本发明涉及一种360环视拼接方法。
背景技术：
：
汽车驾驶辅助系统在一定程度上减轻了驾驶员的负担，但都有不够直观、存在盲区的缺点，360环视能够提供车辆四周全方位、无盲区的监控信息，为驾驶员提供更加直观的环境信息，从而更大程度的提高行车安全性。
环视泊车系统中，车身前后左右一共安装了4个鱼眼摄像头，可以运用图像拼接的方法融合4个摄像头的图像，拼接为环视俯视图，该俯视图以360度视角范围显示车辆四周信息，能够消除死角和盲区。
图像拼接是指对齐两幅或若干幅图像在空间位置的重叠信息，并将这些图像组合成无缝、高清的图像。图像拼接算法由配准和融合两种方法组成。而配准算法可以分为以下两种：
①基于区域的图像拼接
这种拼接方法以图像像素的灰度值为研究对象，对比匹配图像中的一块区域与参考图像中对应的区域，并使用相关的数学方法计算其灰度值的相似度，当相关系数最大时得到两幅图像重叠区域和位置，完成拼接过程;基于区域的拼接方法具有较好的拼接效果，但拼接速度较慢。
②基于特征的图像拼接
该方法是以图像像素为特征作为图像的配准；通过对图像重叠的对应区域特征进行匹配，主要包括特征抽取和特征匹配两个部分；首先从待拼接的两幅图像中提取灰度变换大的特征，然后在特征集合中，选择对应的映射关系特征进行匹配；该类拼接算法有比较高的鲁棒性，不对整幅图像进行处理，因此压缩了图像信息量，计算量比基于区域的拼接方法小。
以上两种方法都需要待拼接的图像之间满足一定的条件：一方面，待拼接图像之间需要有重叠的图像区域，另一方面，带拼接的图像不失真。然而在本文中，一方面，由于车身四周的图像进行过去畸变的处理，而后又有逆透视变换和图像插值运算。另一方面，各摄像机跨度大，光照强度各不相同导致物体形变和颜色差异较大。因此，无论使用基于区域的拼接算法还是基于特征的拼接算法，都无法取得理想的拼接效果。
技术实现要素：
：
本发明的目的是提供一种速度快，高实时性，融合效果好，重叠区域接缝不明显的一种360环视拼接方法。
上述的目的通过以下的技术方案实现：
一种360环视拼接方法，本方法包括四步：第一步设置输出环视鸟瞰图的视野范围，第二步打开环视四路摄像头，同时采集每一帧图像，图像像素为，第三步确定映射区域以及融合区域，第四步计算原图和俯视图之间的映射图。
所述的一种360环视拼接方法，所述的第一步设置输出环视鸟瞰图的视野范围是环视鸟瞰图的输出为，像素的图像，视野范围的和方向是成比例的，设置方向的可视范围为9米，那么方向的可视范围为米。
所述的一种360环视拼接方法，所述的第三步确定映射区域以及融合区域是首先生成4张掩码图像，每张图像的白色区域分别确定了前、左、后、右4个摄像头图像将要映射到俯视图的区域；相邻两张之间存在一定宽度的白色重叠区域，这些白色区域就是拼接融合区域。
所述的一种360环视拼接方法，对该融合区域，进行如下处理：靠近融合区域中心的权重越接近0.5,远离融合区域中心的权重越接近1，融合后得到的效果是渐变的。
所述的一种360环视拼接方法，将掩码图像中的a和c、b和d分别合成一张掩码图像。
所述的一种360环视拼接方法，第四步计算原图和俯视图之间的映射图是根据摄像机矩阵、畸变系数和外参计算每个摄像机采集图片与俯视图之间的映射图，调用的函数得到四张，将前和后、左和右摄像机的分别合成一张，将第三步中的附图4的两张与两张进行相加，分别得到和，再调用的函数对原图映射，得到俯视图，的大小为，将与附图5中的两张进行对应元素相乘，得到我们最终的拼接融合结果。
有益效果：
1.本发明的线形方法，对重叠区域处理像素进行加权融合，靠近重叠区域中心处的权重越接近0.5,远离重叠区域中心处的权重越接近1，重叠区域在融合后的效果是渐变的。
本发明具有速度快，高实时性，融合效果好，接缝不明显的优点。
本发明固定套与弯管之间连接的螺纹比较长，不但连接的牢固，还能够使摄像头转动一定的角度，使用既安全又灵活。
附图说明：
附图1是本产品的360环视拼接流程图。
附图2是本产品确定映射区域的4张图。
附图3是本产品拼接融合区域图。
附图4是本产品合成图。
附图5是本产品最终拼接融合区域的2张图。
附图6是本产品最终拼接融合效果图。
具体实施方式：
下面将结合本发明的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
实施例1：
一种360环视拼接方法，本方法包括三步：第一步设置输出环视鸟瞰图的视野范围，第二步打开环视四路摄像头，同时采集每一帧图像，图像像素为，第三步确定映射区域以及融合区域。
实施例2：
实施例1所述的一种360环视拼接方法，所述的第一步设置输出环视鸟瞰图的视野范围是环视鸟瞰图的输出为，像素的图像，视野范围的和方向是成比例的，设置方向的可视范围为9米，那么方向的可视范围为米。
实施例3：
实施例1所述的一种360环视拼接方法，所述的第三步确定映射区域以及融合区域是首先生成4张掩码图像，掩码图像比摄像头采集的图像大，如附图2，每张图像的白色区域分别确定了前、左、后、右4个摄像头图像将要映射到俯视图的区域；可以看出，相邻两张之间存在一定宽度的白色重叠区域，如附图3所示，这些白色区域就是拼接融合区域。
实施例4：
实施例3所述的一种360环视拼接方法，对该融合区域，进行如下处理：靠近融合区域中心的权重越接近0.5,远离融合区域中心的权重越接近1，融合后得到的效果是渐变的。
实施例5：
实施例4所述的一种360环视拼接方法，同时为了加快处理速度，我们将附图2中的将掩码图像中的a和c、b和d分别合成一张，如附图4所示，最终掩码图像如图5所示。
实施例6：
实施例1所述的一种360环视拼接方法，第四步计算原图和俯视图之间的映射图是根据摄像机矩阵、畸变系数和外参计算每个摄像机采集图片与俯视图之间的映射图，调用的函数得到四张，同样为了加快处理速度，将前和后、左和右摄像机的分别合成一张，将第三步中的附图4的两张与两张进行相加，分别得到和，再调用的函数对原图映射，得到俯视图，的大小为，将与附图5中的两张进行对应元素相乘，得到我们最终的拼接融合结果，如附图6所示。