车载测量设备测量数据的处理方法、装置及车载测量设备的制作方法
【专利摘要】本发明实施例提供了一种车载测量设备测量数据的处理方法、装置及车载测量设备，其中，该方法包括以下步骤：当车载测量设备所在的基准平台偏离水平状态时，测量基准平台与水平面的仰角和横滚角；根据所述仰角和所述横滚角，将车载测量设备测量的第一数据转换成基准平台为水平状态时的第二数据。由于本发明实施例避免了采用机械或液压调平装置将基准平台支撑到水平状态后，车载测量设备再进行数据测量的过程，从而降低了车载测量设备测量数据的成本、提高了车载测量设备测量数据的效率。
【专利说明】车载测量设备测量数据的处理方法、装置及车载测量设备
【技术领域】
[0001]本发明涉及自动化控制【技术领域】，特别涉及一种车载测量设备测量数据的处理方法、装置及车载测量设备。
【背景技术】
[0002]车载测量设备的物理姿态与车辆的物理姿态密切相关，而车辆的物理姿态又受到所处地形地貌的限制和影响。车辆的物理姿态影响车载测量及瞄准设备的基准确定。通常的解决办法是利用一套机械或液压调平装置将车载测量设备的测量基准支撑到水平状态，实现车载测量设备的水平状态调整。
[0003]但是上述现有技术中的车载测量设备调平方法存在成本高、效率低等缺陷。
【发明内容】
[0004]本发明实施例提供了一种车载测量设备测量数据的处理方法、装置及车载测量设备，解决了现有技术中车载测量设备调平方法存在的成本高、效率低的技术问题。
[0005]本发明实施例提供了一种车载测量设备测量数据的处理方法，该方法包括:当车载测量设备所在的基准平台偏离水平状态时，测量基准平台与水平面的仰角和横滚角；根据所述仰角和所述横滚角，将车载测量设备测量的第一数据转换成所述基准平台为水平状态时的第二数据。
[0006]在一个实施例中，根据所述仰角和所述横滚角，将车载测量设备测量的第一数据换算成基准平台为水平状态时的第二数据，包括:以基准平台所在平面上的三维坐标系为
第一坐标系，将测量的第一数据转换为所述被测物在第一坐标系上的第一坐标值
【权利要求】
1.一种车载测量设备测量数据的处理方法，其特征在于，包括: 当车载测量设备所在的基准平台偏离水平状态时，测量基准平台与水平面的仰角和横滚角； 根据所述仰角和所述横滚角，将车载测量设备测量的第一数据转换成所述基准平台为水平状态时的第二数据。
2.如权利要求1所述车载测量设备测量数据的处理方法，其特征在于，根据所述仰角和所述横滚角，将车载测量设备测量的第一数据转换成所述基准平台为水平状态时的第二数据，包括: 以基准平台所在平面上的三维坐标系为第一坐标系，将测量的第一数据转换为所述被测物在第一坐标系上的第一坐标值外，
3.如权利要求2所述车载测量设备测量数据的处理方法，其特征在于，所述第一数据包括:车载测量设备测量的被测物与车载测量设备之间的距离、车载测量设备测量的被测物相对于基准平台的方位角、以及车载测量设备测量的被测物相对于基准平台的俯仰角； 通过以下公式将测量的第一数据转换为所述被测物在第一坐标系上的第一坐标值:
4.如权利要求2所述车载测量设备测量数据的处理方法，其特征在于，通过以下公式将第一坐标值转换为在第二坐标系上的第二坐标值:
5.如权利要求2所述车载测量设备测量数据的处理方法，其特征在于，所述第二数据包括:所述基准平台为水平状态时被测物与车载测量设备之间的距离、所述基准平台为水平状态时被测物相对于基准平台的方位角、以及所述基准平台为水平状态时被测物相对于基准平台的俯仰角； 通过以下公式将第二坐标值转换为所述基准平台为水平状态时的第二数据:
6.一种车载测量设备测量数据的处理装置，其特征在于，包括: 夹角测量模块，用于当车载测量设备所在的基准平台偏离水平状态时，测量基准平台与水平面的仰角和横滚角； 数据处理模块，用于根据所述仰角和所述横滚角，将车载测量设备测量的第一数据转换成所述基准平台为水平状态时的第二数据。
7.如权利要求6所述车载测量设备测量数据的处理装置，其特征在于，所述数据处理模块包括: 第一坐标转换单元，用于以基准平台所在平面上的三维坐标系为第一坐标系，将测量
的第一数据转换为所述被测物在第一坐标系上的第一坐标值.
8.如权利要求7所述车载测量设备测量数据的处理装置，其特征在于，所述第一数据包括:车载测量设备测量的被测物与车载测量设备之间的距离、车载测量设备测量的被测物相对于基准平台的方位角、以及车载测量设备测量的被测物相对于基准平台的俯仰角； 所述第一坐标转换单元通过以下公式将测量的第一数据转换为所述被测物在第一坐标系上的第一坐标值:
9.如权利要求7所述车载测量设备测量数据的处理装置，其特征在于，所述第二坐标转换单元通过以下公式将第一坐标值转换为在第二坐标系上的第二坐标值:
10.如权利要求7所述车载测量设备测量数据的处理装置，其特征在于，所述第二数据包括:所述基准平台为水平状态时被测物与车载测量设备之间的距离、所述基准平台为水平状态时被测物相对于基准平台的方位角、以及所述基准平台为水平状态时被测物相对于基准平台的俯仰角； 所述数据转换单元通过以下公式将第二坐标值转换为所述基准平台为水平状态时的第二数据:
11.如权利要求6至10中任一项所述车载测量设备测量数据的处理装置，其特征在于，所述夹角测量模块是两轴姿态传感器。
12.—种车载测量设备，其特征在于，包括权利要求6至11中任一项所述车载测量设备测量数据的处理装置。
【文档编号】G06F17/16GK103559170SQ201310551505
【公开日】2014年2月5日 申请日期:2013年11月7日 优先权日:2013年11月7日
【发明者】耿宏伟, 李忠建 申请人:中国航空工业集团公司北京航空制造工程研究所