专利名称：求解摄像机内参数的正三棱柱标定块的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种获取摄像机内参数的标定块。
背景技术：
计算机视觉的基本任务之一，就是从摄像机获得的二维图像信息出发恢复物体在 三维空间中的几何信息，从而识别和重建三维空间中物体的几何形状。在此过程中必须确 定空间物体点的三维几何位置与其图像中的对应点之间的相互关系，而这种关系又由摄像 机成像的几何模型决定的，这些几何模型的参数就是摄像机参数。在大多数条件下，这些参 数都是通过实验得到的，这就是摄像机标定。它一般分为传统标定和自标定两种方法，无论 哪种标定方法，标定物体都是采用一些特殊的几何模型，例如平面正方形、三角形，圆，空 间立方体、圆柱等等。如何建立这些几何模型与摄像机参数之间的关系尤其是某种线性的 关系，是目前摄像机标定所追求的目标，也是目前计算机视觉领域研究的热点之一。
发明内容本实用新型提供了一种制作简单，适用广泛，稳定性好的摄像机自标定的标定块。本实用新型采用如下技术方案摄像机自标定的标定块，它是由两个任意边长相等的两个全等正三角形和三个全 等正方形构成的正三棱柱，为了方便特征点提取，我们分别取正三角形其中两边的中点和 这两条边上中线的中点以及正方形对角线的中点和其中两条边的中点。本实用新型优点(1)该标定块制作简单，有直尺和圆规做出两个全等的三角形板和三个全等的正 方形板，(2)对该标定块的物理尺度没有要求，无需知道各点的世界坐标。(3)稳定性好，使用广泛，只要标定块位于摄像机视场，就可以得到拍摄表顶板的 图像。(4)简化操作，一幅图像即可线性解出全部内参数。
图1是标定块的一个表面圆环点求解原理图。图2是标定块的结构示意图。
具体实施方式
一种用于摄像机自标定的标定块，它是由两个任意边长相等的两个全等正三角形 和三个全等正方形构成的正三棱柱，为了方便特征点提取，我们分别取正三角形其中两边 的中点和这两条边上中线的中点以及正方形对角线的中点和其中两条边的中点。求解平面圆环点图像坐标原理如图1，三角形ABC的边长可以任意长度的等边三角形，D，F，E，G分别是边BC, AC, AD, BF的中点。1 是无穷远直线，P1, p2, p3, P4是三角形图 像各边ad，be, bf，ac所在直线与无穷远直线的交点，IV Hij是三角形所在平面圆环点图像。 标定靶标结果示意图图2中，正三棱柱分别取D，F，E，G，D1,分别为BC, AC, AD, BF, CC1的中 点，0，O1分别为正方形BB1C1C和AA1C1C的对角线的交点。
权利要求求解摄像机内参数的正三棱柱标定块，其特征在于标定块是由两个正三角形和三个正方形所组成。
专利摘要本实用新型公开了一种利用正三棱柱线性求解摄像机5个内参数的标定块。它是一个任意边长相等的正三棱柱。对其正三角形所在的面，选取其中两边的中点和这两条边上中线的中点，对其正方形所在的面，选取其中两边的中点和对角线的交点。本实用新型具有制作简单，适用广泛、稳定性好、简化操作等特点。
文档编号G06T7/00GK201732399SQ200920294479
公开日2011年2月2日 申请日期2009年12月28日 优先权日2009年12月28日
发明者王慧, 胡晓华, 赵越 申请人:云南大学