用于监视在停车场上行驶的车辆的方法和设备的制造方法
【专利摘要】本发明涉及一种用于监视在停车场上行驶的车辆的方法，其中检查车辆是否被手动地驾驶，其中根据所述检查实施一个或多个动作。本发明还涉及一种相应的设备以及一种计算机程序产品。
【专利说明】
用于监视在停车场上行驶的车辆的方法和设备
技术领域
[0001] 本发明涉及用于监视在停车场上行驶的车辆的方法和设备。本发明还涉及一种计 算机程序。
【背景技术】
[0002] 公开文献DE 10 2012 222 562A1示出了一种用于经营性停车面的系统，所述系统 用于将车辆从开始位置运送到目标位置。
[0003] 在完全自动化的（自主的）所谓的代客停车(Valet Parking)中，车辆由其驾驶员 停车到交付位置上、例如停车楼前方，并且从那里车辆自己行驶到停车位置/泊车位 (Parkbucht)以及再次回到交付位置。
[0004] 只要例如在相遇时在自主行驶的车辆和被手动驾驶的车辆之间发生优先行驶 (Vorfahrt)不清楚的情况，由自主行驶的车辆和被手动驾驶的车辆组成的混合运行就可能 导致问题。在所述情况中，人类驾驶员通常通过手势来调节优先行驶，这在自主行驶的车辆 中不能实现。
[0005]通常存在防止所述混合运行的问题的需求。
【发明内容】
[0006] 因此，本发明所基于的任务可以视为，提供一种有效的方案，其能够防止在停车场 上由自主行驶的车辆和被手动驾驶的车辆组成的混合运行的问题。
[0007] 所述任务借助独立权利要求的相应主题来解决。本发明的有利构型是从属权利要 求的主题。
[0008] 根据一个方面，提出一种用于监视在停车场上行驶的车辆的方法，其中检查车辆 是否被手动地驾驶，其中根据所述检查实施一个或多个动作。
[0009] 根据另一方面，提出一种用于监视在停车场上行驶的车辆的设备，所述设备包括 用于检查车辆是否被手动地驾驶的检查装置和用于根据所述检查控制一个或多个动作的 控制装置。
[0010] 根据另一方面提出一种计算机程序，所述计算机程序包括用于当所述计算机程序 在计算机上运行时实施根据本发明的方法的程序代码。
[0011] 因此，本发明尤其并且可能也包括以下设想:检查车辆是否被手动地驾驶，以便相 应于所述检查实施一个或多个动作。由此，尤其引起以下技术上的优点:可以适合地对位于 停车场上的被手动驾驶的车辆做出反应。由此，例如能够以有利的方式避免可能由自主行 驶的车辆和被手动驾驶的车辆组成的混合运行出现的问题。
[0012] 被手动驾驶尤其意味着，驾驶员亲自驾驶车辆。因此，车辆没有自主地行驶或者没 有远程控制地驾驶。
[0013] 本发明意义上的停车场也可以称作停车面并且用作用于车辆的停泊面。因此，停 车场尤其构成连续的面，其具有多个停放位置(Stellplatz)(在私人土地上的停车场的情 况下)或者停车位(在公共土地的停车场的情况下）。根据一种实施方式，停车场可以由停车 楼包括。停车场尤其由车库包括。
[0014]根据一种实施方式设置，仅仅当附加地探测到车辆想要驶入到对于自主行驶的车 辆保留的区域中或者已经在所述区域中行驶时，才实施一个或多个动作。
[0015]由此，尤其引起以下技术上的优点：当车辆想要驶入所述保留的区域中或者已经 在所述区域中行驶时，可以适合地反应。因为在所述区域中通常应当仅仅行驶自主行驶的 车辆，从而防止由自主行驶的车辆和被手动驾驶的车辆组成的混合运行。但是现在，当仅仅 被手动驾驶的车辆驶入所述区域中时，则会产生混合运行，但通常应当防止所述混合运行。 通过在所述情形中实施相应的动作可以避免或防止紧急情况。尤其可以降低被手动驾驶的 车辆和自主行驶的车辆之间的碰撞风险。因此尤其能够实现，防止在所保留的区域中的运 行受被手动驾驶的车辆的干扰。
[0016] 在另一实施方式中设置，所述检查包括检查车辆是否是具有自主的行驶与停车功 能性的车辆。
[0017] 由此，尤其引起以下技术上的优点：能够实现所述检查的简单实施。特别地，具有 所述自主的行驶与停车功能性的车辆通常自主地在停车场上行驶并且没有被手动地驾驶。 因此，所述类型的检查能够实现快速类型的以下检测:车辆是否在停车场上被手动地驾驶。
[0018] 车辆的自主的行驶与停车功能性尤其意味着，车辆能够或者构造用于自主地在停 车场上行驶或者远程控制地驾驶，以便停泊到停车位置处或者从所述停车位置驶出。车辆 尤其构造成，从交付位置行驶或者远程控制地驾驶到停车位置。车辆尤其构造成，从停车位 置自主地行驶或者远程控制地驾驶到取回位置。
[0019] 因此尤其意味着，本发明意义上的"自主"尤其意味着车辆独立地(se丨bststiindig)、 即没有驾驶员的干预地在停车场上导航或者行驶或者远程控制地驾驶。车辆独立地行驶、 即自主地在停车场上行驶，而驾驶员为此不必须控制车辆或者不必须位于车辆中。驾驶或 者自主的行驶尤其包括车辆的横向驾驶和/或纵向驾驶。所述自主行驶的、能够自动地泊车 以及驶出的车辆在本发明意义上称作AVP车辆。在此，"AVP"代表"Automatic Valet Parking"并且可以借助"自动的停车过程"或者借助"自主的停车过程"来翻译。不具有所述 AVP功能性的车辆例如称作正常车辆。
[0020] 在另一实施方式中设置，检查车辆是否已经注册或登记(例如在停车场管理服务 器中）为具有自主的行驶与停车功能性的车辆。因为通常如此:车辆在行驶停车场之前在停 车场管理服务器中登记和/或注册。因此已知的是，车辆是否是具有自主的行驶与停车功能 性的车辆。
[0021] 在一种实施方式中设置，尤其通过通信网络询问车辆:所述车辆是否是具有自主 的行驶与停车功能性的车辆。因此尤其也就是说，由车辆查询所述车辆是否是具有自主的 行驶与停车功能性的车辆。然后，相应于所述响应可以推断出车辆是否是所述车辆或者所 述车辆是否是被手动驾驶的车辆、即正常车辆。
[0022] 在另一实施方式中设置，所述检查包括检查车辆是否处于自主运行模式中，在所 述自主运行模式中车辆可以自主地在停车场上行驶。由此，尤其引起以下技术上的优点：能 够实现所述检查的有效实施。因为处于所述自主运行模式中的车辆通常不是被手动驾驶的 车辆，而更确切地说自主地在停车场上行驶。
[0023] 车辆是否处于自主运行模式中的所述检查尤其可以借助通过通信网络对车辆的 询问实现。因此尤其也就是说，查询车辆是否处于所述运行模式中。优选可以设置，车辆自 身通过通信网络发送其运行状态。因此尤其也就是说，如果车辆处于自主运行模式，则所述 车辆也通过通信网络发送所述运行状态。因此尤其也就是说，响应于所述运行状态通过通 信网络的接收可以相应地检查车辆是否被手动地驾驶。
[0024] 车辆处于自主运行模式尤其意味着车辆自主地行驶或者远程控制地引导。在自主 运行模式中，不再需要驾驶员的干预来引导车辆。车辆可以独立地、即自主地在停车场上行 驶。在自主运行模式中，尤其可以远程控制地引导车辆。
[0025] 在另一实施方式中设置，所述检查包括检查一个或多个人员是否位于车辆的内部 空间中。
[0026] 由此，尤其引起以下技术上的优点：能够实现所述检查的有效实施。通常，自主行 驶的车辆在其内部空间中不再具有乘员。对于自主的行驶通常不再需要所述乘员。在停车 场上实施自主的停车过程之前，驾驶员和可能的车辆乘员通常离开车辆。因此，如果一个或 多个人员位于车辆的内部空间中，则这是车辆被手动地驾驶的强烈指示和强烈标志。尤其 检查人员是否位于车辆的方向盘后方。通常，其涉及通常被手动驾驶车辆的驾驶员。
[0027] 在另一实施方式中设置，所述检查包括借助车辆传感机构至少部分地、尤其完全 地传感地检测车辆的内部空间，以便在一个或多个人员的存在方面分析相应于所述检测的 传感器数据。由此，尤其引起以下技术上的优点:所述检查可以借助已经存在的传感机构、 在此尤其车辆传感机构来有效地实施。
[0028] 根据一种实施方式，车辆传感机构例如包括用于监视车辆的内部空间的视频摄像 机。所述视频摄像机尤其也称作车辆内部空间摄像机。
[0029] 在一种实施方式中，车辆传感机构包括一个或多个座椅占用传感器，其设置或构 造用于检测一个或多个车辆座椅的占用状态。
[0030] 车辆传感机构相应于所述传感的检测生成或产生传感器数据。然后，在一个或多 个人员的存在方面分析所述传感器数据。
[0031] 根据另一实施方式设置，所述传感器数据通过通信网络发送到车辆外部的、进行 所述分析的处理装置上。由此，尤其引起以下技术上的优点：所述分析可以车辆外部地进 行。
[0032] 根据一种实施方式设置，通过通信网络从车辆发送传感器数据的分析的结果。所 述结果例如可以发送到根据本发明的设备上。
[0033] 根据一种实施方式设置，所述检查包括:借助车辆外部的监视系统在一个或多个 人员的存在方面监视车辆的内部空间。由此，尤其引起以下技术上的优点：能够实现监视系 统的有效利用。停车场自身通常已经具有监视系统。所述监视系统现在还附加地用于在一 个或多个人员的存在方面监视车辆的内部空间。
[0034] 根据一种实施方式，车辆外部的监视系统包括一个或多个视频摄像机。
[0035] 根据一种实施方式，监视装置包括车辆外部的监视系统。
[0036]根据另一实施方式设置，所述检查包括通过通信网络向车辆发送车辆是否被手动 地驾驶的询问。
[0037]由此，尤其引起以下技术上的优点：可以有效地检测车辆是否被手动地驾驶。因 此，相应于车辆的响应，以有利的方式简单实现以下认识:车辆被手动地驾驶还是自主地引 导。
[0038] 在另一实施方式中设置，一个或多个动作包括:借助进行行驶路径控制的基础设 施来阻碍车辆的行驶路径和/或使车辆的行驶路径绕道。由此，尤其引起以下技术上的优 点：可以防止车辆的继续行驶。尤其引起以下技术上的优点：由于绕道，车辆可以从停车场 的交通或交通流中脱离。车辆尤其可以从所保留的区域引导出，其中所述保留的区域是仅 仅对于AVP车辆允许的或者保留的区域。在所述区域中，通常不应当有行人停留，因为所述 停留可能干扰在所述保留的区域中的正常运行。
[0039] 根据另一实施方式设置，车辆路径控制的基础设施包括一个或多个信号发送器 (Signalgeber)。所述信号发送器在口语上称作交通灯。因此，例如可以借助信号发送器向 交通示出：所述交通应当停止，从而例如不继续靠近所述车辆。因此，尤其可以向在内部空 间中具有人员的车辆发以下信号:所述车辆应当停止。处于自主运行模式中的车辆通常能 够识别所述信号发送器并且也相应于所发送的信号停车。
[0040] 在另一实施方式中设置，车辆路径控制的基础设施包括一个或多个栅栏。因此尤 其也就是说，例如关闭一个或多个栅栏以便阻碍车辆的行驶路径和/或使车辆绕道。
[0041] 根据另一实施方式设置，一个或多个动作包括:借助信号基础设施向车辆驾驶员 发送车辆将驶入到所保留的区域中以及/或者已经在所述区域中行驶的信号。
[0042] 由此，尤其引起以下技术上的优点：直接且有效地向车辆驾驶员发送所述车辆将 驶入到所保留的区域中以及/或者已经在所述区域中行驶的信号。因此，车辆驾驶员自身可 以采取应对措施。所述车辆驾驶员例如可以使车辆停车或者使车辆绕道以防止所述车辆驶 入到所保留的区域中。
[0043]根据一种实施方式，所述信号基础设施包括声学的信号发送器和/或视觉的和/或 触觉的信号发送器和/或指示标牌。视觉的信号发送器例如包括警告闪光器、警告灯或闪烁 光。声学的信号发送器例如包括扬声器，以便能够实现声音广播通知。
[0044] 根据另一实施方式设置，一个或多个动作包括：向车辆中的车辆驾驶员发送车辆 将驶入到所保留的区域中以及/或者已经在所述区域中行驶的信号。由于选择了表述"在车 辆中"，因此优选设置，所述发信号在车辆自身中、例如在内部空间中进行。因此也就是说， 例如在内部空间中发出信号。信号例如包括声学的和/或触觉的和/或视觉的信号。为此，例 如可以使用车辆内部的信号发送器。例如可以接通以及关断车辆内部空间照明。一个或多 个车辆内部的信号发送器、例如车辆内部空间照明的控制远距离地通过通信网络实现，即 实施相应的远程控制。例如，可以远距离地如此远程控制音乐系统、例如收音机系统，使得 通过所述音乐系统发出声音广播通知、即声音信号。因此，以有利的方式直接通知车辆驾驶 员。因此，停车场管理装置例如可以促使所述远程控制。因此也就是说，在车辆中输出、即车 辆内部地输出以下信息(触觉地和/或视觉地和/或声学地）：所述车辆将驶入到所保留的区 域中或者已经在所述区域中行驶。
[0045] 根据另一实施方式设置，一个或多个动作包括:命令停车场人员前往车辆。由此， 尤其引起以下技术上的优点:停车场人员可以快速且有效地弄清楚所述情况。
[0046] 停车场人员尤其可以指示要车辆停止。
[0047] 自主的停车过程尤其包括从交付位置至停车位置的自主行驶。
[0048] 自主的停车过程尤其包括车辆在停车位置处的自主泊车。
[0049] 自主的停车过程尤其包括车辆从停车位置的驶出。
[0050] 车辆的自主的停车过程尤其包括从停车位置至取回位置的自主行驶。
[0051] 本发明意义上的交付位置是以下位置:车辆的驾驶员为了自主的停车过程可以将 其车辆停泊在所述位置处。交付位置尤其位于停车场的驶入区域内。
[0052] 本发明意义上的取回位置是以下位置:车辆的驾驶员在自主的停车过程之后可以 在所述位置处取回其车辆。取回位置例如位于停车场的驶出的区域中、即在停车场的驶出 区域内。
[0053]根据一种实施方式，交付位置和取回位置不同。
[0054]根据一种实施方式，取回位置和交付位置相同。
[0055] 根据一种实施方式，通信网络包括移动无线电网络和/或WLAN网络。
[0056] 根据一种实施方式设置，通过所述通信网络的通信被加密以及/或者是加密的。
[0057] 所述设备的功能性类似地由所述方法的功能性得出，反之亦然。因此尤其也就是 说，有关所述设备的技术特征由所述方法的相应实施方式得出，反之亦然。
【附图说明】
[0058] 以下根据优选实施例进一步阐述本发明。
[0059] 附图示出：
[0060] 图1:用于监视在停车场上行驶的车辆的方法的流程图；
[0061] 图2:用于监视在停车场上行驶的车辆的设备。
【具体实施方式】
[0062] 图1示出用于监视在停车场上行驶的车辆的方法的流程图。
[0063] 在步骤101中，检查车辆是否被手动地驾驶，其中根据所述检查实施根据步骤103 的一个或多个动作。
[0064] 因此尤其也就是说，当所述检查得出车辆被手动地驾驶时，实施一个或多个动作。 当所述检查得出车辆没有被手动地驾驶时，则不实施所述动作。车辆没有被手动地驾驶尤 其意味着车辆自主地在停车场上行驶或者远程控制地引导。
[0065]图2示出用于监视在停车场上行驶的车辆的设备201。
[0066]所述设备201包括用于检查车辆是否被手动地驾驶的检查装置203。所述设备201 还包括用于根据所述检查控制一个或多个动作的控制装置205。
[0067] 在一种没有示出的实施方式中设置，所述设备设置或构造用于实现或实施根据本 发明的方法。
[0068] 在一种没有示出的实施方式中设置，所述控制装置构造用于相应地控制控制行驶 路径的基础设施和/或信号基础设施。
[0069] 根据一种实施方式，所述设备201包括控制行驶路径的基础设施和/或信号基础设 施。
[0070] 在另一实施方式中，所述检查装置包括监视系统。所述监视系统例如包括以下周 围环境传感器中的一个或多个:视频传感器、超声传感器、激光雷达传感器、激光传感器、雷 达传感器。所述监视系统尤其包括一个或多个光栅栏。
[0071] 在另一实施方式中，所述检查装置尤其包括处理器，所述处理器可以基于监视系 统所提供的数据来实施所述检查。
[0072] 因此，本发明尤其并且此外包括提供以下技术方案的设想:借助所述技术方案可 以确保，例如没有由人驾驶的车辆在停车场上的对于自主行驶的车辆保留的区域中行驶以 及可能在那里停车。
[0073] 所述方案的根据本发明的设想尤其是，尤其借助停车空间管控系统或停车空间管 理系统进行车辆是正常车辆(标准车辆)还是AVP车辆的检查。正常车辆或标准车辆是必须 由人控制的车辆。
[0074] 在此，所述检查通过以下动作中的至少一个进行：
[0075] 1.检查车辆是否是AVP车辆。
[0076] a)检查车辆是否已经登记为AVP车辆。
[0077] i.通过号牌的自动的视觉检查
[0078] ii.通过与车辆的电子连接(例如WLAN/移动无线电）的建立
[0079] 2.检查车辆是否在"AVP模式"（自主运行模式）中/以"AVP模式"行驶。
[0080] a)通过与车辆的电子连接(例如WLAN/移动无线电）的建立
[0081] 3.自动地检查人员是否在车辆中、尤其在方向盘后方。
[0082] 所述检查优选借助摄像机视觉地进行。
[0083] 在另一实施方式中优选设置，通过车辆传感器(例如内部空间摄像机、座椅占用传 感器)来检查人员是否在车辆中。可以包括所述设备的停车空间管理系统例如从车辆查询 所述信息。
[0084]如果通过所述措施确定出，由人驾驶的车辆、即非AVP车辆想要驶入到排外的AVP 区域中，则启动以下动作中的一个或任意组合。
[0085] 1.借助"进行行驶路径控制的"基础设施元件(交通灯、栅栏等)阻碍路径并且禁止 "(人控制的)标准车辆"的(继续)行驶。
[0086] 2.借助"指示"基础设施元件（指示标牌、警告/闪烁灯、声音广播通知等)使"标准 车辆"中的驾驶员得知所述车辆将驶入到AVP区域中。
[0087] 3.由停车空间管理系统委托人员使所述车辆停止。
[0088] 对于车辆由人员行使的情形，例如因为AVP车辆损坏或者所述车辆涉及停车楼/停 车场服务车辆，则在另一实施方式中将所述车辆事先定义为"授权的"。
[0089] 对于以下实施方式:在所述实施方式中所述车辆由经授权的人员行使，例如因为 AVP车辆损坏或者所述车辆涉及停车楼/停车场服务车辆，则根据另一实施方式设置，将所 述人员同乘事先定义为"授权的"并且因此也不继续追踪，即不实施动作。也就是说，根据一 种实施方式检查一个或多个人员在车辆的内部空间中的停留是否先前已经授权，例如因为 已经登记了人员同乘。在授权的情况下不实施动作。在不存在授权的情况下实施动作。
【主权项】
1. 一种用于监视在停车场上行驶的车辆的方法，其中，检查（101)所述车辆是否被手动 地驾驶，其中，根据所述检查实施(103)-个或多个动作。2. 根据权利要求1所述的方法，其中，仅仅当附加地探测到所述车辆想要驶入到所述停 车场的对于自主行驶的车辆保留的区域中或者已经在所述区域中行驶时，才实施所述一个 或多个动作。3. 根据权利要求1或2所述方法，其中，所述检查包括:检查所述车辆是否是具有自主的 行驶与停车功能性的车辆。4. 根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述检查包括:检查所述车辆是否处 于自主运行模式中，在所述自主运行模式中所述车辆能够自主地在所述停车场上行驶。5. 根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述检查包括:检查一个或多个人员 是否位于所述车辆的内部空间中。6. 根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述检查包括:通过通信网络向所述 车辆发送所述车辆是否被手动地驾驶的询问。7. 根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述一个或多个动作包括:借助进行 行驶路径控制的基础设施来阻碍所述车辆的行驶路径和/或使所述车辆的行驶路径绕道。8. 在引用权利要求2的情况下根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述一个 或多个动作包括:借助信号基础设施向车辆驾驶员发送所述车辆将驶入到所保留的区域中 或者已经在所述区域中行驶的信号。9. 根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述一个或多个动作包括:命令停车 场人员前往所述车辆。10. 在引用权利要求2的情况下根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述一 个或多个动作包括：向所述车辆中的车辆驾驶员发送所述车辆将驶入到所保留的区域中以 及/或者已经在所述区域中行驶的信号。11. 一种用于监视在停车场上行驶的车辆的设备(201)，所述设备包括用于检查所述车 辆是否被手动地驾驶的检查装置(203)和用于根据所述检查控制一个或多个动作的控制装 置（205)。12. -种计算机程序，其包括程序代码，其用于当在计算机上执行所述计算机程序时实 施根据权利要求1至10中任一项所述的方法。
【文档编号】G08G1/07GK105894810SQ201610077817
【公开日】2016年8月24日
【申请日】2016年2月4日
【发明人】S·诺德布鲁赫
【申请人】罗伯特·博世有限公司