专利名称：红外安全系统和方法
技术领域：
本发明通常涉及工业控制系统，更具体的涉及将电磁能投影到区域中以便确定在所述区域中人或者物体的侵入的系统和方法学，其中所述确定是基于电磁能中断的检测。
背景技术：
许多安全系统依据如下原则操作首先确定什么类型的物体在区域中，然后可能在确定后禁止一些装置。例如，红外安全领域的许多系统利用结合图像再经由象素光谱能量、密度和/或阈值来分析所述结合图像的技术。其他技术包括测量热性能；测量活动表面(反射率、平滑度等)；和用于确定位置的技术。下面提供一些采用一个或多个上述技术的现有实施方案的简要描述和示例。
一个示例包括远程监测系统，用于患者位置的实时监控，其可以报告患者一天一天地调整以及个别处理期间行动的变化。这种类型的系统特别包括(a)用于向患者实施辐射的辐射源；(b)附加给患者用于反射冲击到其上的辐射的目标；(c)两个摄象机和一台计算机，用于检测反射辐射，并用于确定目标在三维空间中的当前位置；(d)用于存储目标位置的数据存储；(e)所述计算机同样提供将目标的当前位置和存储在数据存储中的位置进行比较的服务；以及(f)只要当前位置与存储位置之间的差别超过存储在数据存储中的容许偏差就显示的显示器。这种类型的系统采用用于确定人的位置的反射辐射。
另一个示例包括用于检测人或其他运动实体在选取空间的存在和/或移动的系统。检测通过检测来自空间的反射光或者其他辐射来完成，当已检测辐射不同于已建立的背景时，高于或者低于，则通过超过预定阈值的数量来表示其存在。通过从与不同背景至少两个不同角度观察实体避免实体与背景的混合，例如通过使用两个空间检测器，当接收到持续选择在最后移动指示后的时间周期的当前指示时，背景中的变化自动补偿。当这种情况发生时背景更新为当前级别。通过光辐射，光源构造为充分照射整个空间，且通过提供带通滤波器避免通过周围辐射的检测器的饱和度，所述带通滤波器只以窄重叠波长带宽传送辐射源和检测器的辐射。这个类型的系统通过分析来自空间的反射辐射操作，其中检测反射辐射种中的区别。
仍是在另一个示例中，系统包括具有两个用于向检测者观察实况的摄像机的红外检测器。所述摄像机将实况集中在各自的象素阵列上。一个阵列用滤波器设计以感测0.8至1.4微米的光，而其他摄像机的阵列用滤波器设计以感测1.4微米至2.2微米。阵列相对于观察的实况和象素传输动力学进行空间和时间的联合设计。来自两个阵列的象素光谱能区别加权并合并为一组象素。合并象素设置另一组象素阈值为具有一个二值——黑或者白。这些象素进入视觉显示，示出如果人在观察实况的分段图象。这种类型系统使用分析阈象素相关的光谱密度的处理技术。
另一个系统包括用于检测诸如司机或儿童座位的物体的摄象机设备，所述司机和儿童座位位于车辆座位的上面或者前面。所述系统包括用于产生任何在那个位置的物体的图像，同样包括例如红外光源的电磁波源。能源操作上创建的图像存储在第一存储中，而非操作能源创建的图像存储在第二存储中。接着减去存储图像，且减法图像中的任何物体都是通过图像处理识别的。物体的位置也会确定并用于禁止或修改安全设备的操作，所述安全设备例如交通工具中的安全气囊。这个类型的系统通过图像的数字减法识别物体，所述图像采自于源极照明前或后。
虽然上述系统提供多种应用服务，但是这些系统经历来自物体的反射辐射必需首先由检测器接收，然后处理以便于做出关于物体的确定或者识别。这些类型的分析可倾向于依靠物体反射、物体的速度、以及其他与物体变量相关的因素的差错。
发明概要下面介绍本发明的简要概要以便于提供对本发明的一些基本了解。这个概要并不是本发明广义的综述。只想既不标识本发明关键或重要性元件也不描绘本发明的区域。唯一的目的是以简要的形式介绍本发明的一些概念，作为下面给出的更详细的描述的序言。
本发明涉及将电磁能投影到一个区域(或者多个区域)中，以便于确定在所述区域的人或者物体的侵入的系统和方法学。所述确定基于检测中断是否发生在区域中，作为反对必定识别实际上什么进入了所述区域。因而，可以以直接、可靠、经济且高坚固方式做出侵入的指示，通过检测能源缺少而不是努力分解或者计算图像内的项目。检测后，使用输出设备禁止在区域内或者附近操作的设备，以便于保护已经进入所述区域的人或物体。同样，发出或纪录进一步分析指示已经发生侵入的通知。
在一个方面，一个或者多个投影器将电磁能(例如红外光谱图像)指引到设计为安全或者可靠地带的区域或者区域中。一台或者多台摄象机或者数字检测器记录当只有允许物体(或者没有物体)在所述区域中的期间中、来自激励区域的图像。例如，设计作为安全地带的空间可包含零或多个正常占有这样的空间的物体。接着由处理器存储来自空间内允许项目(或者没有项目)的空间的捕获图像。随着时间的推移，处理器和检测器以预定时间间隔捕获来自空间的当前图像。
捕获图像后，处理器将当前图像与包含允许项目的预先存储图像进行比较。如果发生了侵入，那么就封锁或者屏蔽由检测器接收的能源部分，以防止通过侵入装置或人到达检测器。因而，进行图像比较(例如图像的数字减法)后，处理器检测当前图像中的阴影(例如未激励象素)，其中这样的检测可接着触发进一步动作。例如，如果检测到阴影或者能源阻塞，那么可以禁止危险装置或者触发其他事件，例如发出声音警告。其他方面包括用于检测与存储图像不同的多摄象机的使用，其中通过任何可以触发进一步动作的摄象机检测所述不同。同样，可以使用用于检测其中的物体或人的区域的三维再现的多摄象机配置。
详细给出确定本发明说明性的方面的以下描述和附图。这些方面是指示性的，但是可以使用本发明原则中的一些不同途径，而且本发明意图包括所有这些方面和它们的等效物。当结合附图考虑时，从本发明的下列详细描述中本发明的其他优点和新的特征会变得显而易见。
附图概述
图1是示意性框图，说明了依据本发明一个方面的自动安全系统。
图2是示意图，说明了依据本发明一个方面的示例检测系统。
图3是说明依据本发明的一个方面的空白地带中投影图像的图。
图4说明了依据本发明一个方面的障碍地带中投影图像。
图5说明了依据本发明一个方面的区域的多个地带和形状。
图6说明依据本发明一个方面的检测器的集成设计。
图7说明依据本发明一个方面的电测器的模块化设计。
图8说明依据本发明一个方面的投影角度。
图9说明依据本发明一个方面的的检测方法学。
图10说明依据本发明一个方面、用于确定3D图像的轮廓的可选择的检测系统。
本发明的详细描述本发明涉及一种工业控制器环境中、促进空间区域内的自动侵入检测的系统和方法学。提供一种自动安全系统，其具有至少一个投影器，用于将电磁能指引到与安全、警告或者可靠地带相关的空间区域中。一台或者多台检测器，用于检测进入所述空间的物体或人引起的电磁能在空间区域中的中断。所述系统包括处理器和存储组件，其中处理器通过将来自检测器的当前图像与预先存储在存储组件中的图像进行比较来确定中断。依据所述检测，处理器触发基于所述比较的事件，所述事件借此包括这些方面，例如激活输出、断开机器、发出声音警告、发出报警、存储与事件相关的数据、以及向本地或远程系统发送通知。处理器和相关投影器/检测器可以投影/构造二维图像或者三维图像，以便于确定中断。
值得注意的是，如在这个应用中使用的，例如“组件”、“模块”、“系统”等的术语是想要参照计算机相关实体，而不是硬件、硬件和软件的组合、软件、或者象用于工业控制的自动系统的执行软件。例如，一个组件可以是，但并不限制于，在处理器上运行的过程、处理器、物体、可执行的、执行线程、程序和计算机。经由说明，服务器上运行的应用程序和服务器都可以是组件。一个或者多个组件可以驻留在执行过程和/或线程中，而且组件可以定位在一台计算机、和/或两台或者更多计算机(例如经由计算机之间的数据包和信号)的分布式、工业控制器、和/或与此通信的模块中。
先参考图1，系统100说明依据本发明一个方面的自动安全系统。所述系统100包括一个或者多个投影器110，其将电磁能120(例如红外光谱图像)指引到指定为安全或者可靠地带的范围或区域130。总的来说，选择红外辐射或者能源120是因为这个类型的辐射对人类眼睛是不可见的。然而应当理解的是，可能使用其他频率例如可见频率。一台或者多台摄象机或者数字检测器140记录当区域中只有允许物体(或者没有物体)时的期间内、来自激励区域130的图像150。例如，区域130可以分配为包含零个或多个正常地占有区域的物体的安全地带。接着处理器160存储将来自区域130中允许项目(或者没有项目)的空间的捕获图像150，所述处理器160具有相关存储器组件和各自的处理器支持组件。随着事件的推移，处理器160和检测器140以预定时间间隔(例如10或20赫兹间隔)捕获来自区域130的当前图像150。
在捕获当前图像150后，处理器160将当前图像与预先存储图像进行比较，所述预先存储图像包含允许项目。如果在区域130中发生侵入，则从由侵入设备或者人到达检测器140中阻塞或者屏蔽由检测器140接收到的能源部分。值得注意的是，来自任何方向的对180所示的区域130的侵入都会发生(例如上、下、左、右，来自角度等)。因而，在图像比较后(例如图像的数字减法)，处理器160检测当前图像150中的阴影(例如没有激励或者变亮的象素)，其中这样的检测会接着触发进一步动作。例如，如果检测到阴影或者能源阻塞，那么会禁止危险的设备，或者在170处理器160会触发其他事件，例如发出声音警告或发出通知(例如电子消息，电子邮件)。同样注意的是，可以在处理器160中设立阈值，以做出侵入的确定(例如三个以上具有低返回能源的象素，激发事件)。
所述系统100可以在不同的应用中使用，所述应用被设计为促进在工业环境中安全。在一个方面，系统100可以被作为应用的目标红外安全摄象机使用，在所述应用中，机器或设备可以在其生产周期的任何位置被停止。这个可以包括经由事件170的机器停止，所述事件170可以触发输出设备，例如继电器。系统100典型的不会在运行终了时间或者应用周期结束的安全设备。安全应用(例如，当检测入侵时哪里的机器停止了)的示例包括机器人单元(焊接、装配)、封装机器、大型机器入口、例如在铸造厂的热存储等等。这个系统100同样可以应用到下列工业示例自动工业焊接机器人装配电池传输线普通工业封装存储和检索处理系统输送系统钢铁工业热存储灰尘环境涉及机器/人的可靠性或者安全性的其他工业其他示例应用包括用于检测与存储图像的区别的多摄象机的使用，其中通过任何摄象机都可检测出的区别会触发进一步动作。同样，多摄象机配置可用作检测其中的物体或人的区域的三维再现。下面更详细的描述这些应用。
现在参考图2，依据本发明的一个方面说明示例检测系统200。系统200包括红外安全摄象机210，其提供两个驱动安全继电器230的PNP安全输出220，所述继电器230具有相关触点240。通过移动部件和存储能源，红外安全摄象机220可以设计为保护人和机器避免事故。红外安全摄象机220可以是安全系统200的一部分，其中红外安全摄象机具有现场检测设备的功能，而诸如安全继电器230和接触器240的其他部分在检测现场后被用作禁止设备。
在一个实施例中，红外安全摄象机210包括一个红外信号投影器、两个红外摄象机、安全处理器、用于处理器的软件以及两个安全输出220。如果期望的话，投影器和各自的摄象机可以装配在房屋中(例如各自的摄象机在投影器的任意侧)，而且处理器和安全输出220可以构造在相同的房屋中。投影器将图案投影到表面，(十字形、条纹形、和其他图案)，借此其不期望表面是平滑的。典型地，摄象机瞄准象图案投影的相同区域，借此各自的摄象机通常设置在稍微不同的角度。
下面说明系统200的示例操作，虽然还提供其他操作。
在一个实施例中，每个摄象机都具有机器安装时获得的存储图片。将以规则的时间间隔(例如10Hz)获得的当前图片或者图像与存储图片或者图像进行比较。当一台摄象机检测到与存储图片不同时，其与活动危险区域进行比较以转换输出230的状态。
在另一个实施例中，3D起伏一改变摄象机就结合当前图片并形成3D起伏，处理器确定危险地带(和激光扫描仪一样)内是否有更换发生，如果发生，则更换红外安全摄象机210的输出220的状态。
下列方面说明红外安全摄象机210的不同特征图案通过投影正轨图案可以把这个看作检测分辨率的形式，而不是获得图形并依靠象素的密度。如果物体例如胳膊、腿等进入图案投影的地带，那么会在投影前的场所创建阴影(见下面的图3和4)。接着摄象机检测阴影或者遮断。例如，如果表面的图案是例如40mm(最小可检测物体尺寸50mm)，这会被观测作为遵照EN61496的肢状物检测。
光波通常投影图案应当是不可见的、具有波长在840nm到950nm之间的无危险红外光波。通常不需要编码所述光源(投影器)。
光学投影器可以随意的装配具有设置聚焦调整的变焦透镜。
软件通过软件，安全红外摄象机210会以相似途径编程，作为安全激光摄象机并可以包括下面更详细说明的警告地带和安全地带。
编程通过两台摄象机使用有线连接以显现组合的生命图片。通过这个图片，安全地带和警告地带可独立的编程。例如，这个可以与商业上利用的ABGM安全地带安全性激光扫描仪相似的方式实现。
安装红外安全摄象机210可以设计为垂直地安装在危险区域上或者临近，看上去低于危险的角度或者远离危险。可选择的，由于一些应用也可能水平地安装摄象机。
转到图3，系统300说明依据本发明一个方面的在空白地带投影图像。系统300包括安全摄象机310，其具有相关摄象机320和投影器330。投影器330将图像340投影到其中具有固定物体350的指定地带。所述指引投影图像340的地带在起始安装期间被认为是空白地带，从而暗示通常给出没有物体或者人不在所述地带。在此期间，各自的摄象机320捕获图像340的图片(象素)。这些捕获图像在360和370会分别说明。
图4说明依据本发明一个方面的在阻塞地带投影图像。在这个方面，物体410进入指定地带并在420堵塞来自被指引到投影图像的电磁能。当投影图像420接着被安全摄象机430捕获时，捕获图像同缺失元素一起在440和450分别示出。从而，当图像440和450进行比较以获取没有侵入物体410的图像时，可以确定物体已经进入了所述地带，例如，通过侵入，各自图像的减法便会指示一些预先照明象素现在变暗(例如光亮度数字值的降低)。作为上面注意的是，在检测侵入后，会激发关闭相关机器或者引起其他动作出现的事件。
图5说明依据本发明一个方面的区域500的不同地带和形状。在这个方面中，指定用于保护的区域会分段为一个或者多个具有不同尺寸和形状(例如圆形、三角形、矩形、不规则形、立方体形等等)的地带。例如，警告地带510可以配置为区域500的外部周长，如果其中检测到物体，那么会给出警告或者一些其他指示而实际上并不禁止相关设备。如果物体进入了安全地带520，那么会出现更多直接动作，例如实际的除去来自各自设备的电源。作为可以理解的是，一个或者多个地带530会是具有改变结果或者物体进入这个地带的相关事件的度数的相似配置。
通常来说，本发明的系统设计为工业使用。从而任务是检测人进出危险区域500和停止机器在这个区域的危险移动。依据下列示例，当人或者物体进入监控区域500时触发信号·如果在警告地带510出现人或者物体，那么在响应的信号输出转换继电器触点。这个信号可以用作声音和光学警告。警告用于指示在激活保护领域前，且在系统发布停止触发机器终止的信号之前要离开的危险区域。
·如果安全地带520出现人或者物体，那么系统转换两个独立的继电器触点。这个信号导致立即切断危险机器运动。
通过商业上使用的SCD(安全配置和诊断)基于窗口的软件可以实现警告、安全或者的他地带的配置。例如通过使用PC鼠标可以轻易配置警告和安全地带。可以轻易实现例如沿着期望地带周边单击和拖动点以形成地带的轮廓的动作。
图6说明依据本发明一个方面集成设计用于检测器和安全仪器的600。这个方面说明上述安全系统的不同组件如何封装为单数外壳。从而可以封装一个或者多个下列组件，例如处理器610和相关电路、一个或者多个检测器620、通常一个投影器630，但是可以采用其他，依据检测侵入物体或者人，可以由处理器610触发的相关输出组件640。输出组件可以包括不同方面，例如用于控制转换的输出控制，例如记录事件的电子性能、或者其他性能，例如用于通知人们授权侵入出现的人的远程网络存取。作为可以理解的是，系统600可以以模块化方式设计，借此适应一个或者多个组件610-640并远离系统操作。
图7说明依据本发明一个方面的用于检测器和安全系统700的模块化设计。在这个方面，会适应系统的一个或者多个各自的组件，以作为分开的组件与其他进行通信。虽然这个类型的系统会或者不会适应作为安全系统，但是这样的系统同样能作为安全系统使用，其中监控区域为不必要入侵者，并依据指定区域的检测入口产生警告和/或警报。系统700包括投影到区域720的投影器710。由一个或者多个检测器730越过远程连接740向可编程逻辑控制器750接收来自区域720的辐射。
控制器750与控制设备770的输出模块760相关。从而控制器750经由输出模块760可执行图像比较并激活或者释放设备760。同样，胜于控制设备，控制器会经由不同检测器730监控一个或者多个区域720，借此，如果在各自区域中检测到侵入，则控制器会记录事件，向管理局发送例如电子消息、发送警告、并/或经由无线机构或更传统的通信模态，例如越过因特网，向实际任何位置发送消息。
图8说明依据本发明一个方面的投影角度800。如上面注意的一样，可以传送和接收来自实质上任何角度的电磁能。图800叙述不同关系，例如提供给区域810的能源，所述能源来自820高于所述区域或者830低于所述区域。同样，可以指引来自区域不同侧且相异深度的能源，例如在840和850。同样，可以接收来自多个不同角度的能源，例如860所示。同样可以理解，可以检测来自不同角度和方向的侵入。
图9说明依据本发明一个方面的检测方法学900。为了简单解释的目的，当方法学示出并说明作为一连串的动作时，应当理解和估计到的是，本发明并不限于这些动作的目的，依据本发明，一些动作会以不同目的和/或与其他来自这里所示和所描述的动作并行发生。例如，本领域技术人员会理解和估计到所述方法学会可选择的描绘成一连串相互关联的状态或者事件，录入在状态图中。况且，不是所有说明动作都需要实施依据本发明的方法学。
进行到910，图案投影为在指定地带或者区域的电磁能。如上面注意的一样，所述图案实质上可以包括任何类型图案，且能源可以在红外光谱或者其他频率中。在920，在知道区域中没有不想要的物体期间，捕获图案的原始图像。这个期间通常和系统的原始安装相关。在930，操作期间，以规则的时间间隔(也可以是不定期的出现)捕获指定区域的图像。在940，确定侵入是否发生。这是通过将捕获的原始图像与后来在930捕获的图像进行比较并确定一些比较后的象素是否与原始获取象素有相同光亮度来实现的。如果在940检测到改变，那么处理进行到950并触发例如激励/解除激励输出、发出声音警告、产生通知的事件。如果在940没有检测到改变，那么处理进行返回930并继续监控后来进入指定或者定义区域的侵入。如上面注意的一样，三维再现可以用多检测器创建以确定不同空间维数的侵入。
图10说明依据本发明一个方面用于确定3D图像轮廓的可选择的检测系统1000。在这个方面，在摄象机A1020和摄象机B1030之间示出位于1010的距离A，其中距离A定义为公知参数或者距离。低于位于摄象机A1020接收来自1050的投影C的输入的1040的角度是公知角度b，所述角度b在1060，且低于设想借B1030接收的来自投影C1050的输入。通过直接三角学，因此可能确定由摄象机A1020和B1030至投影C1050的距离。如果这个使用所有投影执行，那么产生3D轮廓图像。角度a1040和b1060分别源自由摄象机1020和1030创建的2D图像。系统1000的一些方面包括1)角度测量3D图片，由摄象机获得的2或者高于2D图片组成，基于角度测量建立。这可以通过确定由摄象机检测的相同投影的角度不同来实现。3D图片因此基于角度测量建立。
2)识别地带除“其他地带”之外，除安全地带和警告地带之外，物体还可能放置在预定地带，编程在安全摄象机中，用于确定特定轮廓，如果轮廓符合预编程需求，则允许这个物体进入安全地带，而不会产生输出来更换状态。这个同作为光屏减弱形式类似。
3)输入摄象机装配可能装备有一个或者多个输入以激活期望功能。
4)配置存储摄象机可装备存储用于减轻交换能力的编程配置的配置模块。
5)参考投影投影器可装配1或多个参考投影，作为同步化摄象机作为全部装配的一部分，以便于允许角度测量。
6)辅助投影器可能使用自身包含的辅助投影器在摄象机的激活地带装备确定(例如移动)物体。这些发射可由摄象机装配检测的能源，其可用于追踪这些物体的运动，以激活摄象机装配的其他功能。
7)其他功能输入和/或辅助投影器会触发摄象机将预编程地带(安全、警告、识别、其他)改变为其他预编程地带，或者允许摄象机以“活动”地带工作，包括适合于由安全摄象机保护的机器实际状态的地带。
8)系统输入安全摄象机装配会装备一个或者多个I/O点，以将一个或者多个安全摄象机装配与其他形成功能链的每个相连接。
如上所述都是本发明的优选方面。当然并不可能描述所述本发明目的的组件或者方法学的每个可能的组合，但是本领域普通技术人员会理解，本发明可能有许多进一步的组合和改变。因此，本发明意图包含所有落入附加权利要求的精神和范围内的这些改变、修改和变更。
权利要求
1.一种自动安全系统，包括至少一个投影器，用于将电磁能指引到空间区域中；以及至少一个检测器，其检测在所述空间区域中的电磁能中断。
2.如权利要求1的系统，还包括一处理器和一存储部件，所述处理器通过比较来自检测器的当前图象与先前存储在存储部件中的图象来确定中断。
3.如权利要求2的系统，所述处理器触发一个基于所述比较的事件。
4.如权利要求3的系统，所述事件包括激活输出、解除激励机器、发出声音警告、发出报警、存储与事件相关的数据、并向本地或者远程系统发送通知。
5.如权利要求2的系统，所述处理器构造来自权利要求1中检测器的二维图象和三维图象中的至少一个，以便于确定所述中断。
6.如权利要求1的系统，所述电磁能具有约840毫微米(nm)至约950nm的波长。
7.如权利要求1的系统，所述空间区域分配为包含零个或多个物体的安全地带，所述物体通常占有所述区域。
8.如权利要求1的系统，所述检测器以预定的或非周期的间隔的监控空间区域的入侵。
9.如权利要求1的系统，所述中断是通过从当前图像与存储的图像的像素强度的分析而确定的。
10.如权利要求9的系统，所述中断由与象素强度相关的阈值确定。
11.如权利要求1的系统，还包括至少一个第二检测器用于检测中断，检测器和第二检测器调整为不同的角度。
12.如权利要求1的系统，还包括至少一个安全输出和用于控制设备的安全继电器。
13.如权利要求1的系统，所述投影器将电磁能图案指引到空间区域中。
14.如权利要求1的系统，所述投影器装备有调整设置聚焦的变焦透镜。
15.如权利要求1的系统，还包括用于调整一个或多个具有相似或不同形状的地带的软件。
16.如权利要求15的系统，所述地带配置为警告地带、可靠地带、或者安全地带。
17.如权利要求1的系统，还包括控制组件，其中至少一个经由多个检测器监控一个或多个区域，记录事件，向管理局发送电子消息，发出报警，直接经由无线电发送消息，并通过因特网通信。
18.一种自动安全系统，包括用于定义安全区域的装置；用于将红外能图像投影到安全区域的装置；和用于检测由安全区域接收的红外能图像中的阻断的装置。
19.一种提供自动安全区域的方法，包括将能源图案投影到定义区域中；捕获能源图案的原始图像和定义区域；和通过检测能源图案中的阴影自动确定定义区域中是否已经发生侵入。
20.如权利要求19的方法，所述能源图案位于红外光谱中。
21.如权利要求19的方法，还包括以预定间隔监控定义的区域。
22.如权利要求21的方法，还包括经由控制系统远程自动监控定义区域。
23.如权利要求19的方法，还包括比较原始图像与后来捕获的图像，并确定比较后的一个或多个相关象素是否与原始捕获象素强度不同。
24.如权利要求19的方法，还包括触发事件、激励或解除激励输出、发出告警、和生成通知中的至少一个或多个。
25.一种自动安全系统，包括投影器，用于将红外能量投影到预定区域；至少两个摄象机，用于接收来自预定区域的红外能量；安全输出，用于控制机器；和处理器，用于部分基于确定来自摄象机的红外能量的中断激活安全输出。
26.一种自动安全系统，包括至少一个投影器，用于将电磁能量指引到空间区域中；和至少两个检测器，其放置在相对于彼此的预定距离，所述检测器相对于投影器以公知的角度放置，以便于确定物体的三维轮廓。
27.如权利要求26的系统，还包括用于角度测量的组件，其确定检测器检测的相似投影的角度的区别。
28.如权利要求26的系统，还包括识别地带，其编程在检测器中以确定物体的轮廓。
29.如权利要求28的系统，还包括用于确定轮廓是否符合预编程需求的组件，然后允许所述物体进入安全地带而不会引起向输出以更换状态。
30.如权利要求26的系统，所述检测器包括一个或多个输入以激活后来的功能。
31.如权利要求26的系统，所述检测器装备有配置模块，所述配置模块存储用于解除与其他检测器交换的可编程配置。
32.如权利要求26的系统，所述投影装备有一个或多个参考投影，作为基础使检测器作为全部装配的部分同步，以便于启动角度测量。
33.如权利要求26的系统，所述物体装备有辅助投影器，其用于发射检测器可以检测的能源，并用于跟踪物体的活动以激活检测器中的一个或多个功能。
34.如权利要求33的系统，所述功能包括触发检测器以将预编程地带更换为其他预编程地带，或者启动所述检测器以作为“活动”地带工作，包括适应于检测器保护的机器实际状态的地带。
35.如权利要求26的系统，所述检测器装备有一个或多个I/O端口，以将一个或者多个安全摄象机装配与其他形成功能链的每个相连接。
全文摘要
本发明涉及一种自动安全系统，其具有至少一个投影器，其用于将电磁能指引到与安全、警告或者可靠地带相关的空间区域中。一个或多个检测器，监测电磁能由可能进入所述空间的物体或人而在空间区域的中断。所述系统包括处理器和存储组件，其中处理器通过比较来自检测器的当前图像与预先存储在存储组件中的图像，来确定所述中断。依据所述检测，处理器触发基于所述比较的事件，借此所述事件包括例如这样的方面，例如激活输出、解除激励机器、发出声音警告、发出报警、存储与事件相关的数据、并向本地或远程系统发出通知。
文档编号G08B13/181GK1755741SQ20051008378
公开日2006年4月5日 申请日期2005年5月20日 优先权日2004年5月21日
发明者F·A·阿斯顿 申请人:洛克威尔自动控制股份有限公司