专利名称：基于鲁棒pca子空间的目标跟踪方法
技术领域：
本发明涉及的是一种计算机视觉技术领域的目标跟踪方法，特别是一种基于鲁棒 主成分分析(PCA)子空间的目标跟踪方法。
背景技术：
目标跟踪的应用范围已经越来越广，不但在日常生活中被广泛应用，如家用相机、 视频摄像头、游戏等；而且在安全监控设备中也被广泛应用，特别是在机场、大型商场、停车 场等地方，目标跟踪有着非常重要的作用。此外，从科研应用来说，目标跟踪方法还是其他 一些应用，如人脸姿态估计，表情分析等的重要基础。目标跟踪方法的优劣已经是制约此类 应用的一大瓶颈。通常而言，目际跟踪有很多种分类方法。如果依靠跟踪的目标个数而言，可以分 为单目标跟踪和多目标跟踪。按照跟踪视频的图像特点，可以分成基于灰度图像的跟踪和 基于彩色图像的跟踪。另外，还可以根据所采用的跟踪搜索方法分成确定性的跟踪和随机 性的跟踪方法。一般而言，目标跟踪可以分成三个主要组成部分，分别是相似度规则，搜索 方法和模板更新策略。对于相似度规则，主要核心的内容是提取图像特征。而接照特征 来言，又可以细分成局部特征和全局特征。局部特征如D. Lowe提出的尺度不变特征变换 (Scale-invariant feature transform, SIFT)，按照检测子和描述子的方法来表述图像。 但是此类特征目前计算比较耗时，没有一个好的框架来做特征匹配，所以相对用得比较少。 对于全局特征，又可以细分成基于图像抽象表示的，如直方图，纹理和轮廓等特征和基于形 态的图像特征。前者虽然计算简单，但由于特征本身丢弃了很多的空间和颜色信息，使得分 辨力不够。后者在计算和分辨力之间做了一个权衡，使得在效率和精度方面都能有很好的 效果。本专利将会基于形态特征的一种常用表现形式——子空间方法来做目标跟踪。目标跟踪的第二部分是搜索方法，主要有确定性和随机性两种。确定性方法很容 易陷入局部极小点，而且无法跳出。而且确定性的方法往往是基于迭代计算，计算量比较 大。目标跟踪的最后一部分是模板更新策略。为了很好的对目标对象的形态变化建 模，实时的更新模板的内容是非常必要的。这里，主要有两个极端可以考虑。首先是不更新 模板对象的内容，固定第一帧的内容为模板不变，这样如果目标对象发生变化，方法很容易 更丢。另一个极端就是利用每帧计算出来的目标对象来更新模板，彻底放弃之前帧的模板， 这样也会产生一种名叫“drift”的问题。
发明内容
本发明的目的是克服现有目标跟踪方法对遮挡情况的不足，提出了一种基于鲁棒 PCA子空间的目标跟踪方法。本发明基于鲁棒PCA(Robust PCA)的子空间方法和在此基础 上提出的遮挡处理策略，能有效地应用于跟踪各类目标，如人脸，人体和汽车等对象，并且 能很好的解决遮挡问题和视频模糊，分辨率低等问题。
本发明通过以下技术方案实现本发明包括以下步骤首先是使用子空间方法求出预测位置；通过利用第一帧的图像，把目标对象提取出来，建立一个子空间。对于后续帧，使 用粒子滤波器的方法，依据上一帧目标对象的位置，加入高斯噪声，生成粒子。对于每一个粒子，提取其图像，向量化，然后投影到子空间中，利用PCA求出投影 系数。如果图像发生遮挡或图像模糊时，采用遮挡处理策略。即把每一帧与一个状态相关 联，对于不同的状态，采用不同的处理策略。然后根据重建误差来求得每个粒子的权值；重建误差越小权值越大。最后根据采样的方法来求出最后的目标对象的预测位置。所述的采样的方法，是指在图像中利用启发式的规则，选择一部分像素点来计算 投影系数的大小，进而根据投影系数的大小来求粒子权值。由于PCA使用整幅图像来求投 影系数，这样如果图像发生遮挡或图像模糊时，求出来的投影系数往往会被污染，进而影响 跟踪的精度。本发明在这个过程中可以避免选择那部分被遮挡的像素点，所以能很好的处 理遮挡问题。Robust PCA(Robust Principal Component Analysis,) ^^ ! 出遮挡处理策略，在遮挡发生时，能准确的判定遮挡，同时避免遮挡情况对更新模板造成影 响。此外，在完全遮挡时，改变了粒子参数的设置，对跟踪的精度和效果也会有很大的提升。基于增量PCA(Incremental PCA)的模板更新策略。很好的利用了 Robust PCA的 结果，使得更新速度和扩展性有了很大的提高。本发明跟踪目标对象在某一视频序列中的位置的方法基于Robust PCA方法，通过 使用增量PCA的更新方法来更新目标对象模板能够有效地跟踪视频目标，对其运动位置做 出估计。该发明通过基于鲁棒PCA的子空间方法，能很好的解决遮挡问题和视频模糊，分辨 率低等问题。大量的试验结果证明了该发明的理论正确性和实际有效性。
图1为本发明示意图。图2为本发明使用、部分遮挡态和完全遮挡态三种策略示意图。图3为实施例中对跟踪对象应用更新策略所取得的跟踪结果示意图。
具体实施例方式以下对本发明的实施例作详细说明以下实施例在以本发明技术方案为前提下进 行实施，给出了详细的实施方式和过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。本实施例详细的实施方式和过程如下首先假设，当前帧为第t帧，得到的子空间为U，在当前需要预测的图像中利用粒
子滤波器选择一些候选区域，设为X1，X2，......，Xn，其中N为总的粒子个数。对于每个粒
子X(假设Xi为其第i个像素点的值)，可以求出重建误差
权利要求
1.一种基于鲁棒PCA子空间的目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤首先是使用子空间方法求出预测位置；通过利用第一帧的图像，把目标对象提取出来，建立一个子空间；对于后续帧，使用粒子滤波器的方法，依据上一帧目标对象的位置，加入高斯噪声，生 成粒子；对于每一个粒子，提取其图像，向量化，然后投影到子空间中，利用PCA求出投影系 数，如果图像发生遮挡或图像模糊时，采用遮挡处理策略；然后根据重建误差来求得每个粒子的权值；最后根据采样的方法来求出最后的目标对象的预测位置。
2.根据权利要求1所述的基于鲁棒PCA子空间的目标跟踪方法，其特征是，所述的采样 的方法，是指在图像中利用肩发式的规则，选择一部分像素点来计算投影系数的大小，进 而根据投影系数的大小来求粒子权值。
3.根据权利要求1所述的基于鲁棒PCA子空间的目标跟踪方法，其特征是，所述的遮挡 处理策略，即把每一帧与一个状态相关联，对于不同的状态，采用不同的处理策略。
4.根据权利要求3所述的基于鲁棒PCA子空间的目标跟踪方法，其特征是，所述的遮挡 处理策略，在遮挡发生时，能判定遮挡，同时避免遮挡情况对更新模板造成影响，此外，在完 全遮挡时，改变了粒子参数的设置，对跟踪的精度和效果也会有很大的提升。
5.根据权利要求1或者4所述的基于鲁棒PCA子空间的目标跟踪方法，其特征是，所述 的采用遮挡处理策略，使用三种策略，分别是正常态，部分遮挡态和完全遮挡态，在这些状 态中，一共有五种转换规则，转换的条件分别是T1 y t > e T2 y t > k e T3 y t > k e T4 y t ≤ k 0 T5 8 t < 02其中e i，e2为决定当前帧是否有遮挡的阈值，k且k > 1，k为系数，、t为基于健壮 系数at计算出来的重建误差，而st是这些重建误差的和，
6.根据权利要求1所述的基于鲁棒PCA子空间的目标跟踪方法，其特征是，所述的重建 误差为E，首先假设，当前帧为第t帧，得到的子空间为U，在当前需要预测的图像中利用粒子滤波器选择一些候选区域，设为xSx2，......，xN，其中N为总的粒子个数；对于每个粒子X，假设Xi为其第i个像素点的值，求出重建误差
7.根据权利要求6所述的基于鲁棒PCA子空间的目标跟踪方法，其特征是，所述的 重建误差为E，如果图像发生遮挡或图像模糊时，求出来的投影系数往往会被污染，进而影 响跟踪的精度，利用Robust PCA的方法，在图像中利用启发式的规则，选择一部分像素点 来计算投影系数的大小，进而根据投影系数的大小来求粒子权值，在x中选取一部分点，设为
全文摘要
一种计算机视觉技术领域的基于鲁棒PCA子空间的目标跟踪方法。包括首先是使用子空间方法求出预测位置；通过利用第一帧的图像，把目标对象提取出来，建立一个子空间；生成粒子，提取其图像，向量化，然后投影到子空间中，利用PCA求出投影系数，如果图像发生遮挡或图像模糊时，采用遮挡处理策略；然后根据重建误差来求得每个粒子的权值；最后根据采样的方法来求出最后的目标对象的预测位置。本发明能有效的使用于跟踪各类目标，如人脸，人体和汽车等对象，并且能很好的解决遮挡问题和视频模糊，分辨率低等问题。
文档编号G06T7/20GK102005056SQ201010571110
公开日2011年4月6日 申请日期2010年12月3日 优先权日2010年12月3日
发明者俞刚, 卢宏涛, 张卿 申请人:上海交通大学