专利名称：一种自动提取棉苗的方法及其装置的制作方法
技术领域：
本发明属于精准农业机械装备自动控制技术领域，尤指一种田间棉苗信息自动识别的方法及其装置。
背景技术：
我国农业生产中不合理使用农药的现象普遍，已经导致了严重的农业生态环境污染，危害十分严重。一是防治次数多，农药使用过量，棉花生产中超过了 50% ；二是农药的有效利用率低，大田作物上只有20 30%，远低于发达国家50%的平均水平。因此，精准农业变量喷洒技术成为研究热点。要实现变量喷药，首要解决田间作物的病虫草害的自动识别，而作物植株的自动提取问题则是病虫草害自动识别的关键问题。田间作物苗情的识别方法有人工监测、遥感监测和近地图像监测三种途径。1)人工监测是在喷药作业之前，运用GPS或其它定位系统，人工自动记录所看到的田间作物发生病虫草害的位置，然后绘制成分布图，这种方法存在效率低下、劳动强度大、完全依赖人工经验，在大面积苗情观测上，人工监测显得无能为力。2)遥感监测虽克服了人工监测的诸多弊端，但是，由于遥感图像的空间和光谱分辨率较低，主要用于识别一定生长期内大面积发生的几种病虫草害，致使识别率较低且定位精度低。3)近地图像监测方法是利用机器视觉技术在距地面较近的条件下，捕获、处理和分析田间图像中所包含的作物、病虫草以及背景的信息，并自动识别出苗情，该方法能达到较高的识别率。棉苗的近地图像监测，通常是利用棉苗具有红色的茎的特征进行棉苗提取， 由于地膜覆盖、棉叶扩展遮挡棉苗蓬，以及土壤与棉苗茎的颜色相近等问题，用颜色自动提取棉苗的方法的识别率较低，该方法棉苗自动识别率通常低于80%。
发明内容
本发明的一目的在于提供一种自动提取棉苗的方法及其装置，用于实现识别率高的快速、自动提取棉苗。为了实现上述目的，本发明提供一种自动提取棉苗的方法，其特征在于，包括步骤一，对棉苗田间彩色图像利用绿色植物和土壤颜色特征进行背景分割；步骤二，对背景分割后得到的绿色植物，利用棉苗行距的位置特征进行棉苗带定位；步骤三，对所定位的棉苗带，利用棉苗株距的位置特征进行单株棉苗定位及株数计数；步骤四，根据棉苗株数利用棉苗和杂草的形状特征进行单株棉苗的提取，得到田间棉苗图像。所述的自动提取棉苗的方法，其中，所述步骤一中，进一步包括将所述棉苗田间彩色图像，根据超绿颜色阈值指标转换为Sbit的灰度图像；
将所述Sbit的灰度图像转换为二值图像，绿色植物为白色的前景，土壤为黑色的
曲旦冃足°所述的自动提取棉苗的方法，其中，所述步骤二中，进一步包括基于所述二值图像，根据棉苗行距基本恒定的位置特征，通过所述绿色植物的垂直投影得到所述绿色植物的垂直方向像素直方图，根据所述垂直方向像素直方图确定所述棉苗带的中心位置及其上下边界，并滤除上下边界外的杂草区域。所述的自动提取棉苗的方法，其中，所述步骤二中，进一步包括根据所述垂直方向像素直方图的最大值，确定所述棉苗带的中心位置；根据所述垂直方向像素直方图的最小值，确定所述棉苗带的边界分割阈值；根据所述棉苗带的边界分割阈值，由所述棉苗带的中心位置开始分别向上下两边，搜索所述棉苗带的上下边界；滤除所述棉苗带的上下边界外的杂草区域，把这些杂草区域置为黑色的背景。所述的自动提取棉苗的方法，其中，所述步骤二中，进一步包括根据所述棉苗带的上下边界与中心位置的距离，修正上下边界。所述的自动提取棉苗的方法，其中，所述步骤三中，进一步包括基于所述二值图像，根据棉苗株距基本恒定的位置特征，通过所述棉苗带的水平投影，得到所述棉苗带的水平方向像素直方图，根据所述水平方向像素直方图计算棉苗的株数，确定各单株棉苗的左右边界，并滤除左右边界外的杂草区域。所述的自动提取棉苗的方法，其中，所述步骤三中，进一步包括根据所述水平方向像素直方图的最大值，确定上部株数阈值；根据所述水平方向像素直方图的最小值，确定下部株数阈值；求取所述上部株数阈值线与所述水平方向像素直方图曲线的第一左右交点；求取所述下部株数阈值线与所述水平方向像素直方图曲线的第二左右交点；由所述第一左右交点及所述第二左右交点，计数所述二值图像中棉苗的株数和各单株棉苗的左右边界；滤除各棉苗植株左右边界外的杂草区域，把这些杂草区域置为黑色的背景。所述的自动提取棉苗的方法，其中，所述步骤三中，进一步包括根据各单株棉苗的宽度，修正棉苗的株数。所述的自动提取棉苗的方法，其中，所述步骤四中，进一步包括根据棉苗植株面积远大于杂草植株面积的形状特征，获得各棉苗和杂草区域的面积大小，擦除面积远小于棉苗的杂草区域，得到所述田间棉苗图像。所述的自动提取棉苗的方法，其中，所述步骤四中，进一步包括运用快速区域标记法标记各棉苗和杂草区域，并计算各区域的面积；对各棉苗和杂草区域的面积从大到小进行排序；从排序后的面积序列中，去掉与所述棉苗株数相同的棉苗面积后，求取剩余的各区域面积的均值，并将该均值作为粒子擦除算法的面积阈值；根据所述面积阈值，擦除面积小于所述面积阈值的杂草区域，把这些区域置为黑色的背景，得到所述田间棉苗图像。为了实现上述目的，本发明还提供一种自动提取棉苗的装置，其特征在于，包括
背景分割模块，用于对棉苗田间彩色图像利用绿色植物和土壤颜色特征进行背景分割；棉苗带定位模块，连接所述背景分割模块，用于对背景分割后得到的绿色植物，利用棉苗行距的位置特征进行棉苗带定位；单株棉苗定位及株数计数模块，连接所述棉苗带定位模块，用于对所定位的棉苗带，利用棉苗株距的位置特征进行单株棉苗定位及株数计数；田间棉苗图像获取模块，连接所述单株棉苗定位及株数计数模块，用于根据棉苗株数利用棉苗和杂草的形状特征进行单株棉苗的提取，得到田间棉苗图像。所述的自动提取棉苗的装置，其中，所述背景分割模块包括灰度转换模块，用于将所述棉苗田间彩色图像，根据超绿颜色阈值指标转换为 Sbit的灰度图像；二值转换模块，连接所述灰度转换模块，用于将所述Sbit的灰度图像转换为二值图像，绿色植物为白色的前景，土壤为黑色的背景。所述的自动提取棉苗的装置，其中，所述棉苗带定位模块包括绿色植物垂直投影模块，用于基于所述二值图像，根据棉苗行距基本恒定的位置特征，通过所述绿色植物的垂直投影得到所述绿色植物的垂直方向像素直方图；中心位置确定模块，连接所述绿色植物垂直投影模块，用于根据所述垂直方向像素直方图的最大值，确定所述棉苗带的中心位置；边界分割阈值确定模块，连接所述绿色植物垂直投影模块，用于根据所述垂直方向像素直方图的最小值，确定所述棉苗带的边界分割阈值；棉苗带上下边界确定模块，连接所述中心位置确定模块、所述边界分割阈值确定模块，用于根据所述棉苗带的边界分割阈值，由所述棉苗带的中心位置开始分别向上下两边，搜索所述棉苗带的上下边界；第一杂草区域滤除模块，连接所述棉苗带上下边界确定模块，用于滤除所述棉苗带的上下边界外的杂草区域，把这些杂草区域置为黑色的背景。所述的自动提取棉苗的装置，其中，所述棉苗带定位模块还包括上下边界修正模块，连接所述中心位置确定模块、所述棉苗带上下边界确定模块， 用于根据所述棉苗带的上下边界与中心位置的距离，修正上下边界。所述的自动提取棉苗的装置，其中，所述单株棉苗定位及株数计数模块包括棉苗带水平投影模块，用于基于所述二值图像，根据棉苗株距基本恒定的位置特征，通过所述棉苗带的水平投影，得到所述棉苗带的水平方向像素直方图；上部株数阈值确定模块，连接所述棉苗带水平投影模块，用于根据所述水平方向像素直方图的最大值，确定上部株数阈值；下部株数阈值确定模块，连接所述棉苗带水平投影模块，用于根据所述水平方向像素直方图的最小值，确定下部株数阈值；第一左右交点求取模块，连接所述棉苗带水平投影模块、所述上部株数阈值确定模块，用于求取所述上部株数阈值线与所述水平方向像素直方图曲线的第一左右交点；第二左右交点求取模块，连接所述棉苗带水平投影模块、所述下部株数阈值确定模块，用于求取所述下部株数阈值线与所述水平方向像素直方图曲线的第二左右交点；
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棉苗株数和左右边界确定模块，连接所述第一左右交点求取模块、所述第二左右交点求取模块，用于由所述第一左右交点及所述第二左右交点，计数所述二值图像中棉苗的株数和各单株棉苗的左右边界；第二杂草区域滤除模块，连接所述棉苗株数和左右边界确定模块，用于滤除各棉苗植株左右边界外的杂草区域，把这些杂草区域置为黑色的背景。所述的自动提取棉苗的装置，其中，所述单株棉苗定位及株数计数模块还包括棉苗株数修正模块，连接所述棉苗株数和左右边界确定模块，用于根据各单株棉苗的宽度，修正棉苗的株数。所述的自动提取棉苗的装置，其中，所述田间棉苗图像获取模块包括棉苗和杂草区域获取模块，用于运用快速区域标记法标记各棉苗和杂草区域，并计算各区域的面积；棉苗和杂草区域排序模块，连接所述棉苗和杂草区域获取模块，用于对各棉苗和杂草区域的面积从大到小进行排序；面积阈值获取模块，连接所述棉苗和杂草区域排序模块，用于从排序后的面积序列中，去掉与所述棉苗株数相同的棉苗面积后，求取剩余的各区域面积的均值，并将该均值作为粒子擦除算法的面积阈值；第三杂草区域滤除模块，连接所述棉苗和杂草区域获取模块、所述面积阈值获取模块，用于根据所述面积阈值，擦除面积小于所述面积阈值的杂草区域，把这些杂草区域置为黑色的背景，得到所述田间棉苗图像。与现有技术相比，本发明的有益技术效果在于本发明由于采用了棉苗的位置和形状特征与计算机图像处理技术相结合，因此， 具有高识别率，且能够快速、自动提取棉田间的棉苗植株，并计数棉苗株数，从而对后续的棉苗的病虫草害分析提供条件，实施变量喷药，以解决农药过量使用的问题，降低农业生态环境污染，促进资源节约型和环境友好型的可持续农业的建设。
图1是本发明的自动提取棉苗的方法流程图；图2是本发明棉苗带的自动定位方法的流程图；图3是本发明单株棉苗定位及株数计数方法的流程图；图4是本发明的自动提取棉苗的装置结构图。
具体实施例方式有关本发明的详细说明及技术内容，配合
如下。如图1所示，是本发明的自动提取棉苗的方法流程图。该方法利用计算机编程实现图像处理和分析，对用数码相机采集的棉花田间棉苗图像，根据点播棉苗的位置和形状特征，提取棉苗植株及其株数，本发明采取以下步骤提取棉苗步骤101，对棉苗田间原始彩色图像进行超绿法灰度化处理，得到灰度图像；步骤102，对灰度图像运用Otsu法二值化处理，得到二值图像；步骤103，基于二值图像，采用垂直投影法定位棉苗带；
步骤104，对所定位的棉苗带，采用水平投影法确定棉苗株数；步骤105，采用粒子擦除法定位单株棉苗。进一步地，步骤101、步骤102，是利用绿色植物和土壤颜色特征进行背景分割，根据“超绿法”，采用颜色阈值指标分割棉苗和杂草等绿色植物和土壤背景，即先对点播棉苗田间Mbit RGB原始彩色图像，根据超绿颜色阈值指标 Extra-Green = 2G-R-B，转换为8bit的灰度图像；然后运用Otsu法将Sbit的灰度图像转换为二值图像，绿色植物为前景-白色(像素值为255)，土壤为背景-黑色(像素值为0)。进一步地，步骤103中，是对背景分割后得到的绿色植物，利用棉苗行距的位置特征进行棉苗带定位，具体是根据绿色植物的垂直投影获得的像素直方图，确定棉苗带的中心位置及其上下边界，并滤除边界外的杂草区域；具体子步骤如下Bi，统计垂直方向(沿着作物行方向)二值图像中绿色植物的像素直方图，像素直方图的横坐标为图像的高度，纵坐标为每行中的绿色植物像素数；B2，根据垂直方向像素直方图的最大值，确定棉苗带的中心位置；B3，根据垂直方向像素直方图的最小值，确定棉苗带的边界分割阈值；B4，由棉苗带的中心位置开始，分别向上下两边，根据棉苗带的边界分割阈值，搜索棉苗带的上下边界；B5，根据棉苗带的上下边界与中心位置的距离，修正上下边界；B6，滤除棉苗带上下边界外的区域，把这些区域置为背景(黑色)。进一步地，步骤104中，是对所定位的棉苗带，利用棉苗株距的位置特征进行单株棉苗定位及株数计数；具体是根据棉苗带的水平投影获得的像素直方图，计数图像中棉苗的株数，并确定各单株棉苗的左右边界，并滤除左右边界外的杂草区域，具体子步骤如下Cl，统计水平方向(垂直作物行方向)二值图像中棉苗带的像素直方图，像素直方图的横坐标为图像的宽度，纵坐标为每列中的植物像素数；C2，根据棉苗带的水平方向像素直方图的最大值，确定上部株数阈值；C3，根据棉苗带的水平方向像素直方图的最小值，确定下部株数阈值；C4，求取上部株数阈值线与棉苗带的水平方向像素直方图曲线的左右交点；C5，求取下部株数阈值线与棉苗带的水平方向像素直方图曲线的左右交点；C6，由确定的上下部左右交点，计数图像中棉苗的株数和各单株棉苗的左右边界；C7，滤除各棉苗植株左右边界外的区域，把这些区域置为背景(黑色)；C8，根据各株棉苗的宽度，修正棉苗株数。进一步地，步骤105中，是利用棉苗和杂草的形状特征进行单株棉苗的提取，得到田间棉苗图像；具体是根据棉苗植株面积远大于杂草植株面积的形状特征，通过快速区域标记法获得各棉苗和杂草区域的面积大小，擦除面积远小于棉苗的杂草区域，从而得到田间棉苗图像。具体子步骤如下D1，运用快速区域标记法标记各棉苗和杂草区域，并计算各区域的面积；D2，运用冒泡排序法，对各棉苗和杂草区域的面积从大到小进行排序；D3，计算棉苗株数后的各区域面积的均值，以此作为粒子擦除算法的面积阈值；其中从排序后的面积序列中，去掉与棉苗株数相同的棉苗面积后，求取剩余的各区域面积的均值，该均值作为棉苗株数后的各区域面积的均值。D4，根据面积阈值，滤除面积小于面积阈值的杂草区域，把这些区域置为背景(黑色)，得到棉苗植株图像。如图2所示，是本发明棉苗带的自动定位方法的流程图。该流程描述了棉苗带的自动定位方法，其是先根据棉苗行距基本恒定的位置特征，通过绿色植物的垂直投影，即沿着作物行的方向统计植物像素数，得到植物像素分布的垂直方向直方图f (y)
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权利要求
1.一种自动提取棉苗的方法，其特征在于，包括步骤一，对棉苗田间彩色图像利用绿色植物和土壤颜色特征进行背景分割； 步骤二，对背景分割后得到的绿色植物，利用棉苗行距的位置特征进行棉苗带定位； 步骤三，对所定位的棉苗带，利用棉苗株距的位置特征进行单株棉苗定位及株数计数；步骤四，根据棉苗株数利用棉苗和杂草的形状特征进行单株棉苗的提取，得到田间棉苗图像。
2.根据权利要求1所述的自动提取棉苗的方法，其特征在于，所述步骤一中，进一步包括将所述棉苗田间彩色图像，根据超绿颜色阈值指标转换为8bit的灰度图像； 将所述Sbit的灰度图像转换为二值图像，绿色植物为白色的前景，土壤为黑色的背旦ο
3.根据权利要求2所述的自动提取棉苗的方法，其特征在于，所述步骤二中，进一步包括基于所述二值图像，根据棉苗行距基本恒定的位置特征，通过所述绿色植物的垂直投影得到所述绿色植物的垂直方向像素直方图，根据所述垂直方向像素直方图确定所述棉苗带的中心位置及其上下边界，并滤除上下边界外的杂草区域。
4.根据权利要求3所述的自动提取棉苗的方法，其特征在于，所述步骤二中，进一步包括根据所述垂直方向像素直方图的最大值，确定所述棉苗带的中心位置； 根据所述垂直方向像素直方图的最小值，确定所述棉苗带的边界分割阈值； 根据所述棉苗带的边界分割阈值，由所述棉苗带的中心位置开始分别向上下两边，搜索所述棉苗带的上下边界；滤除所述棉苗带的上下边界外的杂草区域，把这些杂草区域置为黑色的背景。
5.根据权利要求4所述的自动提取棉苗的方法，其特征在于，所述步骤二中，进一步包括根据所述棉苗带的上下边界与中心位置的距离，修正上下边界。
6.根据权利要求2、3、4或5所述的自动提取棉苗的方法，其特征在于，所述步骤三中， 进一步包括基于所述二值图像，根据棉苗株距基本恒定的位置特征，通过所述棉苗带的水平投影， 得到所述棉苗带的水平方向像素直方图，根据所述水平方向像素直方图计算棉苗的株数， 确定各单株棉苗的左右边界，并滤除左右边界外的杂草区域。
7.根据权利要求6所述的自动提取棉苗的方法，其特征在于，所述步骤三中，进一步包括根据所述水平方向像素直方图的最大值，确定上部株数阈值； 根据所述水平方向像素直方图的最小值，确定下部株数阈值； 求取所述上部株数阈值线与所述水平方向像素直方图曲线的第一左右交点； 求取所述下部株数阈值线与所述水平方向像素直方图曲线的第二左右交点； 由所述第一左右交点及所述第二左右交点，计数所述二值图像中棉苗的株数和各单株棉苗的左右边界；滤除各棉苗植株左右边界外的杂草区域，把这些杂草区域置为黑色的背景。
8.根据权利要求7所述的自动提取棉苗的方法，其特征在于，所述步骤三中，进一步包括根据各单株棉苗的宽度，修正棉苗的株数。
9.根据权利要求2、3、4、5、7或8所述的自动提取棉苗的方法，其特征在于，所述步骤四中，进一步包括根据棉苗植株面积远大于杂草植株面积的形状特征，获得各棉苗和杂草区域的面积大小，擦除面积远小于棉苗的杂草区域，得到所述田间棉苗图像。
10.根据权利要求9所述的自动提取棉苗的方法，其特征在于，所述步骤四中，进一步包括运用快速区域标记法标记各棉苗和杂草区域，并计算各区域的面积； 对各棉苗和杂草区域的面积从大到小进行排序；从排序后的面积序列中，去掉与所述棉苗株数相同的棉苗面积后，求取剩余的各区域面积的均值，并将该均值作为粒子擦除算法的面积阈值；根据所述面积阈值，擦除面积小于所述面积阈值的杂草区域，把这些区域置为黑色的背景，得到所述田间棉苗图像。
11.一种自动提取棉苗的装置，其特征在于，包括背景分割模块，用于对棉苗田间彩色图像利用绿色植物和土壤颜色特征进行背景分割；棉苗带定位模块，连接所述背景分割模块，用于对背景分割后得到的绿色植物，利用棉苗行距的位置特征进行棉苗带定位；单株棉苗定位及株数计数模块，连接所述棉苗带定位模块，用于对所定位的棉苗带，利用棉苗株距的位置特征进行单株棉苗定位及株数计数；田间棉苗图像获取模块，连接所述单株棉苗定位及株数计数模块，用于根据棉苗株数利用棉苗和杂草的形状特征进行单株棉苗的提取，得到田间棉苗图像。
12.根据权利要求11所述的自动提取棉苗的装置，其特征在于，所述背景分割模块包括灰度转换模块，用于将所述棉苗田间彩色图像，根据超绿颜色阈值指标转换为8bit的灰度图像；二值转换模块，连接所述灰度转换模块，用于将所述8bit的灰度图像转换为二值图像，绿色植物为白色的前景，土壤为黑色的背景。
13.根据权利要求12所述的自动提取棉苗的装置，其特征在于，所述棉苗带定位模块包括绿色植物垂直投影模块，用于基于所述二值图像，根据棉苗行距基本恒定的位置特征， 通过所述绿色植物的垂直投影得到所述绿色植物的垂直方向像素直方图；中心位置确定模块，连接所述绿色植物垂直投影模块，用于根据所述垂直方向像素直方图的最大值，确定所述棉苗带的中心位置；边界分割阈值确定模块，连接所述绿色植物垂直投影模块，用于根据所述垂直方向像素直方图的最小值，确定所述棉苗带的边界分割阈值；棉苗带上下边界确定模块，连接所述中心位置确定模块、所述边界分割阈值确定模块， 用于根据所述棉苗带的边界分割阈值，由所述棉苗带的中心位置开始分别向上下两边，搜索所述棉苗带的上下边界；第一杂草区域滤除模块，连接所述棉苗带上下边界确定模块，用于滤除所述棉苗带的上下边界外的杂草区域，把这些杂草区域置为黑色的背景。
14.根据权利要求13所述的自动提取棉苗的装置，其特征在于，所述棉苗带定位模块还包括上下边界修正模块，连接所述中心位置确定模块、所述棉苗带上下边界确定模块，用于根据所述棉苗带的上下边界与中心位置的距离，修正上下边界。
15.根据权利要求12、13或14所述的自动提取棉苗的装置，其特征在于，所述单株棉苗定位及株数计数模块包括棉苗带水平投影模块，用于基于所述二值图像，根据棉苗株距基本恒定的位置特征，通过所述棉苗带的水平投影，得到所述棉苗带的水平方向像素直方图；上部株数阈值确定模块，连接所述棉苗带水平投影模块，用于根据所述水平方向像素直方图的最大值，确定上部株数阈值；下部株数阈值确定模块，连接所述棉苗带水平投影模块，用于根据所述水平方向像素直方图的最小值，确定下部株数阈值；第一左右交点求取模块，连接所述棉苗带水平投影模块、所述上部株数阈值确定模块， 用于求取所述上部株数阈值线与所述水平方向像素直方图曲线的第一左右交点；第二左右交点求取模块，连接所述棉苗带水平投影模块、所述下部株数阈值确定模块， 用于求取所述下部株数阈值线与所述水平方向像素直方图曲线的第二左右交点；棉苗株数和左右边界确定模块，连接所述第一左右交点求取模块、所述第二左右交点求取模块，用于由所述第一左右交点及所述第二左右交点，计数所述二值图像中棉苗的株数和各单株棉苗的左右边界；第二杂草区域滤除模块，连接所述棉苗株数和左右边界确定模块，用于滤除各棉苗植株左右边界外的杂草区域，把这些杂草区域置为黑色的背景。
16.根据权利要求15所述的自动提取棉苗的装置，其特征在于，所述单株棉苗定位及株数计数模块还包括棉苗株数修正模块，连接所述棉苗株数和左右边界确定模块，用于根据各单株棉苗的宽度，修正棉苗的株数。
17.根据权利要求12、13、14或16所述的自动提取棉苗的装置，其特征在于，所述田间棉苗图像获取模块包括棉苗和杂草区域获取模块，用于运用快速区域标记法标记各棉苗和杂草区域，并计算各区域的面积；棉苗和杂草区域排序模块，连接所述棉苗和杂草区域获取模块，用于对各棉苗和杂草区域的面积从大到小进行排序；面积阈值获取模块，连接所述棉苗和杂草区域排序模块，用于从排序后的面积序列中， 去掉与所述棉苗株数相同的棉苗面积后，求取剩余的各区域面积的均值，并将该均值作为粒子擦除算法的面积阈值；第三杂草区域滤除模块，连接所述棉苗和杂草区域获取模块、所述面积阈值获取模块， 用于根据所述面积阈值，擦除面积小于所述面积阈值的杂草区域，把这些杂草区域置为黑色的背景，得到所述田间棉苗图像。
全文摘要
本发明有关于一种自动提取棉苗的方法及其装置，其中该方法包括步骤一，对棉苗田间彩色图像利用绿色植物和土壤颜色特征进行背景分割；步骤二，对背景分割后得到的绿色植物，利用棉苗行距的位置特征进行棉苗带定位；步骤三，对所定位的棉苗带，利用棉苗株距的位置特征进行单株棉苗定位及株数计数；步骤四，根据棉苗株数利用棉苗和杂草的形状特征进行单株棉苗的提取，得到田间棉苗图像。本发明实现了识别率高的快速、自动提取棉苗。
文档编号G06K9/54GK102339378SQ20101023654
公开日2012年2月1日 申请日期2010年7月22日 优先权日2010年7月22日
发明者张小超, 毛文华, 赵博 申请人:中国农业机械化科学研究院