一种跟踪系统及跟踪方法
【专利摘要】本发明提供了一种跟踪系统及跟踪方法，涉及跟踪领域。跟踪系统用于控制移动的跟踪端跟踪移动的目标端，包括：距离确定单元，用于确定跟踪端相对于目标端的当前相对距离；角度确定单元，用于确定跟踪端相对于目标端的当前相对角度；目标端速度获取单元，用于获取目标端的当前目标运动速度；控制器，用于根据当前相对距离、当前相对角度和当前目标运动速度来调节跟踪端的当前跟踪运动速度和当前跟踪运动姿态，以使得跟踪端相对于目标端基本保持为预设相对距离和预设相对角度。本发明由于加入了速度，使得跟踪端响应目标端移动更加及时，减少了滞后时间，因与目标端保持一致的速度，减少了因速度突然增大或减小带来的惯性，因此实现了精确跟踪。
【专利说明】
_种跟踪系统及跟踪方法
技术领域
[0001]本发明涉及跟踪领域，特别是涉及一种跟踪系统及跟踪方法。【背景技术】
[0002]近年来，目标定位和跟踪技术一直是各种智能设备或装置的研究热点和难点。跟踪装置可以是空中机器人一无人机、地面上的机器人或智能车等。
[0003]以无人机为例，目前市面上的无人机基本上采用计算机视觉来实现跟踪，通过采集跟踪目标的图像并对图像进行处理来确定无人机的跟踪角度和跟踪距离。在采用上述方式进行跟踪时，由于图像处理需要大量的计算，在一定程度上存在时间滞后问题，而且在计算距离信息时图像处理不够精确。此外，还发现，现有的无人机在跟踪目标时，如果跟踪目标出现速度的突然变化，则无人机会产生更大幅度的速度变化来确保按照预定跟踪速度和角度进行跟踪。
[0004]此外，在采用计算机视觉方式来跟踪目标时，一旦出现跟踪目标不在摄像头的拍摄范围内或者被其他物体遮挡住的情况时，则无法实现有效跟踪。
【发明内容】
[0005]本发明的一个目的是为了克服上述问题，提供一种能够实现高精度目标跟踪的跟踪系统及跟踪方法。
[0006]特别地，本发明提供了一种跟踪系统，用于控制一移动的跟踪端跟踪一移动的目标端，包括:
[0007]距离确定单元，用于确定所述跟踪端相对于所述目标端的当前相对距离；
[0008]角度确定单元，用于确定所述跟踪端相对于所述目标端的当前相对角度；
[0009]目标端速度获取单元，用于获取所述目标端的当前目标运动速度;和[〇〇1〇]控制器，用于根据所述当前相对距离、所述当前相对角度和所述当前目标运动速度来调节所述跟踪端的当前跟踪运动速度和当前跟踪运动姿态，以使得所述跟踪端相对于所述目标端基本保持为预设相对距离和预设相对角度。
[0011]进一步地，所述控制器配置成在不迟于调节所述跟踪端的所述当前跟踪运动姿态时调节所述跟踪端的所述当前跟踪运动速度。
[0012]进一步地，所述控制器配置成调节所述跟踪端的所述当前跟踪运动姿态之前调节所述跟踪端的所述当前跟踪运动速度。
[0013]进一步地，所述控制器配置成以所述目标端的所述当前目标运动速度为目标来调节所述跟踪端的所述当前跟踪运动速度。
[0014]进一步地，所述控制器配置成将所述跟踪端的所述当前跟踪运动速度调节成紧随所述目标端的所述当前目标运动速度。
[0015]进一步地，所述的跟踪系统，还包括:
[0016]布置在所述跟踪端处的图像采集装置，用于获取包含所述目标端的跟踪图像；
[0017]图像处理单元，用于对所述跟踪图像进行处理，以获取所述目标端在所述跟踪图像中的位置；
[0018]其中，所述角度确定单元配置成根据所述目标端在所述跟踪图像中的位置确定所述跟踪端相对于所述目标端的所述当前相对角度。
[0019]进一步地，所述跟踪图像仅用于确定所述当前相对角度。
[0020]进一步地，所述的跟踪系统，还包括:[0021 ]设置在所述跟踪端处的第一射频装置;和
[0022]设置在所述目标端处的第二射频装置。[〇〇23]进一步地，所述距离确定单元配置成根据所述第一和第二射频装置之间传输的射频信号来确定所述当前相对距离；
[0024]可选地，所述射频信号为超宽带射频信号。
[0025]进一步地，所述第一和第二射频装置用于所述跟踪端与所述目标端的数据和指令传输。[〇〇26] 进一步地，所述的跟踪系统，还包括:
[0027]设置在所述跟踪端处的第一定位装置，用于确定所述跟踪端的当前跟踪位置；
[0028]设置在所述目标端处的第二定位装置，用于确定所述目标端的当前目标位置；
[0029]其中，所述距离确定单元配置成根据所述当前跟踪位置和所述当前目标位置来确定所述当前相对距离。
[0030]进一步地，所述目标端速度获取单元包括布置在所述目标端处的速度传感器或加速度传感器。
[0031]进一步地，所述跟踪端为无人机、地面机器人或智能车。[〇〇32]特别地，本发明提供了一种跟踪方法，用于控制一移动的跟踪端跟踪一移动的目标端，包括如下步骤:
[0033]确定所述跟踪端相对于所述目标端的当前相对距离；
[0034]确定所述跟踪端相对于所述目标端的当前相对角度；
[0035]获取所述目标端的当前目标运动速度；
[0036]根据所述当前相对距离、所述当前相对角度和所述当前目标运动速度来调节所述跟踪端的当前跟踪运动速度和当前跟踪运动姿态，以使得所述跟踪端相对于所述目标端基本保持为预设相对距离和预设相对角度。
[0037]进一步地，根据所述当前相对距离、所述当前相对角度和所述当前目标运动速度来调节所述跟踪端的当前跟踪运动速度和当前跟踪运动姿态，是在不迟于调节所述跟踪端的所述当前跟踪运动姿态时调节所述跟踪端的所述当前跟踪运动速度。
[0038]进一步地，根据所述当前相对距离、所述当前相对角度和所述当前目标运动速度来调节所述跟踪端的当前跟踪运动速度和当前跟踪运动姿态，是在调节所述跟踪端的所述当前跟踪运动姿态之前调节所述跟踪端的所述当前跟踪运动速度。
[0039]进一步地，根据所述当前相对距离、所述当前相对角度和所述当前目标运动速度来调节所述跟踪端的当前跟踪运动速度和当前跟踪运动姿态，是以所述目标端的所述当前目标运动速度为目标来调节所述跟踪端的所述当前跟踪运动速度。
[0040]进一步地，根据所述当前相对距离、所述当前相对角度和所述当前目标运动速度来调节所述跟踪端的当前跟踪运动速度和当前跟踪运动姿态，是将所述跟踪端的所述当前跟踪运动速度调节成紧随所述目标端的所述当前目标运动速度。
[0041]本发明的方案由于额外引入了目标端的运动速度作为控制器的控制参数，使得跟踪端在跟踪目标端时能够及时跟随目标端的速度变化，从而使得跟踪端与目标端始终保持基本一致的速度，避免了因目标端的速度突然增大或减小而造成的跟踪端由于惯性需要更大幅度的速度变化来适应目标端的速度变化，使得跟踪端能够更及时地响应目标端的移动，减少了滞后时间。此外，按照本发明的方案，即使在目标端处在摄像头的拍摄范围之外或者被其他物体遮挡住的情况下，无法确定跟踪端相对于目标端的相对距离和/或相对角度时，本发明的方案由于额外引入了目标端的运动速度作为控制器的控制参数，而目标端的运动速度可以采用非图像处理的方式获得，这样控制器可以通过控制跟踪端紧密跟随目标端的速度，从而使得它们之间处于可接受的距离范围内。这样，一旦摄像头能够重新获取到目标端的图像时，则可以继续进行精确跟踪。由此，本发明是通过距离、角度及速度这三个参数的结合实现了对目标端的精确跟踪。
[0042]根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。【附图说明】
[0043]后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。 附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中:
[0044]图1是根据本发明的跟踪系统的一般性结构框图；
[0045]图2是根据本发明一个实施例的跟踪系统的结构示意图；
[0046]图3是根据本发明另一个实施例的跟踪系统的结构示意图；[〇〇47]图4是根据本发明另一个实施例的跟踪系统的结构示意图；
[0048]图5是根据本发明另一个实施例的跟踪方法的流程图。【具体实施方式】
[0049]图1是根据本发明一个实施例的跟踪系统100的结构框图。图2是根据本发明一个实施例的跟踪系统的逻辑控制图。如图1和图2所示，本发明提供了一种跟踪系统100,其用于控制一移动的跟踪端11跟踪一移动的目标端12。该跟踪系统100可包括:距离确定单元1、 角度确定单元2、目标端速度获取单元3和控制器4。距离确定单元1用于确定所述跟踪端11 相对于所述目标端12的当前相对距离，角度确定单元2用于确定所述跟踪端11相对于所述目标端12的当前相对角度，目标端速度获取单元3用于获取所述目标端12的当前目标运动速度。控制器4用于根据所述当前相对距离、所述当前相对角度和所述当前目标运动速度来调节所述跟踪端11的当前跟踪运动速度和当前跟踪运动姿态，以使得所述跟踪端11相对于所述目标端12基本保持为预设相对距离和预设相对角度。
[0050]相比于现有技术中仅基于跟踪端相对于目标端的相对距离和相对角度来调节跟踪端的位置和姿态，本发明的方案由于额外引入了目标端的运动速度作为控制器的控制参数，使得跟踪端11在跟踪目标端12时能够及时跟随目标端的速度变化，从而使得跟踪端11与目标端12始终保持基本一致的速度，这样就避免了因目标端12的速度突然增大或减小而造成的跟踪端11由于惯性需要更大幅度的速度变化来适应目标端的速度变化。这样，按照本发明的方案，跟踪端11能够更及时地响应目标端12的移动，减少了滞后时间。此外，按照本发明的方案，即使在某些情况下，例如目标端处在摄像头的拍摄范围之外或者被其他物体遮挡住的情况下，无法确定跟踪端相对于目标端的相对距离和/或相对角度时，本发明的方案由于额外引入了目标端12的运动速度作为控制器4的控制参数，而目标端12的运动速度可以采用非图像处理的方式获得，这样控制器4可以通过控制跟踪端11紧密跟随目标端 12的速度，从而使得它们之间处于可接受的距离范围内。这样，一旦摄像头能够重新获取到目标端12的图像时，则可以继续进行精确跟踪。由此，本发明是通过距离、角度及速度这三个参数的结合实现了对目标端的精确跟踪。
[0051] 在一个实施例中，所述控制器4可以配置成在不迟于调节所述跟踪端11的所述当前跟踪运动姿态时调节所述跟踪端11的所述当前跟踪运动速度，从而使得跟踪端11响应目标端12移动更加及时，由此减少了滞后时间。[〇〇52] 在一个实施例中，所述控制器4可以配置成调节所述跟踪端11的所述当前跟踪运动姿态之前调节所述跟踪端11的所述当前跟踪运动速度，从而使得跟踪端11响应目标端12 移动更加及时，由此减少了滞后时间。
[0053]在一个实施例中，所述控制器4可以配置成以所述目标端12的所述当前目标运动速度为目标来调节所述跟踪端11的所述当前跟踪运动速度。[〇〇54] 在一个实施例中，所述控制器4可以配置成将所述跟踪端11的所述当前跟踪运动速度调节成紧随所述目标端12的所述当前目标运动速度。
[0055]参见图2,为了确定所述跟踪端11相对于所述目标端12的当前相对角度，所述跟踪系统100还可以包括布置在所述跟踪端11处的图像采集装置5和图像处理单元6。图像采集装置5用于获取包含所述目标端12的跟踪图像，图像处理单元6用于对所述跟踪图像进行处理，以获取所述目标端12在所述跟踪图像中的位置。所述角度确定单元2配置成根据所述目标端12在所述跟踪图像中的位置确定所述跟踪端11相对于所述目标端12的所述当前相对角度。该图像采集装置5例如可以是摄像头。[〇〇56]在具体实施时，该图像采集装置5如摄像头可以安装在一个单轴云台处，单轴云台安装在跟踪端11处，事先设定好摄像头与目标端12的三维角度，使得目标端12始终处于摄像头拍摄的中心点。目标端12移动时，通过摄像头拍摄跟踪图片，并确定目标端12在跟踪图像中的位置，然后跟上一帧图像相比较来获得目标端12在跟踪图像中产生的x和y方向的像素位移变化，从而根据像素变化得出目标端12因移动造成的偏移角度。根据偏移角度调节跟踪端11的姿态(例如左右、上下)以使得目标端12再次处于摄像头拍摄的跟踪图像的中心点，即通过调节跟踪端11的姿态来保证所述跟踪端11相对于所述目标端12的所述当前相对角度保持为所述预设相对角度。[〇〇57]进一步地，所述跟踪图像可以仅用于确定所述当前相对角度。也就是说，所述距离确定单元1可以并不基于所述跟踪图像来确定所述跟踪端11相对于所述目标端12的当前相对距离。由于本发明无需通过所述跟踪图像来确定距离，因此大大降低了计算量，由此解决了现有技术中由于图像处理需要大量的计算，在一定程度上存在时间滞后的问题。
[0058]在其他实施例中，也可以采用其他非图像处理的方式来获取所需要的当前相对角度，如雷达探测方式、GPS定位方式或射频探测方式等。[〇〇59]如图2所示，为了确定所述跟踪端11相对于所述目标端12的当前相对距离，所述的跟踪系统100还可以包括设置在所述跟踪端11处的第一射频装置7;和设置在所述目标端12 处的第二射频装置8。所述距离确定单元1可以配置成根据所述第一射频装置7和所述第二射频装置8之间传输的射频信号来确定所述当前相对距离。在一个实施例中，所述射频信号为超宽频(UWB，Ultra Wideband)射频信号。在实施时，所述第一射频装置7和所述第二射频装置8之间可以进行射频信号的传递并记录射频信号的发送接收时间，距离确定单元1可以通过射频信号在第一射频装置7和所述第二射频装置8之间的传递时间来计算两者之间的距离。
[0060]图3示出了根据本发明另一个实施例的跟踪系统，其与图2的区别在于是所述第一射频装置7和第二射频装置8还可以仅用于所述跟踪端11与所述目标端12的数据和指令传输。所述第一射频装置7和第二射频装置8通过它们之间传输的射频信号来实现数据和指令的传输。在实施时，所述射频信号为超宽频(UWB，U1 tra Wideband)射频信号。[0061 ]图1中的目标端速度获取单元3可以由图2中的设置在所述目标端12处的速度传感器15来实现，以获得所述目标端12的当前目标运动速度。速度传感器15所测得的当前目标运动速度可以经由所述第一射频装置7和第二射频装置8之间的射频通信传递至所述控制器4。具体实施时，在一个实施例中，所述目标端12的当前目标运动速度还可以通过加速度传感器获得。
[0062]图4示出了根据本发明另一个实施例的跟踪系统，其与图2的区别在于是采用定位的方式来获取所述跟踪端11相对于所述目标端12的当前相对距离。如图4所示，所述的跟踪系统100还可以包括设置在所述跟踪端11处的第一定位装置9和设置在所述目标端12处的第二定位装置10。第一定位装置9用于确定所述跟踪端11的当前跟踪位置，第二定位装置10 用于确定所述目标端12的当前目标位置。所述距离确定单元1可以根据所述当前跟踪位置和所述当前目标位置来确定所述当前相对距离。所述定位装置可以是GPS或北斗定位模块。
[0063]在图4的实施例中，还可以根据第二定位装置10所测得的所述目标端12的当前目标位置的变化来计算所述目标端12的当前目标运动速度。当然，在其他实施例中，也可以类似于图2的实施例，通过在目标端12处设置速度传感器来检测其速度。尽管未示出，在图4所示的实施例中，也可以在分别在目标端12和跟踪端11处设置无线通讯装置(例如图2中所示的射频装置)，以允许从目标端12向跟踪端11传递目标端12的定位信息或速度信息。
[0064]在上述各个实施例中，所述跟踪端11可以为无人机、地面机器人或智能车。
[0065]在一个实施例中，参见图2，所述控制系统还可以包括控制端13，所述控制端13可以具有蓝牙、WIFI和终端App 14。所述蓝牙用于与所述目标端12通信。所述蓝牙接收终端 App 14的指令并将该指令发送给目标端12的第二射频装置8。所述WIFI用于与所述跟踪端 11通信，所述WIFI接收跟踪端11发来的视频且发送终端App 14的指令给所述跟踪端11的控制器4。所述终端Appl4用于显示视频、指令信息等，其中，指令信息包括预设跟踪端11的跟踪范围、图像采集装置5的拍摄角度、悬停、起飞、降落等等。
[0066]图5是根据本发明另一个实施例的跟踪方法的流程图。如图5所示，本发明提供了一种跟踪方法，用于控制一移动的跟踪端跟踪一移动的目标端，包括如下步骤:[〇〇67]S101，确定所述跟踪端相对于所述目标端的当前相对距离；
[0068]S102，确定所述跟踪端相对于所述目标端的当前相对角度；
[0069]S103，获取所述目标端的当前目标运动速度；
[0070]S104,根据所述当前相对距离、所述当前相对角度和所述当前目标运动速度来调节所述跟踪端的当前跟踪运动速度和当前跟踪运动姿态，以使得所述跟踪端相对于所述目标端基本保持为预设相对距离和预设相对角度。[〇〇71]相比于现有技术中仅基于跟踪端相对于目标端的相对距离和相对角度来调节跟踪端的位置和姿态，本发明的方案由于额外引入了目标端的运动速度作为控制器的控制参数，使得跟踪端在跟踪目标端时能够及时跟随目标端的速度变化，从而使得跟踪端与目标端始终保持基本一致的速度，这样就避免了因目标端的速度突然增大或减小而造成的跟踪端由于惯性需要更大幅度的速度变化来适应目标端的速度变化。这样，按照本发明的方案， 跟踪端能够更及时地响应目标端的移动，减少了滞后时间。此外，按照本发明的方案，即使在某些情况下，例如目标端处在摄像头的拍摄范围之外或者被其他物体遮挡住的情况下， 无法确定跟踪端相对于目标端的相对距离和/或相对角度时，本发明的方案由于额外引入了目标端的运动速度作为控制器的控制参数，而目标端的运动速度可以采用非图像处理的方式获得，这样控制器可以通过控制跟踪端紧密跟随目标端的速度，从而使得它们之间处于可接受的距离范围内。这样，一旦摄像头能够重新获取到目标端的图像时，则可以继续进行精确跟踪。由此，本发明是通过距离、角度及速度这三个参数的结合实现了对目标端的精确跟踪。[〇〇72]进一步地，S104中根据所述当前相对距离、所述当前相对角度和所述当前目标运动速度来调节所述跟踪端的当前跟踪运动速度和当前跟踪运动姿态，是在不迟于调节所述跟踪端的所述当前跟踪运动姿态时调节所述跟踪端的所述当前跟踪运动速度。[〇〇73]进一步地，S104中根据所述当前相对距离、所述当前相对角度和所述当前目标运动速度来调节所述跟踪端的当前跟踪运动速度和当前跟踪运动姿态，是在调节所述跟踪端的所述当前跟踪运动姿态之前调节所述跟踪端的所述当前跟踪运动速度。[〇〇74]进一步地，S104中根据所述当前相对距离、所述当前相对角度和所述当前目标运动速度来调节所述跟踪端的当前跟踪运动速度和当前跟踪运动姿态，是以所述目标端的所述当前目标运动速度为目标来调节所述跟踪端的所述当前跟踪运动速度。[〇〇75]进一步地，S104中根据所述当前相对距离、所述当前相对角度和所述当前目标运动速度来调节所述跟踪端的当前跟踪运动速度和当前跟踪运动姿态，是将所述跟踪端的所述当前跟踪运动速度调节成紧随所述目标端的所述当前目标运动速度。
[0076]至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。
【主权项】
1.一种跟踪系统，用于控制一移动的跟踪端跟踪一移动的目标端，包括: 距离确定单元，用于确定所述跟踪端相对于所述目标端的当前相对距离； 角度确定单元，用于确定所述跟踪端相对于所述目标端的当前相对角度； 目标端速度获取单元，用于获取所述目标端的当前目标运动速度;和 控制器，用于根据所述当前相对距离、所述当前相对角度和所述当前目标运动速度来调节所述跟踪端的当前跟踪运动速度和当前跟踪运动姿态，以使得所述跟踪端相对于所述目标端基本保持为预设相对距离和预设相对角度。2.根据权利要求1所述的跟踪系统，其中，所述控制器配置成在不迟于调节所述跟踪端的所述当前跟踪运动姿态时调节所述跟踪端的所述当前跟踪运动速度。3.根据权利要求1所述的跟踪系统，其中，所述控制器配置成调节所述跟踪端的所述当前跟踪运动姿态之前调节所述跟踪端的所述当前跟踪运动速度。4.根据权利要求2或3所述的跟踪系统，其中，所述控制器配置成以所述目标端的所述当前目标运动速度为目标来调节所述跟踪端的所述当前跟踪运动速度。5.根据权利要求2-4中任一项所述的跟踪系统，其中，所述控制器配置成将所述跟踪端的所述当前跟踪运动速度调节成紧随所述目标端的所述当前目标运动速度。6.根据权利要求1-5中任一项所述的跟踪系统，其中，还包括: 布置在所述跟踪端处的图像采集装置，用于获取包含所述目标端的跟踪图像； 图像处理单元，用于对所述跟踪图像进行处理，以获取所述目标端在所述跟踪图像中的位置； 其中，所述角度确定单元配置成根据所述目标端在所述跟踪图像中的位置确定所述跟踪端相对于所述目标端的所述当前相对角度。7.根据权利要求6所述的跟踪系统，其中，所述跟踪图像仅用于确定所述当前相对角度。8.根据权利要求1-7中任一项所述的跟踪系统，还包括: 设置在所述跟踪端处的第一射频装置;和 设置在所述目标端处的第二射频装置。9.根据权利要求8所述的跟踪系统，其中，所述距离确定单元配置成根据所述第一和第二射频装置之间传输的射频信号来确定所述当前相对距离； 可选地，所述射频信号为超宽带射频信号。10.根据权利要求8或9所述的跟踪系统，其中，所述第一和第二射频装置用于所述跟踪端与所述目标端的数据和指令传输。11.根据权利要求1-7中任一项所述的跟踪系统，还包括: 设置在所述跟踪端处的第一定位装置，用于确定所述跟踪端的当前跟踪位置； 设置在所述目标端处的第二定位装置，用于确定所述目标端的当前目标位置； 其中，所述距离确定单元配置成根据所述当前跟踪位置和所述当前目标位置来确定所述当前相对距离。12.根据权利要求1-11中任一项所述的跟踪系统，其中，所述目标端速度获取单元包括布置在所述目标端处的速度传感器或加速度传感器。13.根据权利要求1-12中任一项所述的跟踪系统，其中，所述跟踪端为无人机、地面机器人或智能车。14.一种跟踪方法，用于控制一移动的跟踪端跟踪一移动的目标端，包括如下步骤:确定所述跟踪端相对于所述目标端的当前相对距离；确定所述跟踪端相对于所述目标端的当前相对角度；获取所述目标端的当前目标运动速度；根据所述当前相对距离、所述当前相对角度和所述当前目标运动速度来调节所述跟踪 端的当前跟踪运动速度和当前跟踪运动姿态，以使得所述跟踪端相对于所述目标端基本保 持为预设相对距离和预设相对角度。15.根据权利要求14所述的跟踪方法，其中，根据所述当前相对距离、所述当前相对角 度和所述当前目标运动速度来调节所述跟踪端的当前跟踪运动速度和当前跟踪运动姿态， 是在不迟于调节所述跟踪端的所述当前跟踪运动姿态时调节所述跟踪端的所述当前跟踪 运动速度。16.根据权利要求14所述的跟踪方法，其中，根据所述当前相对距离、所述当前相对角 度和所述当前目标运动速度来调节所述跟踪端的当前跟踪运动速度和当前跟踪运动姿态， 是在调节所述跟踪端的所述当前跟踪运动姿态之前调节所述跟踪端的所述当前跟踪运动速度。17.根据权利要求15或16所述的跟踪方法，其中，根据所述当前相对距离、所述当前相 对角度和所述当前目标运动速度来调节所述跟踪端的当前跟踪运动速度和当前跟踪运动 姿态，是以所述目标端的所述当前目标运动速度为目标来调节所述跟踪端的所述当前跟踪 运动速度。18.根据权利要求15-17中任一项所述的跟踪方法，其中，根据所述当前相对距离、所述 当前相对角度和所述当前目标运动速度来调节所述跟踪端的当前跟踪运动速度和当前跟 踪运动姿态，是将所述跟踪端的所述当前跟踪运动速度调节成紧随所述目标端的所述当前 目标运动速度。
【文档编号】G06T7/20GK106023251SQ201610323428
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年5月16日
【发明人】不公告发明人
【申请人】西安斯凯智能科技有限公司