泊车辅助系统及泊车方法
【专利摘要】本发明公开了一种泊车辅助系统及泊车方法。其中，系统包括：通讯模块、图像采集模块和图像处理模块；通讯模块，用于接收车辆发送的短消息集，根据短消息集向图像采集模块发送启动信号；接收图像处理模块传输的处理后的图像，将处理后的图像发送至车辆，以供车辆根据处理后的图像进行泊车；图像采集模块，用于根据启动信号进行车辆驶入车库的图像采集，将图像传输至图像处理模块；图像处理模块，用于对图像进行校正和压缩处理，将处理后的图像传输至通讯模块。本发明实现了实时传输图像，使驾驶员根据传输的图像进行泊车，而且无需进行图像拼接，成本低，易实现。
【专利说明】
泊车辅助系统及泊车方法
技术领域
[0001]本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种泊车辅助系统及泊车方法。
【背景技术】
[0002]目前车辆视觉辅助系统主要是采用后视摄像头，即在车辆上安装后视摄像头，当车辆倒车时给予驾驶员较清晰的后视影像，解决视觉盲点。
[0003]同时现在也有越来越多的车辆配备360°全景泊车系统，其主要的实现方式是在车辆的前、后、左、右各安装4个鱼眼摄像头，将摄像头图像汇总拼接后达到全景环视，提供给驾驶员进行视觉泊车辅助。
[0004]上述视觉泊车系统是基于本车建立的，需要车辆自身配备整套系统，同时受限于摄像头的安装位置，视觉拼接的视野有很大的局限性，且实现技术要求和成本较高。
【发明内容】
[0005]鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种泊车辅助系统及泊车方法，使得驾驶员可以根据泊车辅助系统传输的图像进行泊车。
[0006]根据本发明的一个方面，提供了一种泊车辅助系统，系统包括:通讯模块、图像采集模块和图像处理模块；
[0007]通讯模块，用于接收车辆发送的短消息集，根据短消息集向图像采集模块发送启动信号；接收图像处理模块传输的处理后的图像，将处理后的图像发送至车辆，以供车辆根据处理后的图像进行泊车；
[0008]图像采集模块，用于根据启动信号进行车辆驶入车库的图像采集，将图像传输至图像处理模块；
[0009]图像处理模块，用于对图像进行校正和压缩处理，将处理后的图像传输至通讯模块。
[0010]可选地，通讯模块为V2X无线通讯模块。
[0011]可选地，短消息集还携带有车辆身份信息；
[0012]系统还包括:识别模块，用于接收通讯模块发送的携带有车辆身份信息的短消息集，将车辆身份信息与预设的车辆身份信息进行匹配，以判断是否为该车库的车辆，若是，则通过通讯模块向图像采集模块发送启动信号。
[0013]可选地，通讯模块进一步用于:若在预设时间内未接收到车辆发送的短消息集，则向图像采集模块发送关闭信号。
[0014]可选地，短消息集为专用短程通信短消息集，包括:车辆的经度、玮度、行驶方向。
[0015]根据本发明的另一方面，提供了一种泊车方法，方法包括:
[0016]接收车辆发送的短消息集，根据短消息集发送启动信号；
[0017]根据启动信号进行车辆驶入车库的图像采集；
[0018]对图像进行校正和压缩处理，将处理后的图像发送至车辆，以供车辆根据处理后的图像进行泊车。
[0019]可选地，短消息集还携带有车辆身份信息；
[0020]方法还包括:将车辆身份信息与预设的车辆身份信息进行匹配，以判断是否为该车库的车辆，若是，则发送启动信号。
[0021]可选地，方法还包括:
[0022]若在预设时间内未接收到车辆发送的短消息集，则发送关闭信号。
[0023]可选地，接收车辆发送的短消息集进一步包括:
[0024]通过V2X通讯方式接收车辆发送的短消息集。
[0025]可选地，短消息集为专用短程通信短消息集，包括:车辆的经度、玮度、行驶方向。
[0026]根据本发明提供的方案，通讯模块接收车辆发送的短消息集，根据短消息集向图像采集模块发送启动信号，图像采集模块根据启动信号进行车辆驶入车库的图像采集，将图像传输至图像处理模块，图像处理模块对图像进行校正和压缩处理，将处理后的图像传输至通讯模块，通讯模块接收图像处理模块传输的处理后的图像，将处理后的图像发送至车辆，以供车辆根据处理后的图像进行泊车，实现了实时传输图像，使驾驶员根据传输的图像进行泊车，而且无需进行图像拼接，成本低，易实现。
[0027]上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的【具体实施方式】。
【附图说明】
[0028]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中:
[0029]图1示出了根据本发明一个实施例的泊车辅助系统的结构框图；
[0030]图2示出了根据本发明另一个实施例的泊车辅助系统的结构框图；
[0031]图3示出了根据本发明一个实施例的泊车方法的流程图；
[0032]图4示出了根据本发明另一个实施例的泊车方法的流程图。
【具体实施方式】
[0033]下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0034]本发明的泊车辅助系统可以应用于车库，当车辆驶入车库时，利用该泊车辅助系统指导驾驶员泊车。
[0035]图1示出了根据本发明一个实施例的泊车辅助系统的结构框图。如图1所示，该系统包括:通讯模块100、图像采集模块110和图像处理模块120。
[0036]通讯模块100，用于接收车辆发送的短消息集，根据短消息集向图像采集模块发送启动信号。
[0037]具体地，车辆驶入车库时，向泊车辅助系统的通讯模块100发送短消息集，通讯模块100接收到该短消息集后，得知有车辆要驶入车库，向图像采集模块110发送启动信号，该启动信号用于使图像采集模块110进入工作状态，进行图像采集。
[0038]图像采集模块110，用于根据启动信号进行车辆驶入车库的图像采集，将图像传输至图像处理模块。
[0039]具体地，图像采集模块110接收到通讯模块100发送的启动信号后，开始进行图像采集，采集车辆通过车库门的进入车库的全部图像，并将所采集的图像传输给图像处理模块 120。
[0040]图像处理模块120，用于对图像进行校正和压缩处理，将处理后的图像传输至通讯丰旲块。
[0041]图像采集模块所采集的图像可能会由于各种原因而造成图像失真，例如由于图像采集模块的象差、畸变、带宽有限等造成的图像失真；由于图像采集模块的拍摄姿态和扫描非线性引起的图像失真；由于运动模糊、辐射失真、引入噪声等造成的图像失真。
[0042]具体地，图像处理模块120在接收到图像采集模块传输的图像后，对该图像进行校正处理，具体指对失真图像进行的复原性处理，以得到真实图像。
[0043]在对图像进行校对后，对校正后的图像进行压缩处理，以减少图像数据，减小图像字节，将压缩处理后的图像传输至通讯模块100。
[0044]通讯模块100进一步用于:接收图像处理模块传输的处理后的图像，将处理后的图像发送至车辆，以供车辆根据处理后的图像进行泊车。
[0045]具体地，通讯模块100在接收到压缩处理后的图像之后，将该图像发送给车辆，车辆在接收到图像后，对其进行解压缩并进行显示，从而给予驾驶员直观的泊车辅助图像。
[0046]根据本发明上述实施例提供的系统，通讯模块接收车辆发送的短消息集，根据短消息集向图像采集模块发送启动信号，图像采集模块根据启动信号进行车辆驶入车库的图像采集，将图像传输至图像处理模块，图像处理模块对图像进行校正和压缩处理，将处理后的图像传输至通讯模块，通讯模块接收图像处理模块传输的处理后的图像，将处理后的图像发送至车辆，以供车辆根据处理后的图像进行泊车，实现了实时传输图像，使驾驶员根据传输的图像进行泊车，而且无需进行图像拼接，成本低，易实现。
[0047]图2示出了根据本发明另一个实施例的泊车辅助系统的结构框图。如图2所示，该系统包括:通讯模块200、图像采集模块210、图像处理模块220、识别模块230。
[0048]通讯模块200，用于接收车辆发送的短消息集，根据短消息集向图像采集模块发送启动信号。
[0049]其中，通讯模块200为V2X无线通讯模块。V2X (Vehicle-to-X)指车辆与周边设备的通讯，X包含车辆、路边单元、服务站等，目前其无线通信技术遵循IEEE802.1lP协议，被设计传输距离为300-1000m，传输速率为3M-27Mbps，可以应用在智能交通和驾驶主动安全领域，V2X无线通讯具有传输实时性高，不需要基站，无需运行商流量和收费问题等优点。
[0050]短消息集为专用短程通信短消息集(DSRC短消息集)，包括:车辆的经度、玮度、行驶方向，根据车辆的经度和玮度可以准确地计算出车辆的位置，行驶方向用于指示车辆驶入或驶离车库，通讯模块在接收到车辆发送的短消息后，可以根据车辆的经度、玮度确定车辆的位置，从而确定是否需要进行图像采集。
[0051]具体地，车辆驶入车库时，可以通过车辆本身的V2X无线通讯模块向泊车辅助系统的通讯模块200发送短消息集，通讯模块200接收到该短消息集后，得知有车辆要驶入车库，向图像采集模块210发送启动信号，该启动信号用于使图像采集模块进入工作状态，进行图像采集。
[0052]图像采集模块210，用于根据启动信号进行车辆驶入车库的图像采集，将图像传输至图像处理模块。
[0053]具体地，图像采集模块210接收到通讯模块发送的启动信号后，开始进行图像采集，采集车辆通过车库门的进入车库的全部图像，并将所采集的图像传输给图像处理模块。
[0054]其中，图像采集模块为鱼眼图像采集模块，例如，鱼眼摄像头，可以安装于车库顶端，可以独立实现大范围无死角监控，满足驾驶员泊车需求。
[0055]图像处理模块220，用于对图像进行校正和压缩处理，将处理后的图像传输至通讯丰旲块。
[0056]图像采集模块所采集的图像可能会由于各种原因而造成图像失真，例如由于图像采集模块的象差、畸变、带宽有限等造成的图像失真；由于图像采集模块的拍摄姿态和扫描非线性引起的图像失真；由于运动模糊、辐射失真、引入噪声等造成的图像失真。
[0057]具体地，图像处理模块220在接收到图像采集模块传输的图像后，对该图像进行校正处理，具体指对失真图像进行的复原性处理，以得到真实图像。
[0058]当采用鱼眼摄像头进行图像采集时，图像处理模块对图像的处理主要是鱼眼校正。
[0059]在对图像进行校对后，对校正后的图像进行压缩处理，以减少图像数据，减小图像字节，将压缩处理后的图像传输至通讯模块。
[0060]通讯模块200进一步用于:接收图像处理模块传输的处理后的图像，将处理后的图像发送至车辆，以供车辆根据处理后的图像进行泊车。
[0061]具体地，通讯模块在接收到压缩处理后的图像之后，将该图像发送给车辆，车辆在接收到图像后，对其进行解压缩并进行显示，从而给予驾驶员直观的泊车辅助图像。
[0062]在本实施中，短消息集还携带有车辆身份信息。
[0063]该系统还包括:识别模块230，用于接收通讯模块发送的携带有车辆身份信息的短消息集，将车辆身份信息与预设的车辆身份信息进行匹配，以判断是否为该车库的车辆，若是，则通过通讯模块向图像采集模块发送启动信号。
[0064]其中，车辆身份信息可以是车辆的车牌号或车辆标识等，每个车辆的车牌号或车辆标识是唯一的。
[0065]具体地，通讯模块在接收到车辆发送的携带有车辆身份信息的短信息集后，将该短消息集发送给识别模块230，识别模块在接收到携带有车辆身份信息的短消息集后，将车辆身份信息与预设的车辆身份信息进行匹配，以判断是否为该车库的车辆，若是，则通过通讯模块向图像采集模块发送启动信号，从而避免错误接收其他车库的车辆发送的短消息集，启动图像采集模块进行图像采集，造成资源浪费。
[0066]此外，为了节省资源，避免造成不必要的浪费，通讯模块200进一步用于:若在预设时间内未接收到车辆发送的短消息集，则向图像采集模块发送关闭信号。
[0067]图像采集模块进一步用于:根据通讯模块发送的关闭信号，停止图像采集。
[0068]具体地，车辆驶离车库或者车辆已停入车库熄火后，车辆不再向通讯模块发送短消息集，通讯模块在预设时间内，例如3分钟，未接收到车辆发送的短消息集，则向图像采集模块发送关闭信号，图像采集模块在接收到关闭信号后，将停止图像采集。
[0069]根据本发明上述实施例提供的系统，通讯模块接收车辆发送的短消息集，根据短消息集向图像采集模块发送启动信号，图像采集模块根据启动信号进行车辆驶入车库的图像采集，将图像传输至图像处理模块，图像处理模块对图像进行校正和压缩处理，将处理后的图像传输至通讯模块，通讯模块接收图像处理模块传输的处理后的图像，将处理后的图像发送至车辆，以供车辆根据处理后的图像进行泊车，实现了实时传输图像，使驾驶员根据传输的图像进行泊车，而且无需进行图像拼接，成本低，易实现；识别模块接收通讯模块发送的携带有车辆身份信息的短消息集，将车辆身份信息与预设的车辆身份信息进行匹配，以判断是否为该车库的车辆，若是，则通过通讯模块向图像采集模块发送启动信号，从而避免错误接收其他车库的车辆发送的短消息集，启动图像采集模块进行图像采集，造成资源浪费。
[0070]图3示出了根据本发明一个实施例的泊车方法的流程图。如图3所示，该方法包括以下步骤:
[0071]步骤S300，接收车辆发送的短消息集，根据短消息集发送启动信号。
[0072]具体地，车辆驶入车库时，向泊车辅助系统的通讯模块发送短消息集，通讯模块接收到该短消息集后，得知有车辆要驶入车库，向图像采集模块发送启动信号，该启动信号用于使图像采集模块进入工作状态，进行图像采集。
[0073]步骤S301，根据启动信号进行车辆驶入车库的图像采集。
[0074]具体地，图像采集模块接收到通讯模块发送的启动信号后，开始进行图像采集，采集车辆通过车库门的进入车库的全部图像，并将所采集的图像传输给图像处理模块。
[0075]步骤S302，对图像进行校正和压缩处理，将处理后的图像发送至车辆，以供车辆根据处理后的图像进行泊车。
[0076]图像采集模块所采集的图像可能会由于各种原因而造成图像失真，例如由于图像采集模块的象差、畸变、带宽有限等造成的图像失真；由于图像采集模块的拍摄姿态和扫描非线性引起的图像失真；由于运动模糊、辐射失真、引入噪声等造成的图像失真。
[0077]具体地，图像处理模块在接收到图像采集模块传输的图像后，对该图像进行校正处理，具体指对失真图像进行的复原性处理，以得到真实图像。
[0078]在对图像进行校对后，对校正后的图像进行压缩处理，以减少图像数据，减小图像字节，将压缩处理后的图像传输至通讯模块。
[0079]通讯模块在接收到压缩处理后的图像之后，将该图像发送给车辆，车辆在接收到图像后，对其进行解压缩并进行显示，从而给予驾驶员直观的泊车辅助图像。
[0080]根据本发明上述实施例提供的方法，接收车辆发送的短消息集，根据短消息集发送启动信号，根据启动信号进行车辆驶入车库的图像采集，对图像进行校正和压缩处理，将处理后的图像发送至车辆，以供车辆根据处理后的图像进行泊车，实现了实时传输图像，使驾驶员根据传输的图像进行泊车，而且无需进行图像拼接，成本低，易实现。
[0081]图4示出了根据本发明另一个实施例的泊车方法的流程图。如图4所示，该方法包括以下步骤:
[0082]步骤S400，通过V2X通讯方式接收车辆发送的短消息集。
[0083]其中，V2X(Vehicle-to-X)指车辆与周边设备的通讯，X包含车辆、路边单元、服务站等，目前其无线通信技术遵循IEEE802.1lP协议，被设计传输距离为300-1000m，传输速率为3M-27Mbps，可以应用在智能交通和驾驶主动安全领域，V2X无线通讯具有传输实时性高，不需要基站，无需运行商流量和收费问题等优点。
[0084]短消息集为专用短程通信短消息集(DSRC短消息集)，包括:车辆的经度、玮度、行驶方向，根据车辆的经度和玮度可以准确地计算出车辆的位置，行驶方向用于指示车辆驶入或驶离车库，通讯模块在接收到车辆发送的短消息后，可以根据车辆的经度、玮度确定车辆的位置，从而确定是否需要进行图像采集。
[0085]其中，短消息集还携带有车辆身份信息。
[0086]具体地，车辆驶入车库时，可以通过车辆本身的V2X无线通讯模块向泊车辅助系统的通讯模块发送短消息集，通讯模块接收到该短消息集后，将携带有车辆身份信息的短消息集发送给识别模块。
[0087]步骤S401，将车辆身份信息与预设的车辆身份信息进行匹配，以判断是否为该车库的车辆，若是，则执行步骤S402，若否，则方法结束。
[0088]识别模块在接收到携带有车辆身份信息的短消息集后，将车辆身份信息与预设的车辆身份信息进行匹配，以判断是否为该车库的车辆，若是，则通过通讯模块向图像采集模块发送启动信号，从而避免错误接收其他车库的车辆发送的短消息集，启动图像采集模块进行图像采集，造成资源浪费。
[0089]步骤S402，发送启动信号。
[0090]步骤S403，根据启动信号进行车辆驶入车库的图像采集。
[0091]具体地，图像采集模块接收到通讯模块发送的启动信号后，开始进行图像采集，采集车辆通过车库门的进入车库的全部图像，并将所采集的图像传输给图像处理模块。
[0092]例如，可以使用鱼眼摄像头进行图像采集，该鱼眼摄像头安装于车库顶端，可以独立实现大范围无死角监控，满足驾驶员泊车需求。
[0093]步骤S404，对图像进行校正和压缩处理，将处理后的图像发送至车辆，以供车辆根据处理后的图像进行泊车。
[0094]图像采集模块所采集的图像可能会由于各种原因而造成图像失真，例如由于图像采集模块的象差、畸变、带宽有限等造成的图像失真；由于图像采集模块的拍摄姿态和扫描非线性引起的图像失真；由于运动模糊、辐射失真、引入噪声等造成的图像失真。
[0095]具体地，图像处理模块在接收到图像采集模块传输的图像后，对该图像进行校正处理，具体指对失真图像进行的复原性处理，以得到真实图像。
[0096]当采用鱼眼摄像头进行图像采集时，图像处理模块对图像的处理主要是鱼眼校正。
[0097]在对图像进行校对后，对校正后的图像进行压缩处理，以减少图像数据，减小图像字节，将压缩处理后的图像传输至通讯模块。
[0098]通讯模块在接收到压缩处理后的图像之后，将该图像发送给车辆，车辆在接收到图像后，对其进行解压缩并进行显示，从而给予驾驶员直观的泊车辅助图像。
[0099]步骤S405，在预设时间内未接收到车辆发送的短消息集，发送关闭信号。
[0100]步骤S406，根据关闭信号，停止图像采集。
[0101]具体地，车辆驶离车库或者车辆已停入车库熄火后，车辆不再向通讯模块发送短消息集，通讯模块在预设时间内，例如3分钟，未接收到车辆发送的短消息集，则向图像采集模块发送关闭信号，图像采集模块在接收到关闭信号后，将停止图像采集。
[0102]根据本发明上述实施例提供的方法，通讯模块接收车辆发送的短消息集，根据短消息集向图像采集模块发送启动信号，图像采集模块根据启动信号进行车辆驶入车库的图像采集，将图像传输至图像处理模块，图像处理模块对图像进行校正和压缩处理，将处理后的图像传输至通讯模块，通讯模块接收图像处理模块传输的处理后的图像，将处理后的图像发送至车辆，以供车辆根据处理后的图像进行泊车，实现了实时传输图像，使驾驶员根据传输的图像进行泊车，而且无需进行图像拼接，成本低，易实现；识别模块接收通讯模块发送的携带有车辆身份信息的短消息集，将车辆身份信息与预设的车辆身份信息进行匹配，以判断是否为该车库的车辆，若是，则通过通讯模块向图像采集模块发送启动信号，从而避免错误接收其他车库的车辆发送的短消息集，启动图像采集模块进行图像采集，造成资源浪费。
[0103]上述说明示出并描述了本申请的若干优选实施例，但如前所述，应当理解本申请并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述发明构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本申请的精神和范围，则都应在本申请所附权利要求的保护范围内。
【主权项】
1.一种泊车辅助系统，其特征在于，所述系统包括:通讯模块、图像采集模块和图像处理模块； 所述通讯模块，用于接收车辆发送的短消息集，根据所述短消息集向所述图像采集模块发送启动信号；接收所述图像处理模块传输的处理后的图像，将处理后的图像发送至所述车辆，以供所述车辆根据处理后的图像进行泊车； 所述图像采集模块，用于根据所述启动信号进行车辆驶入车库的图像采集，将所述图像传输至所述图像处理模块； 所述图像处理模块，用于对所述图像进行校正和压缩处理，将处理后的图像传输至所述通讯模块。2.根据权利要求1所述的泊车辅助系统，其特征在于，所述通讯模块为V2X无线通讯模块。3.根据权利要求1或2所述的泊车辅助系统，其特征在于，所述短消息集还携带有车辆身份信息； 所述系统还包括:识别模块，用于接收所述通讯模块发送的携带有车辆身份信息的短消息集，将所述车辆身份信息与预设的车辆身份信息进行匹配，以判断是否为该车库的车辆，若是，则通过所述通讯模块向所述图像采集模块发送启动信号。4.根据权利要求1或2所述的泊车辅助系统，其特征在于，所述通讯模块进一步用于:若在预设时间内未接收到车辆发送的短消息集，则向所述图像采集模块发送关闭信号； 所述图像采集模块进一步用于:根据所述通讯模块发送的关闭信号，停止图像采集。5.根据权利要求1或2所述的泊车辅助系统，其特征在于，所述短消息集为专用短程通信短消息集，包括:车辆的经度、玮度、行驶方向。6.一种泊车方法，其特征在于，所述方法包括: 接收车辆发送的短消息集，根据所述短消息集发送启动信号； 根据所述启动信号进行车辆驶入车库的图像采集； 对所述图像进行校正和压缩处理，将处理后的图像发送至所述车辆，以供所述车辆根据处理后的图像进行泊车。7.根据权利要求6所述的泊车方法，其特征在于，所述短消息集还携带有车辆身份信息; 所述方法还包括:将所述车辆身份信息与预设的车辆身份信息进行匹配，以判断是否为该车库的车辆，若是，则发送启动信号。8.根据权利要求6或7所述的泊车方法，其特征在于，所述方法还包括: 若在预设时间内未接收到车辆发送的短消息集，则发送关闭信号； 根据所述关闭信号，停止图像采集。9.根据权利要求6或7所述的泊车方法，其特征在于，所述接收车辆发送的短消息集进一步包括: 通过V2X通讯方式接收车辆发送的短消息集。10.根据权利要求6或7所述的泊车方法，其特征在于，所述短消息集为专用短程通信短消息集，包括:车辆的经度、玮度、行驶方向。
【文档编号】H04N7/18GK105869437SQ201510717196
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2015年10月29日
【发明人】邹禹, 徐勇, 李文锐, 陈昆盛, 李丹, 林伟, 刘鹏
【申请人】乐卡汽车智能科技（北京）有限公司