一种交通标志图像的确定方法及装置制造方法
【专利摘要】本发明公开了一种交通标志图像的确定方法及装置，属于汽车领域。所述方法包括：确定需确定交通标志图像的RGB图像中每个预定颜色的连通区域，预定颜色包括红色、蓝色和黄色；根据确定出的连通区域，从RGB图像中，提取候选交通标志图像；提取每个候选交通标志图像的边缘；将每个候选交通标志图像的边缘分割为若干线段；计算每个边缘中相连接的两线段之间、以及未连接但具有相交趋势的相邻线段之间的转向角；根据每个边缘中转向角的大小，从候选交通标志图像中确定交通标志图像。所述装置包括第一确定模块、第一提取模块、第二提取模块、分割模块、计算模块和第二确定模块。本发明结合利用了交通标志的颜色和形状特性，在确定交通标志图像时效果较好。
【专利说明】一种交通标志图像的确定方法及装置
【技术领域】
[0001] 本发明涉及汽车领域，特别涉及一种交通标志图像的确定方法及装置。
【背景技术】
[0002] 目前在先进辅助驾驶系统和无人驾驶车的研究热潮中，研究如何识别车辆行驶环 境中的多种外部环境信息属于不可缺少的研究内容。这些外部环境信息包括车道线、障碍 物、结构化或非结构化路面、以及交通标志等。其中，交通标志的识别一般针对的是限速、警 告和指示类的交通标志。现有识别交通标志的方法主要是先利用交通标志本身的形状等信 息进行分析，将交通标志图像确定出来，然后再对交通标志图像进行具体识别。
[0003] 在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：交通标志存在 被遮挡、反光和模糊等干扰情况，现有的交通标志的确定方法在这些干扰情况下，漏检率非 常多，检测效果很差，从而影响了对交通标志的识别。
【发明内容】
[0004] 为了解决现有的交通标志的确定方法存在的漏检率高和检测效果差的问题，本发 明实施例提供了一种交通标志图像的确定方法及装置。所述技术方案如下：
[0005] -方面，提供了一种交通标志图像的确定方法，所述方法包括：
[0006] 确定需确定交通标志图像的RGB图像中每个预定颜色的连通区域，所述预定颜色 包括红色、蓝色和黄色；
[0007] 根据确定出的连通区域，从所述RGB图像中，提取候选交通标志图像；
[0008] 提取每个所述候选交通标志图像的边缘；
[0009] 将每个所述候选交通标志图像的边缘分割为若干线段；
[0010] 计算各个所述边缘中相连接的两线段之间、以及未连接但具有相交趋势的相邻线 段之间的转向角；
[0011] 根据各个所述边缘中所述转向角的大小，从所述候选交通标志图像中确定交通标 志图像。
[0012] 在第一实施方式中，所述确定需确定交通标志图像的RGB图像中每个预定颜色的 连通区域，包括：
[0013] 按照每个预定颜色的变换公式，对所述需确定交通标志图像的RGB图像 分别进行颜色变换，得到凸显预定颜色的图像；其中，所述红色的变换公式为C Md = max (0, min ((vE-vG) /A, (vK_vB) /A)),所述蓝色的变换公式为 Cblue = max (0, min ((vB_vK) / A, (vB-ve) /A))，所述黄色的变换公式为 CyellOT = max (0, min ((ve-vB) /A, (vK-vB) /A))，Cred 表 示变换后得到的红色图像，Cblm表示变换后得到的蓝色图像，（^11("表示变换后得到的黄色 图像，v R表示R通道像素值，V。表示G通道像素值，vB表示B通道像素值，A = vK+ve+vB ;
[0014] 获得所述凸显预定颜色的图像各自的二值图像；
[0015] 确定每个所述二值图像中的连通区域。
[0016] 在第二实施方式中，所述根据确定出的连通区域，从所述RGB图像中，提取候选交 通标志图像，包括：
[0017] 获得所述确定出的连通区域各自的面积、宽度和高度；
[0018] 从所述确定出的连通区域中，确定符合预设条件的连通区域；其中，所述预设条件 为，所述连通区域的面积处于设定面积范围、且所述连通区域的宽高比处于设定宽高比范 围、且所述连通区域的占空比大于设定占空比；所述连通区域的宽高比=所述连通区域的 宽度/所述连通区域的高度，所述连通区域的占空比=所述连通区域的面积八所述连通区 域的宽度*所述连通区域的高度）；
[0019] 获得所述符合预设条件的连通区域在所述RGB图像中的位置；
[0020] 在所述RGB图像中，提取所述符合预设条件的连通区域所在位置的图像。
[0021] 在第三实施方式中，所述根据各个所述边缘中所述转向角的大小，从所述候选交 通标志图像中确定交通标志图像，包括：
[0022] 当在所述候选交通标志图像的边缘中所有的转向角均在以下角度范围其中一种 所述角度范围时，确定所述候选交通标志图像为所述交通标志图像，所述角度范围包括 [110。，130。]、[80。，100。]和[0°，60。]。
[0023] 在第四实施方式中，所述根据各个所述边缘中所述转向角的大小，从所述候选交 通标志图像中确定交通标志图像，包括：
[0024] 当在所述候选交通标志图像的边缘中所有的转向角Θ e [110°，130° ]且从所 述候选交通标志图像的边缘分割出的三条线段的长度相等时，确定所述候选交通标志图像 为所述交通标志图像且所述交通标志图像的形状为等边三角形；
[0025] 当在所述候选交通标志图像的边缘中所有的转向角Θ e [80°，100° ]且从所 述候选交通标志图像的边缘分割出的四条线段中相对的两条线段的长度相等时，确定所述 候选交通标志图像为所述交通标志图像且所述交通标志图像的形状为矩形；
[0026] 当在所述候选交通标志图像的边缘中所有的转向角Θ e [0°，60° ]且将从所 述候选交通标志图像的边缘分割出的线段拟合成圆时形成的圆弧长度大于圆周长的三分 之二时，确定所述候选交通标志图像为所述交通标志图像且所述交通标志图像的形状为圆 形。
[0027] 另一方面，提供了一种交通标志图像的确定装置，所述装置包括：
[0028] 第一确定模块，用于确定需确定交通标志图像的RGB图像中每个预定颜色的连通 区域，所述预定颜色包括红色、蓝色和黄色；
[0029] 第一提取模块，用于根据确定出的连通区域，从所述RGB图像中，提取候选交通标 志图像；
[0030] 第二提取模块，用于提取每个所述候选交通标志图像的边缘；
[0031] 分割模块，用于将每个所述候选交通标志图像的边缘分割为若干线段；
[0032] 计算模块，用于计算各个所述边缘中相连接的两线段之间、以及未连接但具有相 交趋势的相邻线段之间的转向角；
[0033] 第二确定模块，用于根据各个所述边缘中所述转向角的大小，从所述候选交通标 志图像中确定交通标志图像。
[0034] 在第一实施方式中，所述第一确定模块包括：
[0035] 变换单元，用于按照每个预定颜色的变换公式，对所述需确定交通标志图像的 RGB图像分别进行颜色变换，得到凸显预定颜色的图像；其中，所述红色的变换公式为C Md =max (0, min ((vK-vG) /A, (vK-vB) /A)),所述蓝色的变换公式为 Cblue = max (0, min ((vB-vK) / A, (vB-ve) /A))，所述黄色的变换公式为 CyellOT = max (0, min ((ve-vB) /A, (vK-vB) /A))，Cred 表 示变换后得到的红色图像，Cblm表示变换后得到的蓝色图像，（^11("表示变换后得到的黄色 图像，v R表示R通道像素值，V。表示G通道像素值，vB表示B通道像素值，A = vK+ve+vB ;
[0036] 第一获取单元，用于获得所述凸显预定颜色的图像各自的二值图像；
[0037] 第一确定单元，用于确定每个所述二值图像中的连通区域。
[0038] 在第二实施方式中，所述第一提取模块包括：
[0039] 第二获取单元，用于获得所述确定出的连通区域各自的面积、宽度和高度；
[0040] 第二确定单元，用于从所述确定出的连通区域中，确定符合预设条件的连通区域； 其中，所述预设条件为，所述连通区域的面积处于设定面积范围、且所述连通区域的宽高比 处于设定宽高比范围、且所述连通区域的占空比大于设定占空比；所述连通区域的宽高比 =所述连通区域的宽度/所述连通区域的高度，所述连通区域的占空比=所述连通区域的 面积八所述连通区域的宽度*所述连通区域的高度）；
[0041] 第三获取单元，用于获得所述符合预设条件的连通区域在所述RGB图像中的位 置；
[0042] 提取单元，用于在所述RGB图像中，提取所述符合预设条件的连通区域所在位置 的图像。
[0043] 在第三实施方式中，所述第二确定模块用于，
[0044] 当在所述候选交通标志图像的边缘中所有的转向角均在以下角度范围其中一种 所述角度范围时，确定所述候选交通标志图像为所述交通标志图像，所述角度范围包括 [110。，130。]、[80。，100。]和[0°，60。]。
[0045] 在第四实施方式中，所述第二确定模块用于，
[0046] 当在所述候选交通标志图像的边缘中所有的转向角Θ e [110°，130° ]且从所 述候选交通标志图像的边缘分割出的三条线段的长度相等时，确定所述候选交通标志图像 为所述交通标志图像且所述交通标志图像的形状为等边三角形；
[0047] 当在所述候选交通标志图像的边缘中所有的转向角Θ e [80°，100° ]且从所 述候选交通标志图像的边缘分割出的四条线段中相对的两条线段的长度相等时，确定所述 候选交通标志图像为所述交通标志图像且所述交通标志图像的形状为矩形；
[0048] 当在所述候选交通标志图像的边缘中所有的转向角Θ e [0°，60° ]且将从所 述候选交通标志图像的边缘分割出的线段拟合成圆时形成的圆弧长度大于圆周长的三分 之二时，确定所述候选交通标志图像为所述交通标志图像且所述交通标志图像的形状为 圆形。
[0049] 本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
[0050] 通过确定需确定交通标志图像的RGB图像中每个预定颜色的连通区域，该预定颜 色包括红色、蓝色和黄色，并根据确定出的连通区域，从需确定交通标志图像的RGB图像 中，提取候选交通标志图像；由于该预定颜色包含了交通标志的分类颜色，因此利用了交通 标志的颜色特性，使得提取出的候选交通标志图像比较贴近实际交通标志图像；提取每个 候选交通标志图像的边缘；将每个候选交通标志图像的边缘分割为若干线段；计算每个边 缘分割成的若干线段中相连接的两线段之间、以及未连接但具有相交趋势的相邻线段之间 的转向角；根据每个边缘中转向角的大小，从候选交通标志图像中确定交通标志图像；由 于转向角能够评估边缘的形状，因此利用了交通标志的形状特性，确定出的交通标志图像 比较精确；本方法结合利用了交通标志的颜色和形状特性，在确定交通标志图像时效果较 好，漏检率非常低。
【专利附图】
【附图说明】
[0051] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使 用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于 本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他 的附图。
[0052] 图1是本发明实施例提供的一种交通标志图像的确定方法的流程图；
[0053] 图2是本发明实施例提供的又一种交通标志图像的确定方法的流程图；
[0054] 图3是本发明实施例提供的转向角的示意图；
[0055] 图4是本发明实施例提供的连续点的微分的连续性的示意图；
[0056] 图5是本发明实施例提供的一种交通标志图像的确定装置的结构示意图；
[0057] 图6是本发明实施例提供的又一种交通标志图像的确定装置的结构示意图。
【具体实施方式】
[0058] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方 式作进一步地详细描述。
[0059] 实施例一
[0060] 本发明实施例提供了一种交通标志图像的确定方法，参见图1，方法流程包括：
[0061] 在步骤101中，确定需确定交通标志图像的RGB(红、绿、蓝三个颜色通道）图像中 每个预定颜色的连通区域。
[0062] 其中，该预定颜色包括红色、蓝色和黄色。
[0063] 在步骤102中，根据确定出的连通区域，从需确定交通标志图像的RGB图像中，提 取候选交通标志图像。
[0064] 在步骤103中，提取每个候选交通标志图像的边缘。
[0065] 在步骤104中，将每个候选交通标志图像的边缘分割为若干线段。
[0066] 在步骤105中，计算各个边缘中相连接的两线段之间、以及未连接但具有相交趋 势的相邻线段之间的转向角。
[0067] 其中，转向角的计算公式为，Θ = |V」| X | |V2| |))。Θ为转向 角，Vi = Ρε-Ρρ，ν2 = Pn-P。。P。为两条线段的连接点的坐标，Pp为其中一条线段除P。外的另 一端点的坐标，Pn为另一条线段除P。外的另一端点的坐标。
[0068] 在步骤106中，根据各个边缘中转向角的大小，从候选交通标志图像中确定交通 标志图像。
[0069] 在第一实施方式中，当在候选交通标志图像的边缘中所有的转向角均在以下角 度范围其中一种角度范围时，确定该候选交通标志图像为交通标志图像，角度范围包括
[110。，130。]、[80。，100。]和[0°，60。]。
[0070] 在第二实施方式中，当在候选交通标志图像的边缘中所有的转向角 θε [110°，130° ]且从候选交通标志图像的边缘分割出的三条线段的长度相等时，确 定该候选交通标志图像为交通标志图像且该交通标志图像的形状为等边三角形。当在候 选交通标志图像的边缘中所有的转向角Θ e [80°，100° ]且从候选交通标志图像的边 缘分割出的四条线段中相对的两条线段的长度相等时，确定该候选交通标志图像为交通标 志图像且该交通标志图像的形状为矩形。当在候选交通标志图像的边缘中所有的转向角 Θ e[0°，60° ]且将从候选交通标志图像的边缘分割出的线段拟合成圆时形成的圆弧长 度大于圆周长的三分之二时，确定该候选交通标志图像为交通标志图像且该交通标志图像 的形状为圆形。
[0071] 本发明实施例通过确定需确定交通标志图像的RGB图像中每个预定颜色的连通 区域，该预定颜色包括红色、蓝色和黄色，并根据确定出的连通区域，从需确定交通标志图 像的RGB图像中，提取候选交通标志图像；由于该预定颜色包含了交通标志的分类颜色， 因此利用了交通标志的颜色特性，使得提取出的候选交通标志图像比较贴近实际交通标志 图像；提取每个候选交通标志图像的边缘；将每个候选交通标志图像的边缘分割为若干线 段；计算每个边缘分割成的若干线段中相连接的两线段之间、以及未连接但具有相交趋势 的相邻线段之间的转向角；根据每个边缘中转向角的大小，从候选交通标志图像中确定交 通标志图像；由于转向角能够评估边缘的形状，因此利用了交通标志的形状特性，确定出的 交通标志图像比较精确；本方法结合利用了交通标志的颜色和形状特性，在确定交通标志 图像时效果较好，漏检率非常低。
[0072] 实施例二
[0073] 本发明实施例提供了一种交通标志图像的确定方法，参见图2,方法流程包括：
[0074] 在步骤201中，按照每个预定颜色的变换公式，对需确定交通标志图像的RGB图像 分别进行颜色变换，得到凸显预定颜色的图像。
[0075] 其中，该预定颜色包括红色、蓝色和黄色。红色的变换公式为C,ed = max(0，min((vK-vG)/A，（vK-v B)/A)),蓝色的变换公式为 Cblue = max(0，min((vB-vK)/ A, (vB-ve)/A))，黄色的变换公式为 CyellOT = max (0, min ((ve-vB)/A, (vK-vB)/A))。Cred 表示变 换后得到的红色图像，Cblm表示变换后得到的蓝色图像，(^lOT表示变换后得到的黄色图像。 ν κ表示R通道像素值，表示G通道像素值，vB表示B通道像素值，A = vK+ve+vB。
[0076] 通过颜色变换，将得到三幅凸显预定颜色的图像，依次是凸显了红色、蓝色和黄色 的图像。考虑到实际应用中，如果按照颜色将交通标志分类，则交通标志分为红色、蓝色和 黄色的交通标志。因此，凸显红色、蓝色和黄色，将有利于获得交通标志图像所在区域。
[0077] 其中，需确定交通标志图像的RGB图像可以是，车辆行驶过程中车辆前方的外部 道路环境图像。该外部道路环境图像可以通过车载相机拍摄。该车载相机可以安装在车辆 内后视镜的后侧。
[0078] 在步骤202中，获得凸显预定颜色的图像各自的二值图像。
[0079] 其中，可以通过预设阈值分割，得到二值图像。凸显红色的图像的二值图像中，红 色区域将呈现白色，其他颜色区域将呈现黑色。类似地，凸显了蓝色或黄色的图像的二值图 像中，蓝色区域或黄色区域将呈现白色，其他颜色区域将呈现黑色。
[0080] 在步骤203中，确定每个二值图像中的连通区域。
[0081] 连通区域指，图像中具有相同像素值且位置相邻的前景像素点组成的图像区 域。在二值图像中，前景像素点指像素值为白色的像素点。可以采用Two-Pass法或 Seed-Filling种子填充法查找连通区域。
[0082] 通过步骤201-步骤203实现了，确定需确定交通标志图像的RGB图像中每个预定 颜色的连通区域。
[0083] 在步骤204中，获得确定出的连通区域各自的面积、宽度和高度。
[0084] 其中，连通区域的面积指该区域的像素个数，宽度指该区域在图像坐标中Y方向 所占的像素个数，高度指该区域在图像坐标中X方向所占的像素个数。
[0085] 在步骤205中，从确定出的连通区域中，确定符合预设条件的连通区域。
[0086] 其中，该预设条件可以为，TA'CA^TAh且TAR'CRAR^TARh且CRS」>TCRS。CA」为连 通区域的面积，CRARj表示连通区域的宽高比，CRARj = CWj/CHj，CWj为连通区域的宽度，(? 为连通区域的高度。CRSj表示连通区域的占空比，CRSj = CA/(CWjXCHj)。TAh和T&分别 为设定面积范围的两个端点，TA&和TAR h分别为设定宽高比范围的两个端点，TCRS为设定 占空比。
[0087] 其中，将符合预设条件的连通区域确定出来，可以将一些属于干扰物的连通区域 排除，增加了后续确定交通标志图像的准确性。
[0088] 在步骤206中，获得符合预设条件的连通区域在需确定交通标志图像的RGB图像 中的位置。
[0089] 其中，符合预设条件的连通区域在二值图像中的坐标与符合预设条件的连通区域 在需确定交通标志图像的RGB图像中的位置相同。为便于提取，可以将符合预设条件的连 通区域在二值图像中的外接矩形覆盖的位置，作为符合预设条件的连通区域在需确定交通 标志图像的RGB图像中的位置。假设第i个符合预设条件的连通区域的外接矩形的高度和 宽度分别为氏和I,该外接矩形的左上角坐标为（Xp YD。
[0090] 在步骤207中，在需确定交通标志图像的RGB图像中，提取符合预设条件的连通区 域所在位置的图像。
[0091] 其中，符合预设条件的连通区域所在位置的图像将作为候选交通标志图像。可以 直接提取，位于符合预设条件的连通区域在需确定交通标志图像的RGB图像中的位置的图 像。
[0092] 为了确保候选交通标志图像能够完整地出现在处理后的图像中，在提取时，可以 连同候选交通标志图像的周边图像区域一并提取，比如将符合预设条件的连通区域的外接 矩形在上下左右四个方向分别扩展四分之一的长度，然后再提取出来。假设扩展后提取出 来的候选交通标志图像的左上角坐标分别为（EXp EYJ，高度和宽度分别为Hli和EWp需确 定交通标志图像的RGB图像的高度和宽度分别为Η和W。则有，
【权利要求】
1. 一种交通标志图像的确定方法，其特征在于，所述方法包括： 确定需确定交通标志图像的RGB图像中每个预定颜色的连通区域，所述预定颜色包括 红色、蓝色和黄色； 根据确定出的连通区域，从所述RGB图像中，提取候选交通标志图像； 提取每个所述候选交通标志图像的边缘； 将每个所述候选交通标志图像的边缘分割为若干线段； 计算各个所述边缘中相连接的两线段之间、以及未连接但具有相交趋势的相邻线段之 间的转向角； 根据各个所述边缘中所述转向角的大小，从所述候选交通标志图像中确定交通标志图 像。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定需确定交通标志图像的RGB图像 中每个预定颜色的连通区域，包括： 按照每个预定颜色的变换公式，对所述需确定交通标志图像的RGB图像分别进行颜色 变换，得到凸显预定颜色的图像；其中，所述红色的变换公式为Crad = max(0，min((vK-V(；)/ A, (vK-vB)/A))，所述蓝色的变换公式为 Cblue = max(0，min((vB-vK)/A，（vB-ve)/A))，所述黄 色的变换公式为C yellOT = max (0, min ((ve-vB) /A, (vK-vB) /A))，CMd表示变换后得到的红色图 像，Cblm表示变换后得到的蓝色图像，（^ lM表示变换后得到的黄色图像，νκ表示R通道像 素值，v。表示G通道像素值，vB表示B通道像素值，A = vK+ve+vB ; 获得所述凸显预定颜色的图像各自的二值图像； 确定每个所述二值图像中的连通区域。
3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据确定出的连通区域，从所述RGB 图像中，提取候选交通标志图像，包括： 获得所述确定出的连通区域各自的面积、宽度和高度； 从所述确定出的连通区域中，确定符合预设条件的连通区域；其中，所述预设条件为， 所述连通区域的面积处于设定面积范围、且所述连通区域的宽高比处于设定宽高比范围、 且所述连通区域的占空比大于设定占空比；所述连通区域的宽高比=所述连通区域的宽度 /所述连通区域的高度，所述连通区域的占空比=所述连通区域的面积八所述连通区域的 宽度*所述连通区域的高度）； 获得所述符合预设条件的连通区域在所述RGB图像中的位置； 在所述RGB图像中，提取所述符合预设条件的连通区域所在位置的图像。
4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述边缘中所述转向角的 大小，从所述候选交通标志图像中确定交通标志图像，包括： 当在所述候选交通标志图像的边缘中所有的转向角均在以下角度范围其中一种 所述角度范围时，确定所述候选交通标志图像为所述交通标志图像，所述角度范围包括 [110。，130。]、[80。，100。]和[0°，60。]。
5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述边缘中所述转向角的 大小，从所述候选交通标志图像中确定交通标志图像，包括： 当在所述候选交通标志图像的边缘中所有的转向角Θ e [110°，130° ]且从所述候 选交通标志图像的边缘分割出的三条线段的长度相等时，确定所述候选交通标志图像为所 述交通标志图像且所述交通标志图像的形状为等边三角形； 当在所述候选交通标志图像的边缘中所有的转向角Θ e [80°，100° ]且从所述候 选交通标志图像的边缘分割出的四条线段中相对的两条线段的长度相等时，确定所述候选 交通标志图像为所述交通标志图像且所述交通标志图像的形状为矩形； 当在所述候选交通标志图像的边缘中所有的转向角Θ e [〇°，60° ]且将从所述候 选交通标志图像的边缘分割出的线段拟合成圆时形成的圆弧长度大于圆周长的三分之二 时，确定所述候选交通标志图像为所述交通标志图像且所述交通标志图像的形状为圆形。
6. -种交通标志图像的确定装置，其特征在于，所述装置包括： 第一确定模块，用于确定需确定交通标志图像的RGB图像中每个预定颜色的连通区 域，所述预定颜色包括红色、蓝色和黄色； 第一提取模块，用于根据确定出的连通区域，从所述RGB图像中，提取候选交通标志图 像； 第二提取模块，用于提取每个所述候选交通标志图像的边缘； 分割模块，用于将每个所述候选交通标志图像的边缘分割为若干线段； 计算模块，用于计算各个所述边缘中相连接的两线段之间、以及未连接但具有相交趋 势的相邻线段之间的转向角； 第二确定模块，用于根据各个所述边缘中所述转向角的大小，从所述候选交通标志图 像中确定交通标志图像。
7. 根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括： 变换单元，用于按照每个预定颜色的变换公式，对所述需确定交通标志图像的RGB 图像分别进行颜色变换，得到凸显预定颜色的图像；其中，所述红色的变换公式为CMd = max (0, min ((vE-vG) /A, (vK_vB) /A)),所述蓝色的变换公式为 Cblue = max (0, min ((vB_vK) / A, (vB-ve) /A))，所述黄色的变换公式为 CyellOT = max (0, min ((ve-vB) /A, (vK-vB) /A))，Cred 表 示变换后得到的红色图像，Cblm表示变换后得到的蓝色图像，（^11("表示变换后得到的黄色 图像，v R表示R通道像素值，V。表示G通道像素值，vB表示B通道像素值，A = vK+ve+vB ; 第一获取单元，用于获得所述凸显预定颜色的图像各自的二值图像； 第一确定单元，用于确定每个所述二值图像中的连通区域。
8. 根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一提取模块包括： 第二获取单元，用于获得所述确定出的连通区域各自的面积、宽度和高度； 第二确定单元，用于从所述确定出的连通区域中，确定符合预设条件的连通区域；其 中，所述预设条件为，所述连通区域的面积处于设定面积范围、且所述连通区域的宽高比处 于设定宽高比范围、且所述连通区域的占空比大于设定占空比；所述连通区域的宽高比= 所述连通区域的宽度/所述连通区域的高度，所述连通区域的占空比=所述连通区域的面 积八所述连通区域的宽度*所述连通区域的高度）； 第三获取单元，用于获得所述符合预设条件的连通区域在所述RGB图像中的位置； 提取单元，用于在所述RGB图像中，提取所述符合预设条件的连通区域所在位置的图 像。
9. 根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块用于， 当在所述候选交通标志图像的边缘中所有的转向角均在以下角度范围其中一种 所述角度范围时，确定所述候选交通标志图像为所述交通标志图像，所述角度范围包括 [110。，130。]、[80。，100。]和[0°，60。]。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块用于， 当在所述候选交通标志图像的边缘中所有的转向角Θ e [110°，130° ]且从所述候 选交通标志图像的边缘分割出的三条线段的长度相等时，确定所述候选交通标志图像为所 述交通标志图像且所述交通标志图像的形状为等边三角形； 当在所述候选交通标志图像的边缘中所有的转向角Θ e [80°，100° ]且从所述候 选交通标志图像的边缘分割出的四条线段中相对的两条线段的长度相等时，确定所述候选 交通标志图像为所述交通标志图像且所述交通标志图像的形状为矩形； 当在所述候选交通标志图像的边缘中所有的转向角Θ e [〇°，60° ]且将从所述候 选交通标志图像的边缘分割出的线段拟合成圆时形成的圆弧长度大于圆周长的三分之二 时，确定所述候选交通标志图像为所述交通标志图像且所述交通标志图像的形状为圆形。
【文档编号】G06T7/00GK104299221SQ201410332030
【公开日】2015年1月21日 申请日期:2014年7月11日 优先权日:2014年7月11日
【发明者】谷明琴, 王海, 孙锐 申请人:奇瑞汽车股份有限公司