专利名称：停车支援装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及例如应用于导航(navigation)装置等而支援向停车场停车的停车支
援装置。
背景技术：
近年来，为了支援停车，在画面中显示重叠通过用摄像机拍摄车辆的周边而得到的影像和规定的引导(guide)影像来制作的停车支援图像的停车支援装置得到了普及。作为与这样的停车支援装置关联的技木，在专利文献1中，公开了通过简易的结构来切換在显示器中有无显示驾驶辅助线的车辆用周边监视装置。该车辆用周边监视装置在车体前部具备拍摄前方区域的前面摄像机、在车体侧部具备拍摄侧方区域的侧面摄像机、在车体后部具备拍摄后方区域的后面摄像机。另外，在驾驶员能够操作的位置配设了前面画面要求开关、侧面画面要求开关以及后面画面要求开关。在操作了画面要求开关的情况下，在显示器中显示由对应的摄像机拍摄的摄像图像，并且与该摄像图像匹配地显示引导线。另外， 在该画面要求开关的操作持续的时间的长度达到了规定时间的情况下，引导线的显示被禁止·中止。另外，在专利文献2中，公开了确保安全地执行自动导引(guidance)，并且在自动导引的执行被禁止时在尽可能的范围内减轻驾驶员进行驾驶操作上的不便的导引支援装置。该导引支援装置依据根据车高传感器的输出信号检测的车高以及俯仰角，校正实际道路路面上的目标停车位置，并且进行在通过后面摄像机拍摄的摄像图像上重叠显示的各种引导线表示的设想线的位置校正。而且，执行沿着直至该目标停车位置的导引路径使车辆移动的自动操舵控制，并且执行在触摸显示器中映出的实际图像上显示引导线的引导监视控制。进而，在专利文献3中，公开了能够显示驾驶员易于理解的画面的停车支援装置。 该停车支援装置是在车辆中搭载的停车支援系统的控制単元中，具备从车辆上设置的摄像机取得摄影数据，并将使用了摄影数据的合成图像输出到显示器的图像处理器。图像处理器将从设定在行进方向的斜上方的视点俯瞰车辆而得到的车辆图像输出到与车辆的当前位置相当的位置。专利文献1 日本特开2003-163925号公报专利文献2 日本特开2005-75015号公报专利文献3 日本特开2008-137535号公报在向停车场的停车方式中，大致有并列停车(后退/前迸)和纵列停车这2种，分别应显示的停车支援图像不同。因此，在进行停车时，需要用户手动地与停车方式匹配地选择停车支援图像的操作，所以存在麻烦这样的问题。另外，即使停车方式相同，根据停车场所而停车空间的宽窄、有无障碍物以及有无目标物(例如停车框)等也不同，所以仅通过1种引导影像来进行停车时，有时在停车中产生障碍。相对于此，还开发了具有能够手动调整引导影像的功能的停车支援装置，但每次停车时都手动进行调整而造成不便，难以认为是实用的。另外，根据驾驶员，对停车支援图像要求的要件不同，所以在多人共用1台车辆的情况下，有时无法显示适合于各人的嗜好的停车支援图像。
发明内容
本发明是为了解决上述问题而完成的，其课题在于提供一种能够显示与停车场所对应的最佳的停车支援图像的提高了便利性的停车支援装置。本发明的停车支援装置具备本车位置确定控制部，确定当前的位置；停车支援数据库，针对每个停车场所登记了在停车时显示的引导线；摄像机，拍摄周围；停车支援画面生成部，当向在由本车位置确定控制部确定的位置存在的停车场所停车的情况下，从停车支援数据库取得与该停车场所对应的引导线，并重叠到通过用摄像机拍摄而得到的影像，来生成停车支援画面；以及显示部，显示由停车支援画面生成部生成的停车支援画面。根据本发明的停车支援装置，针对每个停车场所在停车支援数据库中登记有在停车时显示的引导线，在向停车场所停车的情况下，从停车支援数据库取得与该停车场所对应的引导线，并重叠到通过用摄像机拍摄而得到的影像，来生成并显示停车支援画面，所以能够显示与停车场所对应的最佳的停车支援图像来提高便利性。
图1是示出应用了本发明的实施方式1的停车支援装置的导航系统的结构的图。图2是以停车支援处理为中心而示出本发明的实施方式1的停车支援装置的动作的流程图。图3是示出通过本发明的实施方式1的停车支援装置的停车支援处理进行的停车支援开始判定处理的详细内容的流程图(其1)。图4是示出通过本发明的实施方式1的停车支援装置的停车支援处理进行的停车支援开始判定处理的详细内容的流程图(其2)。图5是示出通过本发明的实施方式1的停车支援装置的停车支援处理进行的停车支援结束判定处理的详细内容的流程图。图6是示出使用本发明的实施方式1的停车支援装置向设定为登记地的停车场并列停车(后退)的映像(image)的图。图7是示出使用本发明的实施方式1的停车支援装置向设定为登记地的停车场并列停车(后退)的情况的停车支援动作的设定内容的图。图8是示出使用本发明的实施方式1的停车支援装置向设定为登记地的停车场并列停车(后退)的情况的图像显示的例子的图。图9是示出使用本发明的实施方式1的停车支援装置向设定为登记地的停车场并列停车(前进)的映像的图。图10是示出使用本发明的实施方式1的停车支援装置向设定为登记地的停车场并列停车(前进)的情况的停车支援动作的设定内容的图。图11是示出使用本发明的实施方式1的停车支援装置向设定为登记地的停车场纵列停车(前进)的映像的图。CN 102549630 A图12是示出使用本发明的实施方式1的停车支援装置向设定为登记地的停车场纵列停车(前进)的情况的停车支援动作的设定内容的图。图13是示出使用本发明的实施方式1的停车支援装置向设定为登记地的停车场纵列停车(后退)的映像的图。图14是示出使用本发明的实施方式1的停车支援装置向设定为登记地的停车场纵列停车(后退)的情况的停车支援动作的设定内容的图。
具体实施例方式以下，参照附图，详细说明本发明的实施方式。实施方式1.图1是示出应用了本发明的实施方式1的停车支援装置的导航系统的结构的图。该导航系统具备系统控制部10、与该系统控制部10连接的档位(shift lever position)传感器11、操舵角(steering angle)传感器12、障碍物传感器13、倾斜传感器14、前方摄像机15、侧方摄像机16、后方摄像机17、距离传感器18、方位传感器19、 GPS(Global Positioning System，全球定位系统)接收机 20、硬键(hard key)21、触摸键 (touch key) 22、驾驶员确定部23、地图数据库Μ、显示部25以及声音输出部26。对于系统控制部10，在后面详细说明。另外，以下为便于说明，有时将导航系统中的用于实现导航功能的构成要素的部分称为“导航装置”。档位传感器11检测设置了车辆的换挡杆(shift lever)的位置(称为档位)，作为档位信号发送到系统控制部10。操舵角传感器12检测车辆的方向盘的操舵角，作为操舵角信号发送到系统控制部10。障碍物传感器13检测车辆周边的障碍物，作为障碍物信号发送到系统控制部10。倾斜传感器14检测车辆的倾斜。由于根据车辆的倾斜的程度而摄像机(前方摄像机15、侧方摄像机16以及后方摄像机17)的摄像范围变化，所以在其校正中使用该倾斜传感器14。将由该倾斜传感器14检测出的倾斜作为倾斜信号而发送到系统控制部10。前方摄像机15拍摄车辆的前方。将通过用该前方摄像机15拍摄而得到的影像作为前方摄像机影像信号发送到系统控制部10。侧方摄像机16包括右侧方摄像机和左侧方摄像机，例如设置于侧向后视镜(side mirror)等而拍摄车辆的侧方。将通过用该侧方摄像机16拍摄而得到的影像作为侧方摄像机影像信号发送到系统控制部10。后方摄像机17 拍摄车辆的后方。将通过用该后方摄像机17拍摄而得到的影像作为后方摄像机影像信号发送到系统控制部10。距离传感器18检测车辆的移动距离。作为该距离传感器18，通常，利用车速传感器。将由该距离传感器18检测出的移动距离作为距离信号发送到系统控制部10。方位传感器19检测车辆的方位。作为该方位传感器19，利用陀螺仪，除了方位以外还能够检测倾斜。将由该方位传感器19检测出的方位作为方位信号发送到系统控制部10。GPS接收机 20接收来自GPS卫星的信号，生成纬度·经度、高度以及年月日时刻信息，作为GPS信号发送到系统控制部10。硬键21是用户操作用的开关。将通过操作该硬键21而产生的信号作为操作信号发送到系统控制部10。触摸键22是用户操作用的开关。将通过触摸该触摸键22而产生的信号作为操作信号发送到系统控制部10。驾驶员确定部ぬ用于输入用于识别驾驶员的信息。将从该驾驶员确定部ぬ输入的信息作为驾驶员信息发送到系统控制部10。地图数据库M储存地图数据。由系统控制部10访问该地图数据库M。显示部25例如由液晶显示器构成，依照从系统控制部10送来的显示数据，显示地图、消息、其他各种信息。声音输出部沈例如由扬声器构成，依照从系统控制部10送来的声音数据，用声音输出各种消息。接下来，详细说明系统控制部10。系统控制部10具备操作控制部30、停车支援控制部40以及导航基本动作控制部50。操作控制部30解释从硬键21以及触摸键22送来的操作信号，作为表示操作内容的操作信息，发送到停车支援控制部40以及导航基本动作控制部50。停车支援控制部40进行用于支援停车的控制，详细内容在后面说明。导航基本动作控制部50进行用于实现导航功能的控制，详细内容在后面说明。接下来，详细说明停车支援控制部40。该停车支援控制部40具备车辆状态探测控制部41、停车支援动作控制部42、摄像机影像处理部43、影像处理存储器44、停车支援画面生成部45、停车支援数据管理部46以及停车支援数据库47。车辆状态探测控制部41根据从车辆送来的信号、具体而言从车辆的档位传感器 11送来的档位信号、从操舵角传感器12送来的操舵角信号、从障碍物传感器13送来的障碍物信号以及从倾斜传感器14送来的倾斜信号，判断车辆的状态，作为车辆状态信息发送到停车支援动作控制部42。停车支援动作控制部42根据从导航基本动作控制部50送来的导航动作状态信息、速度信息、行进方位信息、位置信息、年月日信息、登记地设定信息以及目的地设定信息等、从车辆状态探测控制部41送来的车辆状态信息以及从操作控制部30送来的操作信息， 控制停车支援的整体的动作。将在该停车支援动作控制部42中生成的摄像机影像控制信息发送到摄像机影像处理部43，并且，将停车支援动作状态信息以及停车支援指引声音信息发送到导航基本动作控制部50。摄像机影像处理部43依照从停车支援动作控制部42送来的摄像机影像控制信息，根据来自前方摄像机15的前方摄像机影像信号、来自侧方摄像机16的侧方摄像机影像信号或者来自后方摄像机17的后方摄像机影像信号中的至少1个，生成摄像机影像，ー边将影像处理存储器44用作作业存储器(working memory) 一边对该生成的摄像机影像进行加工。此处，在摄像机影像的加工中，包括摄像机影像的放大、縮小、剪切、合成或者校正 (歪斜校正、强调、边缘抽出或者插值等)等。将由该摄像机影像处理部43加工了的摄像机影像发送到停车支援画面生成部45。影像处理存储器44如上所述用于在通过摄像机影像处理部43加工摄像机影像时暂时储存摄像机影像。停车支援画面生成部45在停车支援动作控制部42的控制之下，对从摄像机影像处理部43送来的摄像机影像重叠附加信息(例如，引导线或者字幕(telop)等)而生成停车支援显示画面。将由该停车支援画面生成部45生成的停车支援显示画面发送到导航基本动作控制部50。停车支援数据管理部46管理停车支援数据库47。停车支援数据库47储存停车支援处理中使用的停车支援控制数据以及停车支援画面数据。上述停车支援画面生成部45使用从停车支援数据库47经由停车支援数据管理部46取得的停车支援控制数据以及停车支援画面数据来生成附加信息。接下来，详细说明导航基本动作控制部50。该导航基本动作控制部50具备本车位置确定控制部(定位器(Locator)) 51、搜索控制部52、导引控制部53、检索控制部M、地图显示控制部55、地图数据管理部56、导航画面显示控制部57以及指引声音控制部58。本车位置确定控制部51根据来自距离传感器18的距离信号、来自方位传感器19 的方位信号以及来自GPS接收机20的GPS信号，确定本车位置。将由该本车位置确定控制部51确定的本车位置作为位置信息发送到搜索控制部52、导引控制部53、检索控制部M 以及地图显示控制部55，并且发送到停车支援控制部40。搜索控制部52根据从停车支援数据库47经由停车支援数据管理部46取得的地图数据，搜索通过从本车位置确定控制部51送来的位置信息表示的本车位置至响应于硬键21或者触摸键22的操作而从操作控制部30作为操作信息送来的目的地的路径。将由该搜索控制部52搜索出的路径作为路径信息发送到导引指引部53。导引控制部53依照通过从搜索控制部52送来的路径信息表示的路径，执行将本车导引以及指引至目的地的处理。检索控制部M执行检索通过从本车位置确定控制部51 送来的位置信息表示的本车位置的周边的设施的处理。地图显示控制部55生成显示用地图数据。地图数据管理部56管理在地图数据库 24中储存的地图数据。上述地图显示控制部55使用从地图数据库M经由地图数据管理部 56取得的地图数据来生成显示用地图数据。导航画面显示控制部57生成作为导航功能的一部分的导航显示画面并发送到显示部25，并且根据从停车支援控制部40的停车支援画面生成部45送来的停车支援显示画面，生成停车支援画面并发送到显示部25。由此，在显示部25中显示导航显示画面或者停车支援画面。指引声音控制部58生成作为导航功能的一部分的指引声音并发送到声音输出部 26，并且根据从停车支援控制部40的停车支援动作控制部42送来的停车支援指引声音信息，生成停车支援声音并发送到声音输出部26。由此，从声音输出部沈输出指引声音或者停车支援声音。接下来，说明如上所述构成的本发明的实施方式1的停车支援装置的动作。一般， 作为进行停车的情形，有向登记地(有停车场设定)停车的情况和向登记地以外(无停车场设定)停车的情形，但本发明是在向登记地停车的情况下支援停车的技术，向登记地以外停车的技术是以往公知的(例如，参照日本特开2006-137274号公报等)，所以省略说明。首先，参照图2所示的流程图，说明停车支援处理的概要。该停车支援处理主要由停车支援控制部40的停车支援动作控制部42和停车支援画面生成部45执行。如果停车支援处理开始，则首先执行信息取得处理(步骤ST11)。在该信息取得处理中，停车支援动作控制部42从车辆状态探测控制部41取得车辆状态信息，从驾驶员确定部23取得驾驶员信息，进而，从导航基本动作控制部50取得导航动作状态信息、速度信息、 行进方位信息、位置信息以及年月日时刻信息等。接下来，调查是否为停车支援动作模式(步骤ST12)。通过停车支援动作控制部42 的内部的停车支援动作模式标志(未图示)来存储是否为停车支援动作模式。如果在该步骤ST12中，判断为并非停车支援动作模式，则识别为是在通常动作中的意思，执行停车支援开始判定处理(步骤ST13)。在该停车支援开始判定处理中，判断是否应开始支援停车。 对于停车支援开始判定处理的详细内容，在后面说明。接下来，调查停车支援开始条件是否成立(步骤ST14)。S卩，调查步骤ST13的停车支援开始判定处理的结果是否表示停车支援开始条件的成立。如果在该步骤ST14中，判断为停车支援开始条件成立，则停车支援模式标志被置位(步骤ST15)。接下来，执行停车支援开始处理(步骤ST16)。在停车支援开始处理中，准备停车支援动作。对于该停车支援开始处理的详细内容，在后面说明。之后，时序进入到步骤STM。如果在上述步骤ST14中，判断为停车支援开始条件不成立，则接下来，调查是否进行了停车支援设定操作(步骤ST17)。即，停车支援动作控制部42调查从操作控制部30 送来的操作信息是否表示使用硬键21或者触摸键22进行了停车支援设定的操作。如果在该步骤ST17中，判断为没有进行停车支援设定操作，则时序进入到步骤STM。另ー方面，如果在步骤ST17中，判断为进行了停车支援设定操作，则接下来，执行停车支援设定处理(步骤ST18)。在该停车支援设定处理中，根据用户的操作，设定停车支援的各种动作条件。对于该停车支援设定处理的详细内容，在后面说明。之后，时序进入到步骤STM。如果在上述步骤ST12中，判断为是停车支援动作模式，则识别为是在停车支援中的意思，执行停车支援结束判定处理(步骤ST19)。在该停车支援结束判定处理中，判断是否应结束停车支援。对于该停车支援结束判定处理的详细内容，在后面说明。接下来，调查停车支援结束条件是否成立(步骤ST20)。S卩，调查步骤ST19的停车支援结束判定处理的结果是否表示停车支援结束条件成立。如果在该步骤ST20中，判断为停车支援结束条件成立，则停车支援模式标志被清除(步骤ST21)。接下来，执行停车支援结束处理(步骤ST22)。在停车支援结束处理中， 进行使停车支援动作结束的处理。对于该停车支援结束处理的详细内容，在后面说明。之后，停车支援处理结束。如果在上述步骤ST20中，判断为停车支援结束条件不成立，则接下来，进行停车支援动作处理(步骤ST23)。对于该停车支援动作处理的详细内容，在后面说明。之后，时序进入到步骤STM。在步骤STM中，进行信息输出处理。在该信息输出处理中，停车支援动作控制部 42生成所输出的各种信息。在各种信息中，包括摄像机影像控制信息、停车支援动作状态信息、停车支援控制数据以及停车支援画面数据。接下来，进行停车支援画面生成处理(步骤ST20。即，停车支援画面生成部45根据通过预处理生成的各种控制信息，生成停车支援画面，发送到导航基本动作控制部50的导航画面显示控制部57。导航画面显示控制部57进行导航显示画面和停车支援画面的切换。由此，在显示部25中显示导航显示画面或者停车支援画面。接下来，进行停车支援声音生成处理(步骤ST26)。即，停车支援画面生成部45根据通过预处理生成的各种控制信息，生成停车支援指引声音信息，发送到导航基本动作控制部50的指引声音控制部58。指引声音控制部58进行指引声音和停车支援声音的切換。 由此，从声音输出部沈输出指引声音或者停车支援声音。之后，时序返回步骤ST12，重复上述处理。接下来，说明通过图2所示的停车支援处理的步骤ST18执行的停车支援设定处理。在停车支援设定处理中，进行用于使停车支援装置进行期望的动作的设定。为了利用该停车支援装置的功能，用户需要针对每个地点预先设定期待的动作(每个地点的停车支援动作)。导航装置具有将特定的地点保存为登记地，而用于路径搜索时的目的地设定等的功能。在保存登记地时，除了登记地的地点以外还能够编辑而附加详细数据(名称、地点标记或者电话号码等)。在停车支援设定处理中，通过对详细数据附加用于停车支援动作的数据来实现每个地点的停车支援动作的设定。在导航基本动作控制部50中设定以下所示的基本设定项目，停车支援动作控制部42取得在导航基本动作控制部50中设定的数据而作为登记地设定信息，保存到停车支援数据库47。以下示出导航装置中进行地点登记时的与停车支援动作(停车支援图像的显示以及引导声音的输出)相关的设定的具体例。<基本设定项目>(1-1)有/无停车场设定对登记地设定有无停车场设定。仅在有停车场设定的情况下，以下所示的设定成为有效，在无停车场设定的情况下无法设定。(1-2)停车方式的设定设定停车的方式、即并列停车(后退)、并列停车(前进)、纵列停车(靠左)或者纵列停车(靠右)。通过设定停车方式，能够自动地设定与停车方式匹配的通用的停车支援图像以及引导声音等。(1-3)停车支援图像的设定停车支援图像是重叠了摄像图像(用摄像机拍摄车辆的周边而得到的影像)和引导影像(车辆导引框以及消息等)的图像。在该“停车支援图像的设定”中，选择与在“停车方式的设定”中设定的停车方式匹配的通用图像或者用户独立地设定的专用图像中的某一个。作为通用图像，能够使用从以往使用的图像。用户能够从预先编辑/登记的多个候补选择专用图像。在后面详述专用图像。(1-4)引导声音的设定选择与在“停车方式的设定”中设定的停车方式匹配的通用声音或者用户独立地设定的专用声音中的某一个。作为通用声音，能够使用从以往使用的声音。用户能够从预先编辑/登记的多个候补选择专用声音。在后面详述专用声音。(1-5)驾驶员指定指定应用所设定的内容的驾驶员(个人或者共同)。根据驾驶员指定，切换为与驾驶员对应的动作。(1-6)停车支援开始条件设定手动(利用切换按钮的开始)或者自动(在满足了规定的条件的情况下自动地开始)。此处，规定的条件是指，距登记地的距离、行进方向、星期几、时间带、档位或者危险警告灯点亮等条件。能够从多个候补选择/设定该停车支援开始条件。在后面详述停车支援开始条件。
(1-7)停车支援结束条件设定手动(利用切換按钮的结束)或者自动(在满足了规定的条件的情况下自动地结束)。能够从多个候补选择/设定该停车支援结束条件。(1-8)其他该“其他”的设定项目是可选项。设定有停车场设定的图标显示的有无。另外，设定在地图上是否显示自动切換的范围。<设定项目>另外，作为在停车时显示的画面，进行以下的设定。(2-1)驾驶员条件设定全部、驾驶员A、驾驶员B、…。(2-2)位置条件设定从当前地或者登记地等选择(2-3)停车时用的画面的显示开始条件设定在从指定的范围A之外侵入到范围B之内的情况下自动开始(范围A兴范围B)， 在指定的范围内的情况下显示按钮，根据用户的操作而开始、或者在换挡杆被设置到后退时开始(2-4)停车时用的画面的显示影像样式设定·所使用的摄像机的种类仅后方摄像机17(后向停车用)、仅侧方摄像机16、仅前方摄像机15(前进停车用)、2台摄像机的組合(后方摄像机17+侧方摄像机16、后方摄像机17+前方摄像机15、 侧方摄像机16+前方摄像机1 、或者3台摄像机的組合·所使用的摄像机影像的显示范围、放大·縮小率、显示位置(2-5)显示引导线样式设定·引导线的种类选择图形(从定型(fixed form)的引导线候补的选择、用户制作出的引导线的选择) 或者捕捉图像(从图像候补选择、显示方法选择)·引导线的位置调整调整引导线的显示位置(上下左右、旋转)·引导线的显示条件设定(2-6)进入车库评价设定 评价/不评价·评价条件(时间、折返次数、停车位置)接下来，详细说明在上述“(1づ)停车支援图像的设定”中用户独立地设定的专用图像、換言之专用的停车支援图像(摄像图像以及引导影像)的编辑/设定。(3-1)摄像图像的设定摄像图像是指用车辆中设置的多个摄像机拍摄的图像(影像)。根据停车的场所以及停车方式，适合的摄像图像的种类(来自前方摄像机15的图像、来自侧方摄像机16的图像或者来自后方摄像机17的图像等)不同，所以在该“摄像图像的设定”中，进行所使用的图像的选择/设定。另外，使用的摄像图像的数量不限于1个而也可以是多个。在使用多个摄像图像的情况下，画面被分割成多个区域，在各区域中显示1个摄像图像。另外，在“摄像图像的设定”中，除了摄像图像的种类以外，还进行摄像图像的显示范围、放大 缩小率、校正方法、画面上的显示位置、显示尺寸或者显示形状等的设定。摄像图像的显示范围是指，从所输入的摄像图像中仅剪切必要的部分来显示的范围。摄像图像的放大 缩小率是指，对所输入的摄像图像进行放大或者缩小的情况下的确定的倍率。摄像图像的校正方法是指，图像的歪斜校正、白平衡调整、对比度调整或者边缘强调等这样的利用图像处理的各种校正的方法。画面上的显示位置是指画面上的摄像图像的显示位置(在多个的情况下各个图像的位置)。画面上的显示尺寸是指显示摄像图像时的大小(在多个的情况下各个图像的大小)。画面上的显示形状是指显示摄像图像时的形状(在多个的情况下各个摄像图像的形状)。作为显示形状的例子，能够使用正方形、长方形或者圆形等。另外，在“摄像图像的设定”中，在显示多个摄像图像时产生重叠的情况下，设定显示顺序(前面或者背面)。另外，还能够通过图像处理对多个摄像图像进行单一图像化(多视图(multi view)化环视车的周围的全部)。另外，由于从最初设定所有项目比较困难， 所以准备有与停车方式对应的成为雏形的多个推荐样式，用户能够在从推荐样式中选择了 1个之后分别编辑设定。(3-2)引导影像的设定引导影像是指，通过重叠到摄像图像而辅助用户的停车动作的影像，有车辆导引框、车辆的预想前进路径以及各种消息等。根据摄像图像的种类或者停车的场所，适合的引导影像的种类、形状、显示位置以及消息的内容等不同，所以在该“引导影像的设定”中，进行所使用的影像的选择/设定。此处，车辆导引框是指表示停车时的目标位置的框，从候补选择/编辑或者制作与停车的场所对应的车辆导引框。车辆的预想前进路径是指，根据方向盘操舵角的信息等而显示车辆的预测前进路径的线。能够根据车辆和摄像影像的种类而自动地生成，进行有无显示以及内容(颜色或者线的种类等)的选择/设定。各种消息是与方向盘操作引导或者障碍物探测相伴的警告等，用文本或者图形等显示。另外，在“引导影像的设定”中，进行在什么样的条件下显示什么内容的、显示内容的选择/设定。与摄像影像同样地，从最初设定所有项目比较困难，所以能够准备有与摄像图像对应的成为雏形的多个推荐样式。在该情况下，用户在从推荐样式中选择了 1个之后， 分别编辑/设定。在导航装置上执行上述摄像图像以及引导影像的设定。另外，还能够将利用者使用个人计算机等编辑形状或者颜色等而得到的数据取入到导航装置，登记到停车支援数据库47而利用。通过该结构，能够根据停车场所或者车种等显示适合的引导线。进而，文本等也能够登记到停车支援数据库47而利用。根据该结构，能够显示表示停车时的注意之处的警告消息例如“请注意左侧的柱”。另外，在通过个人计算机等这样的导航装置以外的装置进行编辑的情况下，能够对导航装置附加有停车动作的记录功能，预先将在相应的场所进行了停车动作时的各种信息(摄像图像、方向盘操舵角或者位置信息等)积蓄到导航系统的停车支援数据库47，将其保存到能够搬送的存储介质，在个人计算机上读入并编辑存储介质的内容。另外，作为引导影像，可以将所捕捉到的图像(称为捕捉图像)登记到停车支援数据库47，以该捕捉图像为基准进行显示。根据该结构，能够通过覆盖(重叠)显示、2画面显示等而显示作为基准的停车位置。另外，能够使用图像识别等技木，在与基准大幅偏移的情况下，显示警告消息。根据该结构，只要从停车开始至结束登记各阶段的图像，就能够在停车时在各种定时显示适合的引导影像。另外，能够由驾驶员变更所显示的引导线。即，停车支援画面生成部45能够从停车支援数据库47取得与由驾驶员确定部23确定的驾驶员对应的引导线，重叠到通过用前方摄像机15、侧方摄像机16或者后方摄像机17拍摄而得到的影像，从而生成停车支援画面。根据该结构，由于根据驾驶员而想要停的位置应该不同，所以能够针对每个驾驶员变更引导线。接下来，详细说明在上述“(1-4)引导声音的设定”中用户独立地设定的专用声音、 即专用的引导声音的编辑/设定。引导声音是指辅助用户的停车动作的声音。根据停车的场所，适合的引导声音的种类不同，所以进行所使用的声音的选择/设定。在设定时，能够从多个推荐样式选择1个、或者选择用户录音的声音数据。另外，在“引导声音的设定”中， 设定开始声音引导的定吋。能够在导航装置上进行该引导声音的设定。另外，还能够将用个人计算机等编辑了的数据取入到导航装置而利用。另外，能够与上述停车支援图像的设定匹配地设定引导声音。在该情况下，如果能够通过示意性的图来显示停车动作而设定再生引导声音的场所和种类，则设定操作更容易。接下来，详细说明在上述“ (1-6)停车支援开始条件”中设定的停车支援开始条件。 停车支援开始条件是指，从通常的导航画面等的显示切換为停车支援画面的显示(或者结束停车支援画面)的条件。停车支援画面的切換被大致分成手动和自动这两种。(4-1)手动设定在手动设定的状态下，仅在按压了切換按钮的情况下显示所设定的停车支援图像。在作为切換按钮不使用硬键21而使用在画面内显示的按钮的情况下，如果该切換按钮总是被显示就会碍事。因此，为了仅在必要时在画面中显示切換按钮，能够按照与以下说明的自动设定的情况同样的条件来设定切換按钮的显示条件。由此，仅在满足了条件的情况下显示切換按钮。在该情况下，在没有显示切換按钮的情况下，可以是通过多次操作任意的键来实现手动的停车支援动作。(4-2)自动设定在自动设定的状态下，在满足了用户预先设定的条件的情况(判断为从此开始进行停车的情況)下自动地切換为停车支援模式，切換为停车支援画面。作为条件能够设定多个条件，不仅是単一条件，而且还通过组合来使用。以下示出条件的设定例。·距登记地的距离设定本车与登记地的距离条件(例如100m)·行进方向设定本车行进的方向(例如朝北)·星期几设定所显示的是星期几(例如星期一至星期五)·时间带设定所显示的时间带(例如7点 9点的期间)·档位设定档位的状态(例如倒车档(reverse))·危险警告灯设定危险警告灯点亮状态(例如危险警告点亮开始)如果举出ー个具体的设定例，则能够设定为“在星期一至星期五的7点 9点的期间，以朝北侵入了登记地(公司的停车场)的IOm以内的范围的情况下，切换为停车支援模式”。(4-3)其他作为其他设定内容，还能够附加如下功能在设定为手动，但摄像图像和过去保存的摄像图像之间存在明显的相异的情况下，判断为存在障碍物等的意思，为了唤起注意，自动地切换为停车支援动作。接下来，参照图3以及图4所示的流程图，说明通过图2所示的停车支援处理的步骤ST13执行的停车支援开始判定处理的详细内容。对于停车支援的开始，如上所述，有“手动”进行的情况和“自动”进行的情况。在“自动”的情况下，将判定出的结果作为“停车支援开始条件=不成立或者成立”在后处理中使用即可。另一方面，在“手动”的情况下，需要进一步判定按钮操作，来决定“停车支援开始条件=不成立或者成立”。进而，即使在向登记地以外停车的情况下有时也需要停车支援动作，在“停车支援开始条件=不成立”时进行向登记地以外停车的情况的判定。以下，参照图3以及图4所示的流程图而详细说明。在停车支援开始判定处理中，首先，调查是否为在导引中(步骤ST31)。即，调查是否是设定目的地来进行路径导引。如果在该步骤ST31中，判断为是在导引中，则抽出目的地成为登记地(停车场设定=有停车场)的位置(步骤ST32)。接下来，调查步骤ST32中的抽出数是否为“0”(步骤ST33)。如果在该步骤ST33中，判断为抽出数是“0”，则判定为停车支援开始条件不成立(步骤ST34)。之后，时序进入到步骤ST47。另一方面，如果在步骤ST33中，判断为抽出数不是“0”，则目的地(登记地)成为判定对象(步骤ST35)。即， 只有设定为目的地的登记地成为判定对象。之后，时序进入到步骤ST39。如果在上述步骤ST31中，判断为不是在导引中，则为了从邻近的登记地信息选出候补，抽出从本车起存在于规定的距离以内的登记地(停车场设定=有停车场)(步骤 ST36)。另外，在能够明确地判断故意通过了相应的登记地(停车场设定=有停车场)的情况下，直至再次接近，从抽出对象去除。接下来，调查登记地抽出数(步骤ST37)。如果在该步骤ST37中，判断为登记地抽出数不是零、即存在登记地(停车场设定=有停车场)，则时序进入到步骤ST39。另一方面，如果在步骤ST37中，判断为登记地抽出数是零、即不存在登记地(停车场设定=有停车场)，则判定为停车支援开始条件不成立(步骤ST38)。之后，时序进入到步骤ST47。在步骤ST39中，抽出停车支援开始条件成立的登记地。接下来，调查在步骤ST39 中抽出的个数(步骤ST40)。在该步骤ST40中，抽出数是“0”、即停车支援开始条件成立的登记地一个都不存在的情况下，判定为停车支援开始条件不成立(步骤ST41)。之后，时序进入到步骤ST47。在上述步骤ST40中，抽出数是“ 1 ”、即仅存在1个停车支援开始条件成立的登记地的情况下，该抽出的登记地成为停车候补(步骤ST42)。之后，时序进入到步骤ST45。在上述步骤ST40中，抽出数多于“1”、即存在多个停车支援开始条件成立的登记地的情况下，进行候补的优先级评价(步骤ST43)。即，判定登记地的优先顺序。按照距本车的距离从近到远的顺序、利用频度从高到低的顺序或者最近利用的顺序等这样的预先确定的规则，判定优先顺序。接下来，最优先登记地成为停车候补(步骤ST44)。即，步骤ST43 中进行优先级评价的结果，优先级最高的登记地成为停车场所的候补。之后，时序进入到步If ST450在步骤ST45中，在步骤ST42或者步骤ST44中決定的停车候补成为停车场所。接下来，判定为停车支援开始条件成立(步骤ST46)。之后，时序进入到步骤ST47。在步骤ST47中，调查停车支援开始条件是否成立。如果在该步骤ST47中，判断为停车支援开始条件成立，则接下来，切換按钮显示就成为ON(在运作)(步骤ST48)。另外， 通过上述停车支援画面生成处理(參照步骤ST25)，控制实际的切換按钮显示。接下来，调查设定了手动或者自动中的哪ー个(步骤ST49)。如果在该步骤ST49 中，判断出设定为自动，则能够原样地使用先前进行的停车支援开始的判定結果，所以停车支援开始判定处理结束。另ー方面，如果在步骤ST49中，判断出设定为手动，则接下来，调查是否操作了切換按钮(步骤ST50)。如果在该步骤ST50中，判断为操作了切換按钮，则在停车支援开始条件成立的意思的判定的状态下(步骤ST51)，停车支援开始判定处理结束。另ー方面，如果在步骤ST50 中，判断为没有操作切換按钮，则判定为停车支援开始条件不成立(步骤ST52)。之后，停车支援开始判定处理结束。如果在上述步骤ST47中，判断为停车支援开始条件不成立，则识别为是向登记地 (有停车场设定)进行停车的情形以外的情形的意思，接下来，进行与以往同样的登记地以外的情形的判定处理(步骤ST53)。接下来，调查停车支援开始条件是否成立(步骤STM)。 如果在该步骤STM中，判断为停车支援开始条件不成立，则切換按钮显示就成为OFF (不运作)(步骤ST60)。之后，原样地使用先前进行的停车支援开始的判定結果，设为停车支援开始条件不成立(步骤ST61)，停车支援开始判定处理结束。如果在上述步骤STM中，判断为停车支援开始条件成立，则切換按钮显示就成为 ON(步骤ST55)。另外，通过上述停车支援画面生成处理(參照步骤ST25)，控制实际的切换按钮显示。接下来，调查设定了手动或者自动中的哪ー个(步骤ST56)。如果在该步骤 ST56中，判断出设定为自动，则时序进入到步骤ST58。另ー方面，如果在步骤ST56中，判断出设定为手动，则接下来，调查是否操作了切换按钮(步骤ST57)。如果在该步骤ST57中，判断为没有操作切換按钮，则在停车支援开始条件不成立的判定的状态下(步骤ST61)，停车支援开始判定处理结束。另ー方面，如果在步骤ST57中，判断为操作了切換按钮，则时序进入到步骤ST58。在步骤ST58中，登记地以外成为停车场所(步骤ST58)。接下来，判定为停车支援开始条件成立(步骤ST59)。之后，停车支援开始判定处理结束。另外，虽然在上述说明中没有特别涉及，但即使在停车支援开始条件不成立、而无切換按钮的显示的情况下，也能够通过多次操作任意的键来实现手动的停车支援动作。由导航基本动作控制部50检测键的多次操作，对停车支援动作控制部42通知停车支援开始操作。在该情况下，停车支援开始条件成立、并且停车场所成为登记地以外，从而停车支援动作开始。接下来，说明通过图2所示的停车支援处理的步骤ST16执行的停车支援开始处理的详细内容。在上述停车支援开始判定处理中判定为停车支援开始条件成立的情况下实施停车支援开始处理。在该停车支援开始处理中，根据判定结果准备停车支援动作。停车支援动作的准备是指，对在停车支援动作的控制中使用的变量或者标志等进行初始化。另外，在停车支援开始处理中，还进行根据所确定的停车场所，从停车支援数据库47选择针对每个停车场所登记的停车支援控制数据、停车支援画面数据/声音数据，在停车支援动作控制部42以及停车支援画面生成部45内的存储器中展开(develop)的处理等。接下来，参照图5所示的流程图，说明通过图2所示的停车支援处理的步骤ST19 执行的停车支援结束判定处理的详细内容。在停车支援结束判定处理中，判断停车支援的结束。在停车支援结束判定处理中，首先，调查设定了手动或者自动中的哪一个(步骤 ST71)。如果在该步骤ST71中，判定出设定为手动，则接下来，调查是否操作了结束按钮(步骤ST72)。如果在该步骤ST72中，判断为没有操作结束按钮，则判定为停车支援结束条件不成立(步骤ST73)。之后，停车支援结束判定处理结束。另一方面，如果在步骤ST72中，判断为操作了结束按钮，则判定为停车支援结束条件成立(步骤ST76)。之后，停车支援结束判定处理结束。如果在上述步骤ST71中，判断出设定为自动，则接下来，进行停车支援结束条件判定(步骤ST74)。作为停车支援结束条件，能够使用档位是否被设置到驻车、停车制动是否为ON、是否向规定的场所停车(通过利用位置信息或者图像的比较等来判断)、危险警告灯是否为OFF、或者键是否为OFF等中的至少1个。接下来，调查停车支援结束条件是否成立(步骤ST75)。如果在该步骤ST75中， 判断为停车支援结束条件成立，则时序进入到步骤ST76，判定为停车支援结束条件成立，之后，停车支援结束判定处理结束。另一方面，如果在步骤ST75中，判断为停车支援结束条件不成立，则时序进入到步骤ST72，执行上述处理。由此，即使在设定为自动的情况下，也能够通过手动强制地结束。接下来，说明通过图2所示的停车支援处理的步骤ST22执行的停车支援结束处理的详细内容。在上述停车支援结束判定处理中判定出停车支援结束条件成立的意思的情况下，实施停车支援结束处理。在该停车支援结束处理中，根据判定结果进行使停车支援动作结束的处理。停车支援动作的结束是指，用于使停车支援动作完成而回到原来的控制(导航功能的控制)的处理。另外，在停车支援结束处理中，还进行使执行停车动作而得到的结果数据化并保存到停车支援数据库47的处理等。接下来，说明通过图2所示的停车支援处理的步骤ST23执行的停车支援动作处理的详细内容。在停车支援动作处理中，在停车动作的各过程中，进行用于生成适合的停车支援图像以及指引声音的各种判定。以下，以具体的停车动作为例子，说明停车支援动作处理的详细内容。(5-1)并列停车(后退)首先，说明向设定为登记地的停车场进行并列停车(后退)的情况。图6示出停车过程的映像，图7示出相应登记地中的停车支援动作的设定内容。登记地A的停车方式是并列停车(后退)，在停车场所的左右存在障碍物(车辆)。在停车时，从(1)的方向侵入并进入至(3)的位置之后，暂时停车并后退而在(4) 的位置停止车辆。在车辆到达(1)的地点之前，在显示部25中，显示图8(a)所示那样的导航影像等。在车辆来到(1)的地点时，如果是星期一至星期五的7点 9点，则在停车支援开始判定处理中判断为“停车支援开始条件成立”，开始停车支援动作。而且，在显示了开始支援停车的意思的字幕并通过声音进行了指引之后，自动切換为停车支援模式。在按照(1)—⑵一(3)行进时，需要注意来自后方的车辆，所以在显示部25的画面中，如图8(b)所示，显示后方摄像机17的影像。此时，显示催促注意来自后方的车辆的字幕(还能够ー并地通过声音进行指引)。另外，在能够通过图像识别装置等自动检测来自后方的车辆接近的情况下，能够显示车辆接近了的意思的警告和通过声音进行指引。在进入到C3)的位置之后，档位从前进档(drive)被变更为倒车档的定时，切換为接下来的动作。在朝向(4)后退吋，在对停车位置倾斜地侵入的期间，如图8(c)所示，显示后方摄像机17和侧方摄像机(左侧方摄像机)16的影像。此时，侧方摄像机(右侧方摄像机)16还能够用于监视从右方的车辆接近。另外，在存在上述图像识别装置的情况下，能够使用右侧方摄像机的影像来进行判定，如果探测到车辆接近则进行警告等。另外，在由障碍物传感器13检测到障碍物的情况下，可以显示该意思的警告和通过声音进行指引。在开始对停车位置笔直侵入的时刻，如图8(d)所示，仅显示后方摄像机 17的影像。到达(4)而将档位设置到驻车，从而停车支援模式自动结束。在该时刻，显示部 25的画面的显示返回图8(a)所示的显示。(5-2)并列停车(前迸)接下来，说明向设定为登记地的停车场进行并列停车(前进)的情況。图9示出停车过程的映像，图10示出相应登记地中的停车支援动作的设定内容。登记地B的停车方式是并列停车(前进)，作为障碍物在右侧存在壁、在左侧存在车辆。在停车时，在从(1)的方向侵入而进入至C3)的位置之后，原样地前进而向(4)的位置停止车辆。在车辆来到(1)的地点吋，在停车支援开始判定处理中判断为“停车支援开始条件成立”，开始停车支援动作。而且，在显示开始支援停车的意思的字幕并通过声音进行了指引之后，自动切換为停车支援模式。在按照(1)—⑵一(3)行进时，需要注意来自前方以及后方的车辆，所以在显示部25的画面中显示前方摄像机15的影像和后方摄像机17的影像。此时，显示催促注意来自后方的车辆的字幕(还能够ー并地通过声音进行指引)。另外，在能够通过图像识别装置等自动检测来自后方的车辆接近的情况下，可以显示车辆接近了的意思的警告和通过声音进行指引。在进入到(3)的位置之后，在向左打了方向盘的定时切換为接下来的动作。在朝向(4)前进时，在对停车位置倾斜地侵入的期间，显示前方摄像机15的影像和左右两方的侧方摄像机16的影像。另外，在由障碍物传感器13检测到障碍物的情况下，可以显示该意思的警告和通过声音进行指引。在开始对停车位置笔直侵入的时刻，仅显示前方摄像机15的影像。到达 (4)而将档位设置到驻车，从而停车支援模式自动结束。(5-3)纵列停车(前进)接下来，说明向设定为登记地的停车场进行纵列停车(前迸)的情況。图11示出停车过程的映像，图12示出相应登记地中的停车支援动作的设定内容。登记地C的停车方式是纵列停车(前迸)，作为障碍物在前后存在车辆。在停车时，在从(1)的方向侵入而进入至C3)的位置之后，原样地前进而在(4)的位置停止车辆。如果在车辆来到(1)的地点吋，行进方向是朝西，危险警告灯是在点亮中，则在停车支援开始判定处理中判断为“停车支援开始条件成立”，开始停车支援动作。而且， 在显示开始支援停车的意思的字幕并通过声音进行指引之后，自动切换为停车支援模式。在按照(1) — (2) — (3)行进时，需要注意来自前方以及后方的车辆，所以在显示部25的画面中，显示前方摄像机15的影像和后方摄像机17的影像。此时，显示催促注意来自后方的车辆的字幕(还能够一并地通过声音进行指引)。另外，在能够通过图像识别装置等自动检测来自后方的车辆接近的情况下，可以显示车辆接近了的意思的警告和通过声音进行指引。在进入到(3)的位置之后，在向左打了方向盘的定时切换为接下来的动作。在朝向(4)前进时，在对停车位置倾斜地侵入的期间，显示前方摄像机15的影像和左右两方的侧方摄像机16的影像。另外，在由障碍物传感器13检测到障碍物的情况下，可以显示该意思的警告和通过声音进行指引。在开始对停车位置笔直侵入的时刻，仅显示前方摄像机15的影像。到达 (4)而将档位设置到驻车，从而停车支援模式自动结束。(5-4)纵列停车(后退)接下来，说明向设定为登记地的停车场进行纵列停车(后退)的情况。图13示出停车过程的映像，图14示出相应登记地中的停车支援动作的设定。登记地A的停车方式是纵列停车(后退)，在前后分别存在障碍物(车辆)。在停车时，在从(1)的方向侵入而进入至(3)的位置之后，暂时停车并后退而向 (4)的位置停止车辆。在车辆来到(1)的地点时，如果行进方向是朝西，则在停车支援开始判定处理中判断为“停车支援开始条件成立”，开始停车支援动作。而且，在显示开始支援停车的意思的字幕并通过声音进行指引之后，自动切换为停车支援模式。在按照(1)—⑵一(3)行进时，需要注意来自后方的车辆，所以在显示部25的画面中，显示后方摄像机17的影像。此时，显示催促注意来自后方的车辆的字幕(还能够一并地通过声音进行指引)。另外，在能够通过图像识别装置等自动检测来自后方的车辆接近的情况下，可以显示车辆接近了的意思的警告和通过声音进行指引。在进入到(3)的位置之后，在档位从前进档变更为倒车档的定时，切换为接下来的动作。在朝向(4)后退时，在对停车位置倾斜地侵入的期间，显示后方摄像机17和侧方摄像机(左侧方摄像机)16的影像。此时，侧方摄像机(右侧方摄像机)16可用于监视来自右方向的车辆接近。另外，在存在上述图像识别装置的情况下，使用右侧方摄像机的影像来进行判定，在探测到车辆接近的情况下可进行警告等。另外，在由障碍物传感器13检测到障碍物的情况下，可以显示该意思的警告和通过声音进行指引。到达(4)而将档位设置到驻车，从而停车支援模式自动结束。如以上说明，根据本发明的实施方式1的停车支援装置，针对每个停车场所在停车支援数据库47中登记在停车时显示的引导线，在向停车场所停车的情况下，从停车支援数据库47取得与该停车场所对应的引导线，并重叠到通过用前方摄像机15、侧方摄像机16 以及/或者后方摄像机17拍摄而得到的影像，来生成并显示停车支援画面，所以能够显示与停车场所对应的最佳的停车支援图像来提高便利性。另外，在上述停车支援装置中，可输出进入车库的评价分(评价注释)。即，可显示与最佳的停车位置的偏移、进入车库所需的时间、折返次数等，并输出总评等注释。
另外，可根据停车场所来调整摄像机的影像。即，根据停车场所而希望观察的位置应该不同，所以可在停车场所中变更剪切、放大·縮小等图像处理。另外，可根据停车场所而切換所使用的摄像机(前方摄像机15、侧方摄像机16或者后方摄像机17)。进而，可根据停车场所切換画面上的分割比。产业上的可利用性本发明能够用于要求根据停车场所或者驾驶员显示最佳的停车支援图像，并且输出引导声音的停车支援装置。
权利要求
1.一种停车支援装置，其特征在于，具备 本车位置确定控制部，用于确定当前的位置；停车支援数据库，针对每个停车场所登记了在停车时显示的引导线； 摄像机，用于拍摄周围；停车支援画面生成部，当停车到存在于由所述本车位置确定控制部确定的位置的停车场所的情况下，从所述停车支援数据库取得与该停车场所对应的引导线，并重叠到通过用所述摄像机拍摄而得到的影像，来生成停车支援画面；以及显示部，用于显示由所述停车支援画面生成部生成的停车支援画面。
2.根据权利要求1所述的停车支援装置，其特征在于，在停车支援数据库中，登记包括在外部编辑的引导线或者文本中的至少1个的图像。
3.根据权利要求1所述的停车支援装置，其特征在于， 在停车支援数据库中，针对每个停车场所登记捕捉图像，停车支援画面生成部使用从所述停车支援数据库取得的捕捉图像来生成停车支援画
4.根据权利要求1所述的停车支援装置，其特征在于， 具备驾驶员确定部，该驾驶员确定部用于确定驾驶员，停车支援画面生成部从所述停车支援数据库取得与由所述驾驶员确定部确定的驾驶员对应的引导线，并重叠到通过用摄像机拍摄而得到的影像，来生成停车支援画面。
5.根据权利要求1所述的停车支援装置，其特征在于，停车支援画面生成部生成表示与最佳的停车位置的偏移、进入车库所需的时间、折返次数以及总评的注释并显示于显示部。
6.根据权利要求1所述的停车支援装置，其特征在于，停车支援画面生成部根据停车场所调整通过用摄像机拍摄而得到的影像。
7.根据权利要求1所述的停车支援装置，其特征在于，关于显示部的显示，在判断为进行停车的情况下，如果满足规定的条件则自动切换为停车支援画面。
8.根据权利要求1所述的停车支援装置，其特征在于，在显示部的画面中用图标来显示在停车支援数据库中登记的停车场所。
全文摘要
本发明提供一种停车支援装置，具备本车位置确定控制部，确定当前的位置；停车支援数据库，针对每个停车场所登记了在停车时显示的引导线；摄像机，拍摄周围；停车支援画面生成部，当向在由本车位置确定控制部确定的位置存在的停车场所停车的情况下，从停车支援数据库取得与该停车场所对应的引导线，并重叠到通过用摄像机拍摄而得到的影像，来生成停车支援画面；以及显示部，显示由停车支援画面生成部生成的停车支援画面，所以能够显示与停车场所对应的最佳的停车支援图像，便利性提高。
文档编号G08G1/14GK102549630SQ20098016178
公开日2012年7月4日 申请日期2009年10月2日 优先权日2009年10月2日
发明者北野丰明, 宫崎秀人, 家田邦代, 泉福刚, 田中昭二, 贞广崇 申请人:三菱电机株式会社