器，最终驱动伺服电机。
[0007]上述多功能AGV控制系统，其特征是:上述AGV可通过安全触边传感器和障碍物传感器判断障碍物的远近，来确定停止的方式。
[0008]上述的多功能AGV控制系统，其特征是:上述AGV可根据使用者的选择，进行不同路径的循迹。
[0009]本实用新型采用PLC—体机为控制系统，此控制系统使触摸屏和PLC构成了一个系统，减少了通讯的难度，本控制系统的主要特点如下:(I)可根据车间环境，进行不同的路径选择；(2)安全系数高，可根据障碍物远近位置，选择不同的停止模式；(3)反应灵活，能够在复杂环境下运行。
【附图说明】
[0010]图1为本实用新型一种多功能AGV控制系统的总体结构图。
[0011]图2为本实用新型AGV的主界面。
[0012]图1中，I—左灯；2—报警灯；3—右灯;4—左电机驱动器;5—左伺服电机;6—右电机驱动器;7—右伺服电机;8—PLC—体机;9 一RFID传感器;9 一RFID传感器10—磁导航传感器;11 一安全触边传感器;12—障碍物传感器。
【具体实施方式】
[0013]下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
[0014]结合图1所示，在AGV运行过程中，通过磁导航传感器(10)来判断AGV是否偏离轨道，以及偏向哪个方向，把相关信息发送给PLC—体机(8)，最终通过控制两个伺服电机进行差速转动。
[0015]结合图1所示，在AGV运行过程中，安全触边传感器(11)、障碍物传感器(12)会把实时的把前方障碍物位置反馈给PLC—体机(8)，PLC—体机(8)会根据障碍物的远近来选择其避障方式，并通过报警灯(2)进行报警。
[0016]结合图2所示，可以在PLC—体机(8)的面板上，选择循迹的路线，亦可以进入手动模式，根据操作者的意愿，手动操作AGV。
【主权项】
1.一种多功能AGV控制系统，其特征是:包括控制器、执行驱动机构、传感系统和外部设备;控制器采用的是PLC—体机;执行驱动机构由电机驱动器和伺服电机组成;传感系统由RFID传感器、磁导航传感器、安全触边传感器和障碍物传感器组成;外部设备由转向灯和报警灯组成。2.根据权利要求1所述的多功能AGV控制系统，其特征是:上述PLC—体机通过磁导航传感器和RFID传感器判断AGV当前偏离轨道的程度及当前位置，根据这些信号，发送相应的指令给电机驱动器，最终驱动伺服电机。3.根据权利要求1所述的多功能AGV控制系统，其特征是:上述AGV可通过安全触边传感器和障碍物传感器判断障碍物的远近，来确定停止的方式。4.根据权利要求1所述的多功能AGV控制系统，其特征是:上述AGV可根据使用者的选择，进行不同路径的循迹。
【文档编号】G05D1/02GK205540267SQ201620092014
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2016年1月30日
【发明人】邓三鹏, 周旺发, 张香玲, 骆建香, 徐兴锦
【申请人】天津博诺机器人技术有限公司