基于v2x通信的安全警示方法、行人鞋装置、车载平台及系统的制作方法

基于v2x通信的安全警示方法、行人鞋装置、车载平台及系统的制作方法
【专利摘要】本发明实施例提供一种基于V2X通信的安全警示方法、行人鞋装置、车载平台及系统，所述行人鞋装置包括：行人信息获取模块，用于按照预设时间间隔获取行人的行走特征信息，并将行人的行走特征信息实时传递至信息广播模块；信息广播模块，用于将行人的行走特征信息实时广播至预设范围内的目标车辆中；警告信息接收模块，用于接收目标车辆返回的安全警示信息，安全警示信息为所述目标车辆获取车辆的行车特征信息以后，依据行车特征信息以及所述行人的行走特征信息，判断行人与车辆之间存在碰撞危险时生成；告警模块，用于依据安全警示信息，向行人发出告警信号。本发明可以对行人进行主动预警，极大的降低了安全事故发生的概率。
【专利说明】
基于V2X通信的安全警示方法、行人鞋装置、车载平台及系 统
技术领域
[0001] 本发明实施例涉及交通安全技术领域，尤其涉及一种基于V2X通信的安全警示方 法、一种基于V2X通信的行人鞋装置、一种基于V2X通信的车载平台，以及，一种基于V2X通 信的主动安全系统。
【背景技术】
[0002] 随着汽车工业的快速发展和人类对汽车使用的频繁，越来越多的车辆上路行驶， 随之而来的安全事故也不断增加。为了提高车辆的避免事故能力，降低安全事故的发生，如 今许多车辆具有主动安全功能。其中，主动安全是指尽量自如的操纵控制汽车的安全系统 措施，无论是直线上的制动与加速还是左右打方向都应该尽量平稳，不至于偏离既定的行 进路线，而且不影响司机的视野与舒适性。
[0003] 作为主动安全的应用之一，行人识别功能越来越受到重视。行人识别是指为避免 驾驶员在视线不佳、视觉盲区等情况下碰撞到行人，对车辆前后方行人进行识别，以便及时 给予驾驶员预判。
[0004] 在现有技术中，行人识别主要靠摄像头识别，但目前的行人识别产品大部分只针 对车辆前方进行识别，并且受限于摄像头视野及光线等问题，对行人的识别会有一定的误 报，准确率不高。

【发明内容】

[0005] 本发明实施例提供一种基于V2X通信的安全警示方法、行人鞋装置、车载平台及 系统，用以解决现有技术中行人识别受限于摄像头视野及光线等因素导致的对行人的识别 准确率不高的问题。
[0006] 本发明实施例提供一种基于V2X通信的行人鞋装置，所述行人鞋装置与目标车辆 的车载平台相连接，所述目标车辆为支持车辆对基础设施V2X通信的车辆，所述行人鞋装 置包括：
[0007] 行人信息获取模块，用于按照预设时间间隔获取行人的行走特征信息，并将所述 行人的行走特征信息实时传递至信息广播模块；
[0008] 信息广播模块，用于将所述行人的行走特征信息实时广播至预设范围内的目标车 辆中；
[0009] 警告信息接收模块，用于接收所述目标车辆返回的安全警示信息，所述安全警示 信息为所述目标车辆获取车辆的行车特征信息以后，依据所述行车特征信息以及所述行人 的行走特征信息，判断所述行人与车辆之间存在碰撞危险时生成；
[0010] 告警模块，用于依据所述安全警示信息，向行人发出告警信号。
[0011] 本发明实施例还提供了一种基于V2X通信的车载平台，所述车载平台与行人鞋装 置连接，所述车载平台包括：
[0012] 行人信息接收模块，用于接收所述行人鞋装置发送的行人的行走特征信息；
[0013] 车辆信息获取模块，用于获取车辆的行车特征信息；
[0014] 碰撞判断模块，用于依据所述车辆的行车特征信息以及所述行人的行走特征信 息，判断所述行人与车辆之间是否存在碰撞危险；
[0015] 警示信息生成模块，用于在判定所述行人与车辆之间存在碰撞危险时，生成安全 警示信息；
[0016] 警示信息发送模块，用于将所述安全警示信息发送至所述行人鞋装置中，以使得 所述行人鞋装置依据所述安全警示信息向行人发出告警信号。
[0017] 本发明实施例还提供了一种基于V2X通信的主动安全系统，所述主动安全系统包 括相互连接的上述的行人鞋装置以及上述的车载平台。
[0018] 本发明实施例还提供了一种基于V2X通信的安全警示方法，所述方法包括：
[0019] 按照预设时间间隔获取行人的行走特征信息；
[0020] 将所述行人的行走特征信息实时广播至预设范围内的目标车辆中，其中，所述目 标车辆为支持车辆对基础设施V2X通信的车辆；
[0021] 接收所述目标车辆返回的安全警示信息，所述安全警示信息为所述目标车辆获取 车辆的行车特征信息以后，依据所述车辆的行车特征信息以及所述行人的行走特征信息， 判断所述行人与车辆之间存在碰撞危险时生成；
[0022] 依据所述安全警示信息，向行人发出告警信号。
[0023] 本发明实施例还提供了一种基于V2X通信的安全警示方法，所述方法包括：
[0024] 接收行人鞋装置发送的行人的行走特征信息；
[0025] 获取车辆的行车特征信息；
[0026] 依据所述车辆的行车特征信息以及所述行人的行走特征信息，判断所述行人与车 辆之间是否存在碰撞危险；
[0027] 在判定所述行人与车辆之间存在碰撞危险时，生成安全警示信息；
[0028] 将所述安全警示信息发送至所述行人鞋装置中，以使得所述行人鞋装置依据所述 安全警示信息向行人发出告警信号。
[0029] 本发明实施例提供的一种基于V2X通信的安全警示方法、行人鞋装置、车载平台 及系统，将目标车辆的车载平台与行人鞋装置相连接，在车载平台接收到行人鞋装置发送 的行人的行走特征信息以后，依据行人的行走特征信息进行行人识别，无需通过摄像头进 行行人识别，避免了摄像头视野及光线等原因导致的对行人的识别准确率不高的情况发 生，提高了行人识别的准确率，减少了交通安全事故的发生，尤其在儿童行动轨迹无规律、 老人行动迟缓的情况下，本发明实施例对行人识别尤为重要。
[0030] 另外，目标车辆在计算行人与车辆之间的距离后，在判定行人与车辆之间存在碰 撞危险时，生成安全警示信息，并将安全警示信息发送至行人鞋装置中，促使行人鞋装置向 行人发出告警信号，通过对行人进行主动预警，极大的降低了安全事故发生的概率。
【附图说明】
[0031] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发 明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根 据这些附图获得其他的附图。
[0032] 图1为本发明实施例的一种基于V2X通信的行人鞋装置实施例的结构框图；
[0033] 图2为本发明实施例的一种基于V2X通信的车载平台实施例的结构框图；
[0034] 图3为本发明实施例的一种基于V2X通信的主动安全系统实施例的结构框图；
[0035] 图4为本发明实施例的一种基于V2X通信的安全警示方法实施例一的步骤流程 图；
[0036] 图5为本发明实施例的一种基于V2X通信的安全警示方法实施例二的步骤流程 图。
【具体实施方式】
[0037] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例 中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是 本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员 在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0038] 参考图1，示出了本发明实施例的一种基于V2X通信的行人鞋装置实施例的结构 框图。
[0039] V2X(VehiCle-t〇-X)指车辆与周边设备的通讯，X包含车辆、路边单元、服务站等。 目前 V2X无线通信技术遵循WAVE (Wireless Access in Vehicular Environment，车载无线 通信）标准，其中，WAVE标准由IEEE制定，其中包含了 IEEE 1609协议族以及802. lip协 议，采用了基于802. 11的协议架构，能够达到更高的通信速率、传输范围。WAVE标准可以实 现在特定小区域内（通常为数十米）对高速运动下的移动目标的识别和双向通信，例如车 辆的"车-路"、"车-车"双向通信，实现传输图像、语音和数据信息，将车辆和道路有机连 接。
[0040] V2X的物理层遵循IEEE802. 11P协议，传输频率在5. 9HZ以上，传输距离为 300m-1000m，传输速率为3M-27Mbps ;数据链路层及以上遵循IEEE1609协议族，各通讯节点 间形成自组织网络，网络内可进行单播和广播通讯；应用层则采用DSRC(Dedicated Short Range Communications，专用短程通信技术）短消息集SAE-J2735标准进行车辆等应用节 点的状态信息的发送，状态信息可以包括：速度、经炜度等等。V2X主要用在智能交通和驾 驶主动安全领域，以此来降低交通事故，提高交通效率。
[0041] 如图1所示，本发明实施例的基于V2X通信的行人鞋装置可以包括如下模块：
[0042] 行人信息获取模块101，用于按照预设时间间隔获取行人的行走特征信息，并将所 述行人的行走特征信息实时传递至信息广播模块102 ;
[0043] 安装于行人鞋装置中的行人信息获取模块101可以实时获取行人的行走特征信 息，作为本实施例的一种示例，行人的行走特征信息至少可以包括：行人的经度、行人的炜 度、行人的行走速度、行人的地面航向角度、行走方向等信息。
[0044] 在具体实现中，行人信息获取模块101可以采用但不限于如下定位系统来获取 行人的行走特征信息：GPS(Global Positioning System，全球定位系统），BDS(BeiDou Navigation Satellite System，中国北斗卫星导航系统）、GL0NASS(格洛纳斯卫星导航系 统）等。
[0045] 行人信息获取模块101按照预设时间间隔刷新一次，并将刷新后得到的行人的行 走特征信息发送至信息广播模块102,其中，预设时间间隔可以为V2X协议的支持的信息发 送频率，例如，50ms。
[0046] 信息广播模块102,用于将所述行人的行走特征信息实时广播至预设范围内的目 标车辆中；
[0047] 在具体实现中，行人信息获取模块101获取到行人的行走特征信息以后，可以将 该行人的行走特征信息实时传递给信息广播模块102,则信息广播模块102可以采用WAVE 协议将行人的行走特征信息封装在DSRC短消息集中，并将DSRC短消息集广播至预设范围 内的支持V2X通信的目标车辆中，在实际中，目标车辆可以安装车载平台来支持V2X通信。
[0048] 警告信息接收模块103,用于接收所述目标车辆返回的安全警示信息；
[0049] 应用于本发明实施例，安全警示信息可以为目标车辆获取车辆的行车特征信息以 后，依据所述车辆的行车特征信息以及行人的行走特征信息，判断所述行人与车辆之间存 在碰撞危险时生成。
[0050] 具体来说，在目标车辆侧，目标车辆可以获取自身的车辆的行车特征信息，并基于 接收到信息广播模块102广播的行人的行走特征信息以及车辆的行车特征信息，判断行人 与车辆之间是否存在碰撞危险，如果存在碰撞危险，则生成安全警示信息，并将安全警示信 息发送至行人鞋装置中。
[0051] 作为本实施例的一种示例，车辆的行车特征信息至少可以包括：车辆的经度、车辆 的炜度、车辆的地面航向角度、车辆的加速度、车辆的行驶速度、行驶方向等信息。
[0052] 在具体实现中，可以通过GPS、BDS、GLONASS等定位系统来获取车辆的经度、车辆 的炜度、车辆的地面航向角度等信息。同时，还可以通过CAN(Controller Area Network，控 制器局域网络）总线从车辆0BD(0n Board Diagnostics，车载自动诊断系统）接口获取车 辆的加速度、车辆的行驶速度等信息。
[0053] 在本发明实施例的一种实施方式中，目标车辆的车载平台基于行人的行走特征信 息以及车辆的行车特征信息，判断行人与车辆之间是否存在碰撞危险来生成安全警示信 息，可以采用如下方式：
[0054] 基于所述车辆的行车特征信息，预测所述车辆在预设时间段内的行驶轨迹；基于 所述行人的行走特征信息，预测所述行人在预设时间段内的行走轨迹；判断车辆在预设时 间段内的行驶轨迹与所述行人在预设时间段内的行走轨迹是否相交，若是，则判定所述行 人与车辆之间存在碰撞危险；若否，则判定所述行人与车辆之间不存在碰撞危险。
[0055] 上述判断行人与车辆之间是否存在碰撞危险可基于碰撞模型来实现，当然本发明 并不局限下述所示例的碰撞模型。根据一个实施例，假设道路上的目标车辆和行人在平面 内运动，建立时空坐标系下的碰撞模型，首先根据行人和车辆的经度和炜度，计算二者在 〇xy平面坐标系的坐标点：车辆在t。时刻的坐标点为（X。，y。，t。)，行人在t。时刻的坐标为 (x r, yr, t。）（假设行人的经炜度为（Latl，Lonl)，设车辆的经炜度为（Lat2, Lon2)):
[0056]
[0057] 上式中的R = 6378. 137km，为地球半径常量。
[0058] 目标车辆位置随时间变化的轨迹为一条由车辆的运动速度和运动方向决定的、过 点（X。，y。，t。）的轨迹 1。：
[0059] lc:Acx+Bcy+Cct+Dc= 0
[0060] A。、B。、C。、D。是直线lc的固定参数，其值由车辆的运动方向和速度决定，t为预设 时间段。
[0061] 行人位置随时间变化的轨迹为一条由行人的运动速度和运动方向决定的、过 (xr, yr, t。）的直线 lr:
[0062] lr: Arx+Bry+Crt+Dr= 0
[0063] 4、(；、队是直线U的固定参数，其值由行人的运动方向和速度决定；
[0064] 若直线1。和U相交，则车辆和行人可能发生碰撞，碰撞点为交点的x、y坐标，若直 线1。和U不相交，则二者不会发生碰撞；
[0065] 需要说明的是，上述预设时间段可以为驾驶员的反应时间、刹车时间、刹车后车辆 的滑行时间以及预设的预留时间的总和。当然本领域技术人员还可以按照实际情况设定预 设时间段，本发明实施例对此无需加以限制。
[0066] 上述预测车辆的行驶轨迹以及行人的行走轨迹的方式仅仅是本发明实施例的一 种示例，本领域技术人员采用其他轨迹预测算法，例如，基于马尔科夫链的移动轨迹预测算 法进行预测均是可以的，本发明实施例对车辆的行驶轨迹以及行人的行走轨迹的预测算法 无需加以限制。
[0067] 目标车辆在判定行人与车辆之间存在碰撞危险时，可以生成安全警示信息。在一 种实施方式中，目标车辆可以依据实时获得的车辆的行车特征信息生成安全警示信息，该 安全警示信息可以包括实时获得的车辆的行车特征信息。
[0068] 目标车辆生成安全警示信息以后，可以将该安全警示信息通过WAVE协议封装成 DSRC短消息集发送至行人鞋装置的警告信息接收模块103,由警告信息接收模块103将该 安全警示信息传递至告警模块104中。
[0069] 告警模块104,用于依据所述安全警示信息，向行人发出告警信号。
[0070] 告警模块104接收到安全警示信息以后，根据该安全警示信息促发告警功能。
[0071] 在本发明实施例的一种优选实施例中，告警模块104可以包括如下子模块：震动 告警子模块，用于依据所述安全警示信息，向行人发出震动告警信号；和/或，声音告警子 模块，用于依据所述安全警示信息，向行人发出声音告警信号。
[0072] 具体来说，告警模块104的告警方式可以包括声音告警信号和/或震动告警信号， 该声音告警信号和/或震动告警信号可以从行人鞋装置中发出，例如，从行人鞋装置的鞋 底发出。
[0073] 在本发明实施例的一种优选实施例中，告警模块104还可以包括如下子模块：
[0074] 计算子模块，用于根据所述行人的行走特征信息以及所述车辆的行车特征信息， 计算所述目标车辆与所述行人的距离；频率确定子模块，依据所述计算子模块计算的目标 车辆与所述行人的距离，确定所述震动告警子模块发出所述震动告警信号的频率，和/或， 确定所述声音告警子模块发出所述声音告警信号的频率。
[0075] 具体来说，计算子模块也可以从安全警示信息中获得车辆的行车特征信息，并根 据实时获得的行人的行走特征信息，计算车辆与行人之间的距离，基于该车辆与行人之间 的距离，确定发出震动告警信号和/或声音告警信号的频率，在具体实现中，发出该震动告 警信号和/或声音告警信号的频率随着车辆与行人之间的距离的缩短而增加，即距离越 小，告警越急促。
[0076] 在一种实施方式中，车辆与行人之间的距离，可以采用如下方式计算：
[0077] 1)根据行人和车辆的经度和炜度信息，计算二者在oxy平面坐标系的坐标点：车 辆在t。时刻的坐标点为（X。，y。，t。)，行人在t。时刻的坐标为（X p yp t。）（假设行人的经炜 度为（Latl，Lonl)，设车辆的经炜度为（Lat2，Lon2)):
[0078]
[0079] 上式中的R = 6378. 137km，为地球半径常量。
[0080] 2)根据行人和车辆的速度和地面航向角信息，计算二者在oxy平面坐标系内分别 沿X轴和y轴的速度：
[0081]
[0082] 其中，V"为行人沿X轴的速度，Vq为行人沿y轴的速度，Vi为行人的行走速度，的 为行人的地面航向角；车辆沿X轴的速度，V <^为车辆沿y轴的速度，V 2为车辆的行走 速度，1?为车辆的地面航向角。
[0083] 3)计算车辆和行人之间的距离：
[0084]
[0085] 需要说明的是，上述距离dis为车辆和行人在当前经炜度、速度和地面航向角情 况下，经过时间t后，二者之间的距离，其中，时间t为目标车辆发送车辆的行车特征信息到 警告信息接收模块103接收到车辆的行车特征信息之间的时间。
[0086] 需要说明的是，上述计算车辆与行人之间的距离的方式仅仅是本发明实施例的一 种示例，本领域技术人员采用其他方式计算行人与目标车辆之间的距离均是可以的，本发 明实施例对此无需加以限制。
[0087] 在本发明实施例中，行人鞋装置能够根据实时的车辆的行车特征信息以及行人的 行走特征信息，计算车辆与行人之间的距离，并根据该车辆与行人之间的距离向行人发出 告警，并且随着车辆与行人之间的距离的减小，告警越急促，以主动方式向行人进行预警， 增强了行人主动避免交通事故的能力，降低了交通意外的发生率。
[0088] 应用于本发明实施例，考虑到行人鞋装置的续航能力，本发明实施例的行人鞋装 置还可以包括用于基于行人产生的压力生成电能的发电模块（图中未示出），发电模块通 过行人的运动压力来不断给行人鞋装置的电池（图中未示出）充电。
[0089] 本发明实施例的行人鞋装置能够主动获取行人的行走特征信息，并将该行人的行 走特征信息广播至预设范围内的支持V2X通信的目标车辆中，当接收到目标车辆返回的安 全警示信息时，基于该安全警示信息向行人发出告警信号，以对行人进行安全预警，提高了 行人避免交通事故的能力。
[0090] 进一步的，由于本发明实施例的目标车辆依据行人的行走特征信息进行行人识 另IJ，无需通过摄像头进行行人识别，避免了摄像头视野及光线等原因导致的对行人的识别 准确率不高的情况发生，提高了行人识别的准确率，减少了交通安全事故的发生。
[0091] 参考图2,示出了本发明实施例的一种基于V2X通信的车载平台实施例的结构框 图，所述车载平台与图1实施例中的行人鞋装置连接，所述车载平台可以包括如下模块：
[0092] 行人信息接收模块201，用于接收所述行人鞋装置发送的行人的行走特征信息；
[0093] 应用于本发明实施例，行人鞋装置可以将实时获取的行人的行走特征信息通过 WAVE协议广播至预设范围内的支持V2X通信的目标车辆中，目标车辆的车载平台可以通过 行人信息接收模块201来接收行人鞋装置发送的行人的行走特征信息。
[0094] 作为本发明实施例的一种优选示例，行人的行走特征信息至少可以包括：行人的 经度、行人的炜度、行人的行走速度、行人的地面航向角度等信息。
[0095] 车辆信息获取模块202,用于获取车辆的行车特征信息；
[0096] 作为一种示例，车辆的行车特征信息至少可以包括：车辆的经度、车辆的炜度、车 辆的地面航向角度、车辆的加速度、车辆的行驶速度等信息。
[0097] 在具体实现中，车辆信息获取模块202可以通过GPS、GNSS、BDS、GLONASS等定位 系统来获取车辆的经度、车辆的炜度、车辆的地面航向角度等，同时，车辆信息获取模块202 还可以通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络）总线从车辆0BD(0n Board Diagnostics，车载自动诊断系统）接口获取车辆的加速度、车辆的行驶速度等。
[0098] 碰撞判断模块203,用于依据所述车辆的行车特征信息以及所述行人的行走特征 信息，判断所述行人与车辆之间是否存在碰撞危险；
[0099] 碰撞判断模块203可以从行人信息接收模块201中获得行人的行走特征信息，以 及，从车辆信息获取模块202中获得车辆的行车特征信息，并根据该行人的行走特征信息 以及车辆的行车特征信息，判断所述行人与车辆之间是否存在碰撞危险。
[0100] 在本发明实施例的一种实施方式中，碰撞判断模块203可以包括如下子模块：
[0101] 车辆轨迹预测子模块，用于基于所述车辆的行车特征信息，预测所述车辆在预设 时间段内的行驶轨迹；
[0102] 行人轨迹预测子模块，用于基于所述行人的行走特征信息，预测所述行人在预设 时间段内的行走轨迹；
[0103] 判断子模块，用于判断车辆在预设时间段内的行驶轨迹与所述行人在预设时间段 内的行走轨迹是否相交，若是，则判定所述行人与车辆之间存在碰撞危险；若否，则判定所 述行人与车辆之间不存在碰撞危险。
[0104] 当然，上述判断行人与车辆之间是否存在碰撞危险的方式也仅仅是本发明实施例 的一种示例，本领域技术人员采用现有的其他方式预测行人与车辆之间的碰撞危险均是可 以的，本发明实施例对此无需加以限制。
[0105] 在本发明实施例的一种优选实施例中，还可以包括如下模块：
[0106] 显示模块，用于在所述车载平台的显示界面中显示所述行人的行走特征信息。
[0107] 具体的，行人信息接收模块得到行人的行走特征信息以后，可以将该行人的行走 特征信息发送至显示模块，促使显示模块在车载平台的显示界面中向驾驶员显示该行人的 行走特征信息，以提示驾驶员注意行人的形式状态。
[0108] 警示信息生成模块204,用于在判定所述行人与车辆之间存在碰撞危险时，生成安 全警示信息
[0109] 若碰撞判断模块203判定行人与车辆之间存在碰撞危险时，可以将判定结果传递 该警示信息生成模块204,警示信息生成模块204基于该行人与车辆之间存在碰撞危险的 判定结果，生成安全警示信息。
[0110] 在实际中，为了便于监控行人与车辆之间存在碰撞危险时车辆的行驶状态，在生 成安全警示信息的过程中，可以考虑实时的车辆的行车特征信息的这个影响因素，则生成 的安全警示信息可以包括车辆的行车特征信息。
[0111] 在本发明实施例的一种优选实施例中，还可以包括如下模块：
[0112] 驾驶员告警模块（图中未示出），用于基于所述安全警示信息，向驾驶员发出告警 信号。
[0113] 警示信息发送模块205,用于将所述安全警示信息发送至所述行人鞋装置中，以使 得行人鞋装置依据所述安全警示信息，向行人发出告警信号。
[0114] 具体来说，生成安全警示信息以后，本发明实施例可以实现双向告警，一方面，在 目标车辆中通过驾驶员告警模块，向驾驶员发出告警信号，以对驾驶员进行预警，减少交通 事故的发生。在具体实现中，该向驾驶员发出的告警信号的实现形式可以包括如下形式：在 显示屏中显示警示信号标识，和/或，发出警示声音，以对驾驶员进行行人状态预警。例如， 声音告警可类似倒车雷达，一定距离的潜在危险则发出滴滴声，离得越近则声音越急促；警 示信号标识可以类似于路边警示牌，在显示屏中显示黄色的三角警示符，标示行人通过，并 配以文字表明距离和方位信息。
[0115] 另一方面，通过警示信息发送模块205将安全警示信息发送至行人鞋装置中，促 使行人鞋装置依据该安全警示信息，向行人发出告警信号。在具体实现中，行人鞋装置可以 通过发出震动告警信号和/或声音告警信号的方式向行人发出告警信号。
[0116] 本发明实施例的目标车辆与行人鞋装置相连接，在接收到行人鞋装置发送的实 时的行人的行走特征信息以后，依据行人的行走特征信息进行行人识别，无需通过摄像头 进行行人识别，避免了摄像头视野及光线等原因导致的对行人的识别准确率不高的情况发 生，提高了行人识别的准确率，减少了交通安全事故的发生，尤其在儿童行动轨迹无规律、 老人行动迟缓的情况下，本发明实施例对行人识别尤为重要。
[0117] 另外，目标车辆在判定所述行人与车辆之间存在碰撞危险时，生成安全警示信息， 并发出警示信号以对驾驶员进行预警，以及，将安全警示信息发送至行人鞋装置中，促使行 人鞋装置向行人发出告警信号，通过向行人预警以及向驾驶员预警，两者双管齐下，极大的 降低了安全事故发生的概率。
[0118] 对于图2的实施例而言，由于其与图1的实施例基本相似，所以描述的比较简单， 相关之处参见图1的实施例的部分说明即可。
[0119] 参考图3,示出了本发明实施例的一种基于V2X通信的主动安全系统实施例的结 构框图，所述主动安全系统可以包括上述的行人鞋装置以及车载平台。
[0120] 具体的，如图3所示，所述主动安全系统可以包括相互连接的行人鞋装置301以及 车载平台302,其中，
[0121] 所述行人鞋装置301包括：
[0122] 行人信息获取模块3011，用于按照预设时间间隔获取行人的行走特征信息，并将 所述行人的行走特征信息实时传递至信息广播模块；
[0123] 信息广播模块3012,用于将所述行人的行走特征信息实时广播至预设范围内的目 标车辆的车载平台中，其中，所述目标车辆为支持车辆对基础设施V2X通信的车辆；
[0124] 警告信息接收模块3013,用于接收所述目标车辆返回的安全警示信息；
[0125] 告警模块3014,用于依据所述安全警示信息，向行人发出告警信号。
[0126] 在本发明实施例的一种优选实施例中，所述行人鞋装置301还可以包括：
[0127] 发电模块，用于基于行人产生的压力生成电能。
[0128] 在本发明实施例的一种优选实施例中，所述告警模块进一步可以包括如下模块：
[0129] 震动告警子模块，用于依据所述安全警示信息，向行人发出震动告警信号；；
[0130] 和 / 或，
[0131] 声音告警子模块，用于依据所述安全警示信息，向行人发出声音告警信号。
[0132] 在本发明实施例的一种优选实施例中，所述安全警示信息包括实时的车辆的行车 特征信息，所述告警模块还包括：
[0133] 计算子模块，用于根据所述行人的行走特征信息以及所述车辆的行车特征信息， 计算所述目标车辆与所述行人的距离；
[0134] 频率确定子模块，依据所述计算子模块计算的目标车辆与所述行人的距离，确定 所述震动告警子模块发出所述震动告警信号的频率，和/或，确定所述声音告警子模块发 出所述声音告警信号的频率。
[0135] 作为本发明实施例的一种优选示例，所述行人的行走特征信息至少包括：行人的 经度、行人的炜度、行人的行走速度、行人的地面航向角度；所述车辆的行车特征信息至少 包括：车辆的经度、车辆的炜度、车辆的地面航向角度、车辆的加速度、车辆的行驶速度。
[0136] 所述车载平台302可以包括如下模块：
[0137] 行人信息接收模块3021，用于接收所述行人鞋装置发送的行人的行走特征信息；
[0138] 车辆信息获取模块3022,用于获取车辆的行车特征信息；
[0139] 碰撞判断模块3023,用于依据所述车辆的行车特征信息以及所述行人的行走特征 信息，判断所述行人与车辆之间是否存在碰撞危险；
[0140] 警示信息生成模块3024,用于在判定所述行人与车辆之间存在碰撞危险时，生成 安全警示信息；
[0141] 警示信息发送模块3025,用于将所述安全警示信息发送至所述行人鞋装置中。
[0142] 在本发明实施例的一种优选实施例中，所述车载平台还包括：
[0143] 驾驶员告警模块，用于基于所述安全警示信息，向驾驶员发出告警信号。
[0144] 在本发明实施例的一种优选实施例中，所述碰撞判断模块包括：
[0145] 车辆轨迹预测子模块，用于基于所述车辆的行车特征信息，预测所述车辆在预设 时间段内的行驶轨迹；
[0146] 行人轨迹预测子模块，用于基于所述行人的行走特征信息，预测所述行人在预设 时间段内的行走轨迹；
[0147] 判断子模块，用于判断车辆在预设时间段内的行驶轨迹与所述行人在预设时间段 内的行走轨迹是否相交，若是，则判定所述行人与车辆之间存在碰撞危险；若否，则判定所 述行人与车辆之间不存在碰撞危险。
[0148] 在本发明实施例的一种优选实施例中，所述车载平台还包括：
[0149] 显示模块，用于在所述车载平台的显示界面中显示所述行人的行走特征信息。
[0150] 对于图3的系统实施例而言，由于其与图1及图2的实施例基本相似，所以描述的 比较简单，相关之处参见图1及图2的实施例的部分说明即可。
[0151] 参考图4,示出了本发明实施例的一种基于V2X通信的安全警示方法实施例一的 步骤流程图，可以包括如下步骤：
[0152] 步骤401，按照预设时间间隔获取行人的行走特征信息；
[0153] 步骤402,将所述行人的行走特征信息实时广播至预设范围内的目标车辆中；
[0154] 其中，所述目标车辆为支持车辆对基础设施V2X通信的车辆。
[0155] 步骤403,接收所述目标车辆返回的安全警示信息；
[0156] 所述安全警示信息为所述目标车辆获取车辆的行车特征信息以后，依据所述车辆 的行车特征信息以及所述行人的行走特征信息，获取行人与车辆之间的距离，判断所述行 人与车辆之间存在碰撞危险时生成。
[0157] 步骤404,依据所述安全警示信息，向行人发出告警信号。
[0158] 在本发明实施例的一种优选实施例中，所述方法还包括如下步骤：
[0159] 基于行人产生的压力生成电能。
[0160] 在本发明实施例的一种优选实施例中，所述步骤404可以包括如下子步骤：
[0161] 子步骤S11，依据所述安全警示信息，向行人发出震动告警信号；
[0162] 和 / 或，
[0163] 子步骤S12,依据所述安全警示信息，向行人发出声音告警信号。
[0164] 在本发明实施例的一种优选实施例中，所述安全警示信息包括实时的车辆的行车 特征信息，所述步骤404还包括包括如下子步骤：
[0165] 子步骤S13,根据所述行人的行走特征信息以及所述车辆的行车特征信息，计算所 述目标车辆与所述行人的距离；
[0166] 子步骤S14,依据所述目标车辆与所述行人的距离，确定发出所述震动告警信号的 频率，和/或，确定发出所述声音告警信号的频率。
[0167] 在本发明实施例的一种优选实施例中，所述行人的行走特征信息至少包括：行人 的经度、行人的炜度、行人的行走速度、行人的地面航向角度；所述车辆的行车特征信息至 少包括：车辆的经度、车辆的炜度、车辆的地面航向角度、车辆的加速度、车辆的行驶速度。
[0168] 对于图4的方法实施例而言，由于其与图1的实施例基本相似，所以描述的比较简 单，相关之处参见图1的实施例的部分说明即可。
[0169] 参考图5,示出了本发明实施例的一种基于V2X通信的安全警示方法实施例二的 步骤流程图，可以包括如下步骤：
[0170] 步骤501，接收行人鞋装置发送的行人的行走特征信息；
[0171] 步骤502,获取车辆的行车特征信息；
[0172] 步骤503,依据所述车辆的行车特征信息以及所述行人的行走特征信息，判断所述 行人与车辆之间是否存在碰撞危险；
[0173] 步骤504,在判定所述行人与车辆之间存在碰撞危险时，生成安全警示信息；
[0174] 步骤505,将所述安全警示信息发送至所述行人鞋装置中。
[0175] 从而，行人鞋装置依据所述安全警示信息，向行人发出告警信号。
[0176] 在本发明实施例的一种优选实施例中，所述方法还包括：
[0177] 基于所述安全警示信息，向驾驶员发出告警信号。
[0178] 在本发明实施例的一种优选实施例中，所述步骤503包括如下子步骤：
[0179] 子步骤S21，用于基于所述车辆的行车特征信息，预测所述车辆在预设时间段内的 行驶轨迹；
[0180] 子步骤S22,基于所述行人的行走特征信息，预测所述行人在预设时间段内的行走 轨迹；
[0181] 子步骤S23,判断车辆在预设时间段内的行驶轨迹与所述行人在预设时间段内的 行走轨迹是否相交，若是，则判定所述行人与车辆之间存在碰撞危险；若否，则判定所述行 人与车辆之间不存在碰撞危险。
[0182] 在本发明实施例的一种优选实施例中，所述方法还包括：
[0183] 在所述车载平台的显示界面中显示所述行人的行走特征信息。
[0184] 在本发明实施例的一种优选实施例中，所述行人的行走特征信息至少包括：行人 的经度、行人的炜度、行人的行走速度、行人的地面航向角度；所述车辆的行车特征信息至 少包括：车辆的经度、车辆的炜度、车辆的地面航向角度、车辆的加速度、车辆的行驶速度。
[0185] 对于图5的方法实施例而言，由于其与图2的实施例基本相似，所以描述的比较简 单，相关之处参见图2的实施例的部分说明即可。
[0186] 以上所描述的行人鞋装置、车载平台、主动安全系统等实施例仅仅是示意性的，其 中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部 件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单 元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本 领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0187] 通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可 借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上 述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该 计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如R0M/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指 令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施 例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0188] 最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽 管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然 可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替 换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精 神和范围。
【主权项】
1. 一种基于V2X通信的行人鞋装置，其特征在于，所述行人鞋装置与目标车辆的车载 平台相连接，所述目标车辆为支持车辆对基础设施V2X通信的车辆，所述行人鞋装置包括： 行人信息获取模块，用于按照预设时间间隔获取行人的行走特征信息，并将所述行人 的行走特征信息实时传递至信息广播模块； 信息广播模块，用于将所述行人的行走特征信息实时广播至预设范围内的目标车辆 中； 警告信息接收模块，用于接收所述目标车辆返回的安全警示信息，所述安全警示信息 为所述目标车辆获取车辆的行车特征信息以后，依据所述行车特征信息以及所述行人的行 走特征信息，判断所述行人与车辆之间存在碰撞危险时生成； 告警模块，用于依据所述安全警示信息，向行人发出告警信号。2. 根据权利要求1所述的行人鞋装置，其特征在于，还包括： 发电模块，用于基于行人产生的压力生成电能。3. 根据权利要求1或2所述的行人鞋装置，其特征在于，所述告警模块包括： 震动告警子模块，用于依据所述安全警示信息，向行人发出震动告警信号； 和/或， 声音告警子模块，用于依据所述安全警示信息，向行人发出声音告警信号。4. 根据权利要求3所述的行人鞋装置，其特征在于，所述安全警示信息包括实时的车 辆的行车特征信息，所述告警模块还包括： 计算子模块，用于根据所述行人的行走特征信息以及所述车辆的行车特征信息，计算 所述目标车辆与所述行人之间的距离； 频率确定子模块，依据所述计算子模块计算的目标车辆与所述行人之间的距离，确定 所述震动告警子模块发出所述震动告警信号的频率，和/或，确定所述声音告警子模块发 出所述声音告警信号的频率。5. 根据权利要求1或2或4所述的行人鞋装置，其特征在于，所述行人的行走特征信息 至少包括：行人的经度、行人的炜度、行人的行走速度、行人的地面航向角度、行走方向；所 述车辆的行车特征信息至少包括：车辆的经度、车辆的炜度、车辆的地面航向角度、车辆的 加速度、车辆的行驶速度、行驶方向。6. -种基于V2X通信的车载平台，其特征在于，所述车载平台与行人鞋装置连接，所述 车载平台包括： 行人信息接收模块，用于接收所述行人鞋装置发送的行人的行走特征信息； 车辆信息获取模块，用于获取车辆的行车特征信息； 碰撞判断模块，用于依据所述车辆的行车特征信息以及所述行人的行走特征信息，判 断所述行人与车辆之间是否存在碰撞危险； 警示信息生成模块，用于在判定所述行人与车辆之间存在碰撞危险时，生成安全警示 信息； 警示信息发送模块，用于将所述安全警示信息发送至所述行人鞋装置中，以使得所述 行人鞋装置依据所述安全警示信息向行人发出告警信号。7. 根据权利要求6所述的车载平台，其特征在于，还包括： 驾驶员告警模块，用于基于所述安全警示信息，向驾驶员发出告警信号。8. 根据权利要求6或7所述的车载平台，其特征在于，所述碰撞判断模块包括： 车辆轨迹预测子模块，用于基于所述车辆的行车特征信息，预测所述车辆在预设时间 段内的行驶轨迹； 行人轨迹预测子模块，用于基于所述行人的行走特征信息，预测所述行人在预设时间 段内的行走轨迹； 判断子模块，用于判断车辆在预设时间段内的行驶轨迹与所述行人在预设时间段内的 行走轨迹是否相交，若是，则判定所述行人与车辆之间存在碰撞危险；若否，则判定所述行 人与车辆之间不存在碰撞危险。9. 根据权利要求6或7所述的车载平台，其特征在于，还包括： 显示模块，用于在所述车载平台的显示界面中显示所述行人的行走特征信息。10. 根据权利要求6或7所述的车载平台，其特征在于，所述行人的行走特征信息至少 包括：行人的经度、行人的炜度、行人的行走速度、行人的地面航向角度、行行走方向；所述 车辆的行车特征信息至少包括：车辆的经度、车辆的炜度、车辆的地面航向角度、车辆的加 速度、车辆的行驶速度、行驶方向。11. 一种基于V2X通信的主动安全系统，其特征在于，所述主动安全系统包括相互连接 的如权利要求1-5所述的行人鞋装置以及如权利要求6-10所述的车载平台。12. -种基于V2X通信的安全警示方法，其特征在于，所述方法包括： 按照预设时间间隔获取行人的行走特征信息； 将所述行人的行走特征信息实时广播至预设范围内的目标车辆中，其中，所述目标车 辆为支持车辆对基础设施V2X通信的车辆； 接收所述目标车辆返回的安全警示信息，所述安全警示信息为所述目标车辆获取车辆 的行车特征信息以后，依据所述车辆的行车特征信息以及所述行人的行走特征信息，判断 所述行人与车辆之间存在碰撞危险时生成； 依据所述安全警示信息，向行人发出告警信号。13. -种基于V2X通信的安全警示方法，其特征在于，所述方法包括： 接收行人鞋装置发送的行人的行走特征信息； 获取车辆的行车特征信息； 依据所述车辆的行车特征信息以及所述行人的行走特征信息，判断所述行人与车辆之 间是否存在碰撞危险； 在判定所述行人与车辆之间存在碰撞危险时，生成安全警示信息； 将所述安全警示信息发送至所述行人鞋装置中，以使得所述行人鞋装置依据所述安全 警示信息向行人发出告警信号。
【文档编号】G08G1/0962GK105976640SQ201510737988
【公开日】2016年9月28日
【申请日】2015年11月3日
【发明人】邹禹, 徐勇, 李文锐, 陈昆盛, 李丹, 林伟, 刘鹏
【申请人】乐卡汽车智能科技（北京）有限公司