专利名称：针对汽车的碰撞监控的制作方法
技术领域：
本发明涉及用于对汽车进行碰撞监控的一种方法和一种设备，其中汽车的周边区域借助对象传感器来监控。
背景技术：
从公开文献DE 10 2006 002 232 Al公知用于在汽车中进行碰撞监控的一种方法和一种设备，其中在汽车每次停车时首先产生处于周边区域中的对象的位置指示 (Positionsangabe)作为参考状态。以规则的时间间隔或者在确定事件、譬如在驾驶员的起动请求的情况下确定其他位置指示作为实际状态。当通过将相应的实际状态与参考状态进行比较来识别至少一个对象已靠近该汽车时，识别出可能的碰撞并且报警信号被输出给驾驶员。如果驾驶员使其汽车仅运动非常短的路程(例如在停车场上调车(Rangieren)时的仅数厘米)，在所述公知的方法中在重新停车时产生新的参考状态。如果在调车期间例如有人员已运动到周边区域中，则这些人员在重新停止时被分类为参考对象。该方法的缺点是，驾驶员在该情况下没有机会在停车之前自己看到处于周边区域之内的所有对象，因为该驾驶员在仅数厘米的行驶路程的情况下不能看清在整个行驶路程期间正好在其汽车之后(或者根据车辆类型，也正好在汽车之前和/或正好在汽车侧边)的盲区。驾驶员因此首先没有获得关于现在有其他对象出现在周边区域中的信息。当在进一步的过程中在确定参考状态之后人员还进一步靠近汽车时，才警告驾驶员提防可能的碰撞。但是在该时刻，驾驶员可能只能恶劣地评估该警告，因为驾驶员并没有预料到在当重新停止时所确定的参考状态中包含有他未能看到的对象，因为这些对象在调车期间才运动到周边区域中。
发明内容
本发明的任务是提供一种用于对汽车进行碰撞监控的方法，该方法提供了改进的警告汽车的驾驶员提防周边区域中的对象的警告。该任务通过根据权利要求1所述的方法、根据权利要求8所述的设备和根据权利要求9所述的计算机程序来解决。本发明的其他扩展方案在从属权利要求中予以说明。根据第一方面，设置了一种用于对汽车进行碰撞监控的方法，其中周边区域被监控。该方法包括
-提供在第一次停车过程中作为参考对象的处于周边区域中的至少一个第一对象的参考状态，其中参考状态包含所述至少一个第一对象的参考位置指示；
-在随后的第二次停车过程中，确定汽车在第一次停车过程与第二次停车过程之间是否已经过了预给定的最小路程和/或过去了预给定的最小时间，
-当确定汽车在第一次停车过程与第二次停车过程之间已经过了大于预给定的最小路程的路程和/或过去了大于预给定的最小时间的时间时，利用作为参考对象的处于周边区域中的至少一个第二对象的位置指示来更新参考状态；
-在随后的起动请求的情况下，确定所述至少一个第二对象的实际位置指示作为实际状态；以及
-当实际状态和参考状态指出大于预给定的值的距离时，识别出可能的碰撞。通过只有当汽车在第一次停车过程与在前的第二次停车过程之间已经过了预给定的最小路程和/或只有当过去了预给定的最小时间时才重新确定参考状态，可以保证驾驶员在停车之前有机会完整地通观周边区域。因此，参考状态仅包括对于驾驶员而言已知的对象的位置指示，并且可以保证警告驾驶员提防任何他未知的、运动到周边区域中的对象。因此，如果汽车在调车期间仅经过非常短的行驶路程，则在本发明中并不形成新的参考状态，而是使用在倒数第二次停车过程期间所确定的参考状态。如果在调车期间例如有人员运动到汽车的周边区域中，则因此在本发明中，在重新停车时，这些人员并未作为参考对象被一同记录在参考状态中，而是警告驾驶员提防这些人员，因为这些人员并没有被包含在以前所确定的参考状态中。因此，在本发明中，可靠地警告驾驶员提防周边区域中的他自己不能看到的对象， 即使这些对象例如在停车场上调车期间运动到周边区域中。在这种情况下此外还可以设置的是，如果汽车既未经过预给定的最小路程也未过去预给定的最小时间，则利用汽车的位置指示来更新在第一次停车过程期间所确定的参考状态。通过这样地更新在倒数第二次停车过程期间所确定的参考状态，可以考虑在汽车与参考对象之间的相对运动，而当例如汽车靠近驾驶员已知的对象运动仅数厘米时无需产生不必要的报警信号。优选地，预给定的最小路程的长度被选择为使得该预给定的最小路程的长度至少与在汽车周边的驾驶员不能看清的区域一样长，以便保证只有当驾驶员在停车之前有机会通观汽车的整个周边区域时才形成新的参考状态。例如，最小路程的长度可以被选择为使得该最小路程的长度对应于汽车的长度， 或者最小路程可以对应于由汽车的长度与在汽车之前和之后的周边区域的长度构成的总和。在本发明的实施形式中，周边区域借助安置在汽车上的对象传感器来监控，其中对象传感器包括超声波传感器和/或雷达传感器和/或激光传感器和/或分析周边区域的视频记录。在识别出可能的碰撞时，报警信号可被输出给驾驶员，其中可以涉及光学、声学和 /或触觉报警信号。针对不同的情形、例如不同的行驶状态(驾驶员的起动请求)、有碰撞危险的对象的不同距离或者可能的碰撞的不同方向，也可以分别输出不同的报警信号。根据另一方面，设置有一种用于对汽车进行碰撞监控的设备，所述设备具有用于监控周边区域的至少一个对象传感器。该设备被构造来，
-以便提供在第一次停车过程中作为参考对象的处于周边区域中的至少一个第一对象的参考状态，其中参考状态包含所述至少一个第一对象的参考位置指示；-以便在随后的第二次停车过程中确定汽车在第一次停车过程与第二次停车过程之间是否已经过了预给定的最小路程和/或过去了预给定的最小时间，
-以便当确定汽车在第一次停车过程与第二次停车过程之间已经过了大于预给定的最小路程的路程和/或过去了大于预给定的最小时间的时间时，利用作为参考对象的处于周边区域中的至少一个第二对象的位置指示来更新参考状态；
-以便在随后的起动请求的情况下确定所述至少一个第二对象的实际位置指示作为实际状态；以及
-以便当实际状态和参考状态指出大于预给定的值的距离时识别出可能的碰撞。
以下示例性地依据所附的附图描述了本发明的优选实施形式。图1示出了具有根据本发明的实施形式的用于进行碰撞监控的设备的汽车的示意图。图2是根据本发明的实施形式的用于进行碰撞监控的方法的流程图。
具体实施例方式如从图1中可看到的那样，汽车10被配备有多个对象传感器12、譬如超声波传感器。每个对象传感器12都具有探测区域D，如在图1中用虚线所示的那样。对象传感器12 的各个探测区域D在此重叠为使得所有探测区域D的总和遮盖汽车10的周边区域14。代替超声波传感器也可以使用雷达传感器、激光传感器或者任何其他适当的对象传感器类型。此外还可设想的是，周边区域14借助一个或多个视频摄像机来监控，并且对象传感器12分析视频记录，以便识别处于周边区域14中的对象。对象传感器12可以检测对象18在汽车10的周边区域14中的存在，并且此外还可以被构造为使得这些对象传感器 12也可以确定在相应的对象18与汽车10之间的距离。控制单元16与对象传感器12连接，并且根据对象传感器12的信号确定由对象传感器12检测到的对象18在汽车10的周边区域14中的位置。在此，确定对象18在对象传感器12的各个探测区域D中的存在或者缺席，或者可以确定每个对象18距汽车10的距离和方向，或者可以确定每个对象18在适当的坐标系中的位置。以下参照图2阐述了前面所描述的设备的运行方式。在这种情况下，在控制单元 16中执行以下所描述的方法。首先，在步骤Sl检查汽车10是否已停车，即是否恰好发生停止。由于根据这里所描述的本发明的实施形式的方法仅在汽车10停止期间可以被执行，所以该询问一直重复， 直至确定汽车10静止。当汽车10已停车时(可替换地在Sl中的“是”)时，在步骤S2检查在汽车10的最近两次停车过程之间是否曾经过了最小路程。这可以通过汽车10的位置确定、例如通过 GPS接收器来实现，或者可替换地可以检查汽车10是否在所述最近两次停车过程之间曾行驶了最小时间。最小路程在这种情况下可以被选择为使得在经过最小路程之后驾驶员紧接在汽车10停车之前可以通观在汽车10之前和之后的整个不能看清的区域。
例如，最小路程可以精确地为汽车10的长度，所述最小路程可以为汽车10的长度与驾驶员不能看清的在汽车10之前和之后的区域的长度的总和，或者所述最小路程可以为汽车10的长度与对象传感器12所监控的在汽车10之前和之后的周边区域14的长度的总禾口。最小时间可以通过最小时间=最小路程(根据上面所述的定义中的任意一个)/汽车10在所述最近两次停车过程之间的平均速度来限定，或者可以是固定预给定的时间。当汽车10在所述最近两次停车过程之间已经过了至少最小路程(可替换地在S2 中的“是”)时，紧接着在步骤S3确定参考位置指示的参考状态。为此，借助对象传感器12 来确定在汽车10的周边区域14中的一个或多个对象18的参考位置指示。对象18的参考位置指示在这种情况下可以包括在对象传感器12的检测区域D中存在对象和/或对象18 距汽车10的距离和/或对象18距汽车10的方向。如果在确定参考状态时没有对象18处于周边区域14中，则可以没有参考位置指示如上面所描述的那样被确定。在该情况下，一个或多个预设的距离值被用作参考位置指示，所述预设的距离值例如对于对象传感器12的每个探测区域D而言等于相应探测区域D 的长度。当在步骤S2确定汽车10在所述最近两次停车过程之间已经过了短于最小路程的路程时(可替换地在S2中的“否”)时，在步骤S4，在最后停止时曾确定的参考状态被接受并且与汽车10的新位置适配。在这种情况下，汽车10的新位置借助GPS传感器或者借助根据在所述最近两次停车过程之间经过的路程(依据时间确定、速度确定和偏航角确定)的估计来确定。所存储的参考位置指示可以通过汽车10在所述最近两次停车过程之间经过的路径的矢量加法被换算成参考对象18距在其新位置的汽车10的适配的距离。如果参考位置指示仅仅指出对象在对象传感器12的相应探测区域D中的存在或者缺席，则可以计算出，对象18是否由于汽车10的运动而现在要出现在其他对象传感器12的探测区域D中。紧接着在步骤S5确定实际位置指示。当例如依据制动踏板和/或油门踏板的位置和/或依据手动或者自动变速器的传动系的位置来识别驾驶员的起动请求时，该步骤以预给定的时间间隔或者在预确定的事件的情况下被执行。在这种情况下确定处于周边区域 14中的对象18的存在和/或实际位置。如在步骤S3确定参考状态时那样，此处也可以确定对象18在适当的坐标系中的实际位置指示，或者可以确定对象18距汽车10的距离值和方向指示。在步骤S6，通过将实际状态与参考状态进行比较来确定至少一个对象18是否已靠近汽车10。由此不仅检测到在确定参考状态时已经处于汽车10的周边区域14中的对象 18已朝着汽车10运动，而且检测到如下情况在确定参考状态时尚未处于周边区域14中的对象18已运动到周边区域14中。如果没有对象18已靠近汽车10 (可替换地在S6中的“否”)，则该方法结束，因为没有碰撞危险被识别出。当在步骤S6确定至少一个对象18已靠近汽车10 (可替换地在S6中的“是”)时， 识别出碰撞危险，并且在步骤S7给驾驶员输出声学、光学和/或触觉报警信号。前面所描述的方法在这种情况下在汽车10运行期间连续地和循环地被执行。在汽车10停止期间，因此可以多次地分别确定实际状态并且将所述实际状态与参考状态进行比较。 可设想的是，根据汽车10的不同行驶情形输出不同的报警信号。这样，例如当识别出碰撞危险时，第一报警信号在汽车10停止期间被输出，而当附加地还识别出驾驶员的起动请求时，可输出第二报警信号。
权利要求
1.一种用于对汽车(10)进行碰撞监控的方法，其中周边区域(14)被监控，该方法包括-提供在第一次停车过程中作为参考对象的处于周边区域(14)中的至少一个第一对象(18)的参考状态，其中参考状态包含所述至少一个第一对象(18)的参考位置指示；-在随后的第二次停车过程(Si)中，确定(S2)汽车(10)在第一次停车过程与第二次停车过程之间是否已经过了预给定的最小路程和/或过去了预给定的最小时间，-当确定汽车(10)在第一次停车过程与第二次停车过程之间已经过了大于预给定的最小路程的路程和/或过去了大于预给定的最小时间的时间时，利用作为参考对象的处于周边区域(14)中的至少一个第二对象(18)的位置指示来更新(S3)参考状态；-在随后的起动请求的情况下，确定(S5)所述至少一个第二对象(18)的实际位置指示作为实际状态；以及-当实际状态和参考状态指出大于预给定的值的距离时，识别出(S6)可能的碰撞。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果汽车(10)既未经过了预给定的最小路程又未过去了预给定的最小时间，则利用汽车(10)的位置指示来更新在第一次停车过程期间所确定的参考状态。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，预给定的最小路程的长度被选择为使得所述预给定的最小路程的长度至少对应于在汽车(10)周边的驾驶员不能看清的区域的长度。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，预给定的最小路程对应于汽车(10) 的长度。
5.根据权利要求1至3之一所述的方法，其特征在于，预给定的最小路程对应于由汽车 (10)的长度与在汽车(10)之前和之后的周边区域(14)的长度构成的总和。
6.根据权利要求1至5之一所述的方法，其特征在于，周边区域(14)借助安置在汽车 (10)上的对象传感器(12)来监控，其中对象传感器(12)包括超声波传感器和/或雷达传感器和/或激光传感器和/或分析周边区域(14)的视频记录。
7.根据权利要求1至6之一所述的方法，其特征在于，在识别出(S6)可能的碰撞时，给驾驶员输出报警信号(S7)。
8.一种用于对汽车(10)进行碰撞监控的设备，其具有用于监控周边区域(14)的至少一个对象传感器(12)；其中，该设备被构造来，-以便提供在第一次停车过程中作为参考对象的处于周边区域(14)中的至少一个第一对象(18)的参考状态，其中参考状态包含所述至少一个第一对象(18)的参考位置指示； -以便在随后的第二次停车过程(Si)中确定(S2)汽车(10)在第一次停车过程与第二次停车过程之间是否已经过了预给定的最小路程和/或过去了预给定的最小时间，-以便当确定汽车(10)在第一次停车过程与第二次停车过程之间已经过了大于预给定的最小路程的路程和/或过去了大于预给定的最小时间的时间时，利用作为参考对象的处于周边区域(14)中的至少一个第二对象(18)的位置指示来更新(S3)参考状态；-以便在随后的起动请求的情况下确定所述至少一个第二对象(18)的实际位置指示作为实际状态；以及-以便当实际状态和参考状态指出大于预给定的值的距离时识别出(S6)可能的碰撞。
9. 一种用于汽车(10)中的控制设备(16)的计算机程序，用于执行根据权利要求1至 7之一所述的方法。
全文摘要
本发明涉及一种用于对汽车(10)进行碰撞监控的方法，其中周边区域(14)被监控，该方法包括-提供在第一次停车过程中作为参考对象的处于周边区域(14)中的至少一个第一对象(18)的参考状态，其中参考状态包含所述至少一个第一对象(18)的参考位置指示；-在随后的第二次停车过程(S1)中，确定(S2)汽车(10)在第一次停车过程与第二次停车过程之间是否已经过了预给定的最小路程和/或过去了预给定的最小时间；-当确定汽车(10)在第一次停车过程与第二次停车过程之间已经过了大于预给定的最小路程的路程和/或过去了大于预给定的最小时间的时间时，利用作为参考对象的处于周边区域(14)中的至少一个第二对象(18)的位置指示来更新(S3)参考状态；-在随后的起动请求的情况下，确定(S5)所述至少一个第二对象(18)的实际位置指示作为实际状态；以及-当实际状态和参考状态指出大于预给定的值的距离时，识别出(S6)可能的碰撞。
文档编号G08G1/16GK102576495SQ201080049118
公开日2012年7月11日 申请日期2010年10月12日 优先权日2009年10月30日
发明者F·克洛斯, J·策勒, M·施利曼, N·拉奇 申请人:罗伯特·博世有限公司