技术特征：
1.一种平衡运动的取货机构，包括框架、可沿框架上移动的移动架及可沿移动架上移动的取货篮，所述移动架上安装有用于驱动移动架移动的x轴驱动装置和用于驱动取货篮移动的z轴驱动装置，所述x轴驱动装置的输出端连接框架，z轴驱动装置的输出端连接取货篮，所述取货篮上安装有y轴驱动装置，y轴驱动装置的输出端上安装有拉钩，其特征是，所述y轴驱动装置安装在取货篮顶部，所述取货篮内部相对的两侧下方密排设置有若干组对射传感器，若干组所述对射传感器在水平方向上位于y轴驱动装置和拉钩的下方；所述移动架上设置有配重块，所述配重块与取货篮反向运动。2.如权利要求1所述的平衡运动的取货机构，其特征是，所述框架上固定设置有方形导向杆，所述移动架的两端上固定设置有移动板，所述移动板相对的两端上安装有若干导向滚轮，若干所述导向滚轮分别位于方形导向杆相对的两侧外并与方形导向杆滑动连接。3.如权利要求2所述的平衡运动的取货机构，其特征是，所述框架上固定设置有齿条，所述x轴驱动装置的输出端上安装有与齿条啮合的齿轮。4.如权利要求2所述的平衡运动的取货机构，其特征是，所述移动板上固定设置有感应板，所述框架的两端设置有用于检测感应板的检测开关。5.如权利要求1所述的平衡运动的取货机构，其特征是，所述移动架朝向取货篮的一面上开设有第一滑槽，所述取货篮朝向移动架的一面上安装有第一导滑件，所述第一导滑件与第一滑槽滑动连接。6.如权利要求1所述的平衡运动的取货机构，其特征是，所述移动架上安装有移动组件，所述z轴驱动装置的输出端与移动组件的输入端连接，所述移动组件的输出端与取货篮连接。7.如权利要求1所述的平衡运动的取货机构，其特征是，所述移动架顶部安装有滑轮，所述滑轮上套设有钢丝，所述钢丝一端连接取货篮，另一端连接配重块。8.如权利要求7所述的平衡运动的取货机构，其特征是，所述移动架背离取货篮的一面上开设有第二滑槽，所述配重块上安装有第二导滑件，所述第二导滑件与第二滑槽滑动连接。9.如权利要求1所述的平衡运动的取货机构，其特征是，所述y轴驱动装置的输出端上安装有丝杆，所述取货篮的顶部还安装有导向架，所述导向架上套设有移动块且移动块与丝杆螺纹连接，所述拉钩安装在移动块的下端。