道路标志判断装置的制造方法
【专利摘要】本发明提供一种能够在较长的期间内判断出最终道路标志的道路标志判断装置(100)。其包括：图像识别部(14)，其对设置在车辆上的拍摄部(12)所得到的、车辆前方拍摄图像进行图像识别处理，检测出第1道路禁止标志；地图信息取得部(24)，其根据车辆的位置，从地图数据存储部取得车辆所处的位置的路段的信息，其中，地图数据中包含与道路相关的路段信息，取得的路段的信息中包含第2道路禁止标志；道路标志判断部(32)，当在当前路段上检测出当前路段的第1道路禁止标志时，该道路标志判断部将该第1道路禁止标志确定为，在车辆到达当前路段的终点之前的期间向乘员报知的当前路段的道路禁止标志。
【专利说明】
道路标志判断装置
技术领域
[0001]本发明涉及一种道路标志判断装置，其利用根据拍摄图像得到的道路标志(交通标志)与根据地图信息得到的道路标志这二者，来判断(确定)用于报知给驾驶员的道路标志(最终确定的道路标志、最终道路标志)。
【背景技术】
[0002]例如在专利文献I的附图中公开了一种速度限制值报知装置，该速度限制值报知装置所进行的处理中利用了:根据车载摄像头的拍摄图像检测出的道路标志(信息)以及通过地图数据存储部中存储的地图数据获得的道路标志(信息)这二者。
[0003]然而，采用专利文献I的速度限制值报知装置，在根据拍摄图像得到的道路标志与根据地图数据得到的道路标志不一致时，不能向乘员报知最终道路标志。换言之，即，对比文件I的速度限制值报知装置中，进行报知的前提条件是根据地图数据得到的道路标志的可信度较高。因而，本发明的发明人发现，采用对比文件I的速度限制值报知装置，在根据地图数据得到的道路标志的可信度较低时，能够向乘员报知(提示)最终道路标志的期间(时间)较短。
[0004]专利文献1:日本发明专利公开公报特开2012-185076号
【发明内容】
[0005]有鉴于此，本发明的I个目的在于，提供一种能够在较长的期间内判断出最终道路标志的道路标志判断装置。本领域技术人员可以通过
【发明内容】
中例示的技术方案、说明书中记载的较佳实施方式以及附图的说明，来明了本发明的其他目的。
[0006]为便于理解本发明，下面例示根据本发明的精神得到的技术方案。
[0007]技术方案1:一种道路标志判断装置，其包括:
图像识别部，其对设置在车辆上的拍摄部所得到的、表示所述车辆的前方情况的拍摄图像进行图像识别处理，检测出道路禁止标志，所述图像识别部检测出的道路禁止标志称为第I道路禁止标志；
地图信息取得部，其根据所述车辆的位置，从存储有地图数据的地图数据存储部取得车辆所处的所述位置的路段的信息，其中，所述地图数据中包含与构成地图的道路相关的路段信息，地图信息取得部取得的路段的信息中包含道路禁止标志，所述地图信息取得部取得的道路禁止标志称为第2道路禁止标志；
道路标志判断部，当在当前路段上检测出当前路段的第I道路禁止标志时，该道路标志判断部将在当前路段上检测出的所述当前路段的第I道路禁止标志确定为，在所述车辆的所述位置到达所述当前路段的终点之前的期间向所述车辆的乘员报知的当前路段的道路禁止标志(当如路段的最终道路标志)。
[0008]在技术方案I中，道路标志判断装置选择由图像识别部检测出的道路禁止标志(第I道路禁止标志)作为最终道路禁止标志(用于向车辆的乘员报知的道路禁止标志)，而不是选择由地图数据取得部取得的道路禁止标志(第2道路禁止标志)。另外，由图像识别部检测出的道路禁止标志(第I道路禁止标志)被选择的状态的持续期间，并不是仅被设定为例如检测出第I道路禁止标志后的一段期间，原则上，该状态在车辆的位置到达当前路段的终点(当前路段的终节点)之前的期间得到维持。如此，道路标志判断装置能够在较长的期间内判断出(确定出)用于向车辆的乘员报知的道路禁止标志。
[0009]技术方案2:在技术方案I所述的道路标志判断装置的结构的基础上，
所述道路标志判断部可以判断:在所述当前路段检测出的所述当前路段的第I道路禁止标志与在所述当前路段取得的所述当前路段的第2道路禁止标志是否一致，
在所述当前路段的第I道路禁止标志与所述当前路段的第2道路禁止标志不一致时，所述道路标志判断部可以选择所述当前路段的第I道路禁止标志作为向所述车辆的所述乘员报知的所述当前路段的道路禁止标志。
[0010]在技术方案2中，在由图像识别部检测出的第I道路禁止标志与由地图信息取得部取得的第2道路禁止标志不一致时，S卩，道路标志判断部判断出地图数据是旧的时，由图像识别部检测出的第I道路禁止标志被选择的状态得到维持。
[0011 ]作为地图数据，最好始终是最新的，然而，保持地图数据始终最新是困难的。因而，在地图数据是旧的时，根据该旧的地图数据得到的第2道路禁止标志的可信度是较低的。然而，虽然根据地图数据得到的第2道路禁止标志本身的旧的，但是本发明的发明人认识到，与第2道路禁止标志相关联的信息(路段的终点)是旧的或者发生变更的可能性较低。即，虽然根据地图数据得到的第2道路禁止标志本身的可信度较低，但是与第2道路禁止标志相关的路段的终点的可信度并不低。
[0012]另外，由图像识别部实际检测出的第I道路禁止标志始终是最新的，因而第I道路禁止标志本身的可信度较高。
[0013]在技术方案2中，在到达与第2道路禁止标志相关联、可信度并不低的路段终点之前，选择可信度较高的第I道路禁止标志作为向车辆的乘员报知的道路禁止标志。如此，道路标志判断装置能够在较长的期间内判断出(确定出)用于向车辆的乘员报知的道路禁止
[0014]技术方案3:在技术方案I或2所述的道路标志判断装置的结构的基础上，
在于所述当前路段检测出所述当前路段的第I道路禁止标志之后，在所述当前路段上，当前路段的第2道路禁止标志发生变化时，在发生变化之后，所述道路标志判断部可以中止确定向所述车辆的所述乘员报知的所述当前路段的道路禁止标志，取消对所述当前路段的第I道路禁止标志的选择。
[0015]在技术方案3中，在根据地图数据获知在当前路段上，第2道路禁止标志有发生变化时，作为例外情况，由图像识别部检测出的第I道路禁止标志被选择的状态不会维持到当前路段的终点。即，根据与第2道路禁止标志相关联、可信度并不低的信息(第2道路禁止标志的变化)，在当前路段的途中开始，由图像识别部检测出的第I道路禁止标志不被选择作为向车辆的乘员报知的道路禁止标志。从而，道路标志判断装置能够防止选择错误的道路禁止标志报知给车辆的乘员。
[0016]技术方案4:在技术方案I?3中任一项所述的道路标志判断装置的结构的基础上，在于所述当前路段上检测出所述当前路段的第I道路禁止标志之前，在当前路段上取得当前路段的第2道路禁止标志时，所述道路标志判断部可以并不将所述当前路段的第2道路禁止标志选择为向所述车辆的所述乘员报知的所述当前路段的道路禁止标志。
[0017]在技术方案4中，考虑到根据地图数据取得的限制速度存在错误的可能性，道路标志判断部可以使当前路段的第2道路禁止标志无效。即，根据拍摄图像检测出的道路标志有误的可能性较低，因而，相比于第2道路禁止标志，道路标志判断部优先使用当前路段的第I道路禁止标志O
[0018]技术方案5: 一种道路标志判断方法，包括如下步骤:
对设置在车辆上的拍摄部所得到的、表示所述车辆的前方情况的拍摄图像进行图像识别处理，检测出道路禁止标志，此步骤检测出的道路禁止标志称为第I道路禁止标志；
根据所述车辆的位置，从存储有地图数据的地图数据存储部取得车辆所处的所述位置的路段的信息，其中，所述地图数据中包含与构成地图的道路相关的路段信息，地图信息取得部取得的路段的信息中包含道路禁止标志，此步骤中取得的道路禁止标志称为第2道路禁止标志；
当在当前路段上检测出当前路段的第I道路禁止标志时，判断:在所述当前路段检测出的所述当前路段的第I道路禁止标志与在所述当前路段取得的所述当前路段的第2道路禁止标志是否一致；
在所述当前路段的第I道路禁止标志与所述当前路段的第2道路禁止标志不一致时，选择所述当前路段的第I道路禁止标志作为向所述车辆的所述乘员报知的所述当前路段的道路禁止标志。
[0019]在技术方案5中，在根据拍摄图像得到的第I道路禁止标志与根据地图数据取得的第2道路禁止标志不一致时，S卩，地图数据是旧的时，原则上，在车辆的位置到达当前路段的终点前的期间，维持第I道路禁止标志被选择的状态。如此，该道路标志判断方法能够在较长的期间内判断出(确定出)用于向车辆的乘员报知的道路禁止标志。
[0020]本领域技术人员可以在不脱离本发明主旨精神的范围内对上面例示的技术方案进行变更。
【附图说明】
[0021]图1所示为本发明涉及的道路标志判断装置的结构例；
图2所示为路段信息的说明图；
图3的(A)所示为图1中的道路标志判断装置的第I动作例的说明图，图3的(B)为图1中的道路标志判断装置的第2动作例的说明图；
图4的(A)所示为图1中的道路标志判断装置的第3动作例的说明图，图4的(B)所示为图1中的道路判断装置的第4动作例的说明图；
图5的(A)所示为图3的(A)中所示的第I动作例的后续动作例的说明图，图5的(B)所示为图3的(B)中所示的第2动作例的后续动作例的说明图；
图6中的(A)所示为图1中的道路标志判断装置的第5动作例的说明图，图6中的(B)所示为图1中的道路标志判断装置的第6动作例的说明图；
图7的(A)所示为图4的(A)所示的第3动作例的后续动作例，图7的(B)所示为图4的(B)所示的第4动作例的后续动作例； 图8的(A)所示为图1中的道路标志判断装置的第7动作例的说明图，图8中的(B)所示为图1中的道路标志判断装置的第8动作例的说明图；
图9为表示图1中的道路标志判断装置的动作的流程图。
附图标记说明
12、拍摄部；14、图像识别部;22、地图数据存储部;24、地图信息取得部;32、道路标志判断部;42、位置信息取得部;44、报知部;50、车载网络;100、道路标志判断装置。
【具体实施方式】
[0022]下面所说明的较佳实施方式是为了便于理解本发明而做出的。因而，本领域技术人员应该知道，下面说明的【具体实施方式】不是对本发明的不当限定。
[0023]图1所示为本发明涉及的道路标志判断装置的结构例。如图1所示，道路标志判断装置100具有(包含、包括)图像识别部14、地图信息取得部24以及道路标志判断部32。另外，图1中的道路标志判断装置100可以还具有拍摄部12、地图数据存储部22、位置信息取得部42以及报知部44。不言而喻，道路标志判断装置100可以不包含这些结构要素中的一部分，或者，也可以还包含未图示的其他结构要素。另外，车载网络50(例如CAN等)上的信息或数据可以输入图1中的道路标志判断装置100，或者，道路标志判断装置100可以向车载网络50上输出(上传)信息或数据。
[0024]图1中的拍摄部12设置在车辆上。这里，拍摄部12例如可以配置在车辆的车厢内，对车辆的前方(行进方向)进行拍摄，生成表示车辆前方状况的拍摄图像。不言而喻，拍摄部12也可设置在车厢内的镜子(后视镜)的前方，另外，拍摄部12也可以是例如被行车记录仪所利用的共用拍摄部。再者，拍摄部12也可以配置在车辆的车厢外侧，此时，拍摄部例如可以配置在车标的内侧、前保险杠的内侧等位置。如此，只要是能够对车辆的前方(行进方向)进行拍摄，拍摄部12可以设置在车辆的任意位置。拍摄部12最好是具有CCD、CM0S等这样的图像传感器(拍摄元件)，以能够生成数字格式的拍摄图像。另外，拍摄部12具有拍摄镜头，该拍摄镜头用于在图像传感器的感光面上形成拍摄对象(例如位于车辆的前方的道路上的标志等)的像，最好是例如由自动对焦驱动马达自动地驱动拍摄镜头或调整拍摄镜头的位置。另外，拍摄部12可以持续地向图像识别部14输出实时的拍摄图像(信息)，或者，也可以在规定的时刻定期或不定期地向图像识别部14输出拍摄图像。
[0025]图1中的图像识别部14被输入例如是数字格式的拍摄图像，其对该拍摄图像进行图像识别处理。图像识别部14判断拍摄图像中是否存在文字、图形等这样的具有规定模式的内容，从而能够检测出道路标志。图1中的图像识别部14检测出道路标志中的交通禁令标志(道路交通禁令标志、道路禁止标志)，交通禁令标志是禁止车辆按照特定的通行方法通行或者指示车辆按照特定的通行方法通行的标志。交通禁令标志中例如包含限制速度标志(限速标志)，限制速度标志例如可以禁止车辆的行驶速度超过该限制速度标志上所显示的速度值(最高速度)。如此，图像识别部14能够根据拍摄图像检测出限速标志等的交通禁令标志，将该交通禁令标志(第I交通禁令标志)(的信息)输出给道路标志判断部。
[0026]另外，在图1中的拍摄部12由摄像头(照相机)构成时，拍摄部12与图像识别部14可以被称为FCM(Front Camera Module、前拍摄模块)。图1中的附图标记“FCM”表示FCM本身或者代指由图像识别部14输出的交通禁令标志(第I交通禁令标志)。
[0027]图1中的地图数据存储部22中存储着地图数据，该地图数据中包含路段(link)信息。地图数据存储部22例如由SSD、HDD、DVD等的驱动器构成，能够被图1中的地图信息取得部24访问(access) ο
[0028]图2所示为路段信息的说明图。路段信息是构成地图的关于道路的信息，在图2中示出了多个路段LI?Lnt3I个路段(例如路段LI)表示I个节点(例如节点NDl)与另一个节点(例如节点ND2)之间的道路区间，路段(信息)中包含用于表示该路段的例如限制速度等的交通禁令标志(第2交通禁令标志)(信息)。另外，路段(信息)中附带有路段编号，路段(信息)中可以包含该路段上的交通禁令标志(第2交通禁令标志)的位置(坐标)或者到“始节点(作为起始点的节点)”的距离等信息。另外，节点(信息)中附带有节点编号，节点(信息)中包含该节点的位置(坐标)。节点例如可以是交叉点，也可以是交叉点以外的节点。
[0029]图1中的地图信息取得部24根据车辆的位置(信息)从地图数据存储部22取得车辆所处位置的路段(信息)。例如车辆行驶在图2中的路段LI上时，地图信息取得部24能够取得路段LI上的限制速度(第2交通禁令标志)。在图1的情况中，由位置信息取得部42取得车辆的位置(信息)，车辆的位置被输入地图信息取得部24，地图信息取得部24判断车辆是否到达了路段的终点。或者，车辆的位置被输入地图信息取得部24，地图信息取得部24将车辆所处位置的路段上的“终节点(作为终点的节点)”的位置(坐标)输出(发送)给道路标志判断部32，由道路标志判断部32判断车辆是否到达了路段的终点。如此，地图信息取得部24或者道路标志判断部32能够判断出车辆的位置是否是经过了路段的终点(终节点)。
[0030]另外，图1中的地图数据存储部22与地图信息取得部24可以被称为MPU(MapPosit1ning Unit)。图1中的附图标记“MPU”表示MPU本身或者指代由地图信息取得部24输出的交通禁令标志(第2交通禁令标志)。另外，MPU可以包含例如由GPS信号接收机构成的位置信息取得部24。不言而喻，除了GPS信号接收机之外，位置信息取得部42还可以具有陀螺仪传感器、加速度传感器等位置传感器，或者可以以陀螺仪传感器、加速度传感器等位置传感器代替GPS信号接收机。
[0031 ]由FCM检测出的例如限制速度(第I交通禁令标志)与由MI3U取得的例如限制速度(第2交通禁令标志)被输入图1中的道路标志判断部32，道路标志判断部32判断二者是否一致。在二者不一致时，道路标志判断部32识别出(判断为)地图数据是旧的(过时了)。然而，道路标志判断部32也可以不判断地图数据是否较旧，S卩，不判断MPU对限制速度(第2交通禁令标志)的取得是否有误。这是因为，本发明的发明人发现，虽然根据地图数据得到的第2交通禁令标志本身是旧的，但是与第2交通禁令标志有关的信息(路段的终点)是旧的或者发生了变更的可能性不大，因而，在本发明中，道路标志判断部32的处理中利用了例如路段的终点(信息)。
[0032]具体而言，在由FCM检测出当前路段的例如限制速度(当前的第I交通禁令标志)时，道路标志判断部32可以判断为(确定为)，在车辆的位置到达当前路段的终点之前的期间，以当前道路上的第I交通禁令标志作为用于报知给乘员的当前的道路标志(当前路段的最终道路标志)。地图数据容易发生过时，但是由FCM检测出的限制速度(第I交通禁令标志)却始终是最新的，因而，第I交通禁令标志本身的可信度较高。另外，在根据地图数据得到的第2交通禁令标志本身是旧的的情况下，根据地图数据得到的路段的终点(信息)的可信度却并不低，因而，道路标志判断部32可以在到达路段的终点之前的期间这样较长的期间内，将第I交通禁令标志选定为当前路段的最终道路标志(最终确定的道路标志)。
[0033]图1中的附图标记“INF”表示道路标志判断部32输出的“当前道路的最终交通禁令标志”(用于报知给车辆的乘员的道路标识)。报知部44例如由显示器构成，此时，报知部44上可以显示“当前道路的最终交通禁令标志”，具体而言，可以显示由FCM检测出的例如限制速度(第I交通禁令标志)。从而，车辆的乘员能够知晓“当前道路的最终交通禁令标志”。不言而喻，报知部44也可以例如由扬声器构成，此时，报知部44可以通过语音向乘员报知“当前道路的最终交通禁令标志”。
[0034]图1中的道路标志判断装置100可以称为TSR(Traffic sign recognit1n)装置或者TSR系统。另外，道路标志判断装置100也可以构成例如导航装置或者导航系统。即，导航装置的处理部可以与FCM连接，该处理部具有例如地图信息取得部24的功能以及道路标志判断部32的功能。作为代替，导航装置的处理部与拍摄部12连接，具有例如图像识别部14的功能、地图信息取得部24的功能以及道路标志判断部32的功能。另外，道路标志判断装置100例如可以构成行车记录仪。即，拍摄部12可以是行车记录仪的摄像头。
[0035]图3的(A)所示为图1中的道路标志判断装置100的第I动作例的说明图，图3的(B)为图1中的道路标志判断装置100的第2动作例的说明图。在图3的(A)的情况下，在车辆进入路段L(O)时，图像识别部14(下面也称为FCM)例如检测出40km/h的限制速度，地图信息取得部24 (下面也称为MPU)取得40km/h的限制速度。在图3的(A)的情况下，由FCM检测出的限制速度(第I交通禁令标志)与由MPU取得的限制速度(第2交通禁令标志)一致，因而，根据地图数据得到的第2交通禁令标志不存在错误。然而，考虑到根据地图数据得到的第2交通禁令标志的取得存在错误的可能性，相比于第2交通禁令标志，道路标志判断部32优先使用当前路段的第I交通禁令标志。因而，道路标志判断部32输出的最终交通禁令标志(INF)被设定为FCM检测出的限制速度，例如40km/h。
[0036]在地图数据是旧的时，MPU例如取得50km/h的限制速度(参照图3的(B))。在图3的(B)的情况下，由FCM检测出的限制速度(第I交通禁令标志)与由MPU取得的限制速度(第2交通禁令标志)不一致，因而，根据地图数据得到的第2交通禁令标志有误。此时，相比于第2交通禁令标志，道路标志判断部32可以优先使用(选定)第I交通禁令标志。因而，道路标志判断部32输出的最终交通禁令标志(INF)被设定为FCM检测出的限制速度，例如40km/h。
[0037]另外，在第I交通禁令标志优先于第2交通禁令标志时，可以考虑采用如下方式:仅在检测出第I交通禁令标志后的一定期间(例如5秒)将FCM检测出的限制速度(例如40km/h)设定为最终交通禁令标志(INF)。然而，采用这样的方式的话，会缩短向乘员报知最终交通禁令标志(INF)的期间。
[0038]在图3的(A)与图3的(B)的情况下，选定FCM检测出的第I交通禁令标志(例如40km/h的限制速度)作为最终交通禁令标志(INF)的状态，在车辆的位置到达当前路段L(O)的终点(例如终节点ND(N+1)之前的期间，被维持(参照箭头g)。具体而言，在MPU取得当前的路段L(0)(的信息)时，图1中的地图信息取得部24或者道路标志判断部32，对MPU取得的当前的路段L(O)的限制速度(第2交通禁令标志)，其有效区间位于当前路段L(O)的哪里为止进行判断。在图3的(A)与图3的(B)的情况下，40km/h的限制速度或者50km/h的限制速度到当前路段L(O)的终点前都是有效的。因此，在到达当前路段L(O)的终点之前，图1中的报知部44持续显示与FCM检测出的40km/h的限制速度对应的内容(参照图3的(A)以及图3的(B)中的箭头g)。如此，图1中的道路标志判断装置100能够在较长的期间内判断出或者确定用于报知给车辆的乘员的交通禁令标志(INF)。
[0039]图4的(A)所示为图1中的道路标志判断装置100的第3动作例的说明图，图4的(B)所示为图1中的道路判断装置100的第4动作例的说明图。图4的(A)与图4的(B)中所示的位于当前路段L(O)途中的实际交通禁令标志为，由表示限速40km/h的限速标志(主标志)与表示“到此为止”的箭头(辅助标志)组合形成的标志。该组合标志表示限速的结束或者变化。
[0040]在图4的(A)的情况下，在车辆进入路段L(O)时，FCM检测出例如表示限速40km/h的限速标志，MPU检测出例如表示限速40km/h的限速标志。之后，在车辆行驶在路段L(O)上时，在当前路段L(O)的途中，FCM检测出例如表示限速40km/h的限速标志，在当前路段L(O)的途中，MPU得到“40km/h的限速结束”。
[0041]另外，在图4的(A)的情况下，在路段L(O)的途中，FCM仅检测出表示例如限速40km/h的限速标志(主标志)，没有检测出表示“到此为止”的箭头。即，FCM在路段L(O)的途中没有检测出“40km/h的限速结束”。FCM没有检测出箭头(辅助标志)的理由包括，拍摄图像的清晰度低、在FCM中作为具有规定模式的内容并未设定有箭头(辅助标志)等。不言而喻，FCM可以既检测出主标志又检测出辅助标志。
[0042 ]另外，在图4的(A)中，在路段L(O)的途中，MPU取得“40km/h的限速结束”。MPU能够检测出限速结束的理由包括地图数据中包含“限速结束”的位置(坐标)等。另外，在图4的
(A)中，MPU在路段L(O)的途中取得“限速结束”，MPU也可以在当前路段L(O)的途中取得例如下一路段L(I)的限制速度(限速结束后或者限速变化后的最高速度)。
[0043]由MPU取得的例如限制速度(第2交通禁令标志)在路段L(O)的途中(中止点)发生变化时，在此之后，道路标志判断部32中止对当前路段的最终交通禁令标志(INF)的判断(确定)。因而，由FCM在路段L(O)的途中检测出的例如40km/h的限制速度，不会被道路标志判断部32选择作为当前路段的最终道路标志(INF)。另外，道路标志判断部32可以取消，对FCM在路段L(O)的入口检测出的例如40km/h的限制速度的选择(选定)(参照箭头C)。即，在图4的(A)的情况下，在路段L(O)的途中，当前路段的最终道路标志(INF)由被设定为FCM检测出的限制速度标志的状态切换为不被设定为FCM检测出的限制速度标志的状态，40km/h的限制速度被选定(选择40km/h的限制速度标志作为INF)的状态不会持续到当前路段L(O)的终点(参照箭头g)。从而，能够防止，道路标志判断部32在由路段L(O)的途中到终点的期间选择错误的限制速度(选择限速结束前或者变化前的最高速度)。
[0044]在图4的(B)的情况下，在车辆进入路段L(O)时，FCM检测出例如40km/h的限制速度，MPU取得例如50km/h的限制速度。之后，在车辆行驶在路段L (O)上时，FCM在当前路段L(O)的途中检测出40km/h的限制速度，MPU在当前路段L (O)的途中得到“50km/h的限速结束”。
[0045]在路段L(O)的入口处，FCM检测出的限制速度(第I交通禁令标志)与MPU取得的限制速度(第2交通禁令标志)不一致，因而，地图数据是旧的。虽然根据地图数据得到的第2交通禁令标志本身是旧的，但是与第2交通禁令标志相关的信息(在路段的途中，第2交通禁令标志发生变化)是旧的的可能性不大。因而，在图4的(B)的情况下，当前路段的最终道路标志(INF)在路段L (O)的途中由被设定为FCM检测出的限制速度标志的状态切换为不被设定为FCM检测出的限制速度标志的状态，40km/h的限制速度被选定的状态不会持续到当前路段L(O)的终点(参照箭头g)。从而，能够防止，从路段L(O)的途中到终点的期间，道路标志判断部32错误地选定限制速度(限速结束前或者变化前的最高速度)。
[0046]图5的(A)所示为图3的(A)中所示的第I动作例的后续动作例的说明图，图5的(B)所示为图3的(B)中所示的第2动作例的后续动作例的说明图。在图5的(A)与图5的(B)的情况下，在车辆通过了当前路段L(O)进入下一路段L( I)时，道路标志判断部32可以选择40km/h的限制速度标志作为最终交通禁令标志(INF)。下面对这些后续动作例进行详细的说明。
[0047]在车辆行驶的道路由当前的路段L(O)切换为下一路段L(I)时，例如由道路标志判断部2判断:FCM能够在哪里检测出下一路段的交通禁令标志(例如40km/h的限制速度)。即，在下一交通禁令标志实际上配置在稍稍离开下一路段L(1)的入口的位置时，FCM检测出下一交通禁令标志的时刻是滞后的(相比于进入入口的时刻)，因而，道路标志判断部32可以进行弥补该检出滞后的处理。具体而言，在下一路段L(I)包含下一交通禁令标志的位置时，判断车辆的位置是否通过了下一交通禁令标志的位置，在车辆的位置通过下一交通禁令标志的位置之前的期间，道路标志判断部32持续地选择当前路段的第I交通禁令标志作为“下一路段的最终道路标志(INF)”。在图5的(A)与图5的(B)的情况下，在下一路段L(I)的入口处，当前路段的最终道路标志(INF)被设定为FCM检测出的当前路段(实际上，此时已是之前路段)的限制速度(标志)，例如40km/h的限制速度被选定的状态由当前路段L(O)的终点(参照箭头g)持续到下一路段L(I)的途中(参照箭头e)。
[0048]即便在车辆行驶的路段发生变化时(当前路段L(O)已经不是车辆正在行驶的路段)，道路标志判断部32也可以继续选定当前路段L(O)的最终交通禁令标志(INF)(作为下一路段的最终交通禁令标志)。即，能够避免或者弥补，“在当前路段L(O)的终点(参照箭头g)到下一路段L(I)途中(参照箭头e)的这一区间，不显示下一最终交通禁令标志(INF)”这一情况的发生，能够使车辆的乘员特别是使驾驶员能够在路段发生变化时专心于对车辆的驾驶。
[0049 ]另外，在FCM于下一路段L (I)的途中检测出例如40km/h的限制速度时，在车辆的位置到达下一路段L(I)的终点(例如终节点ND(N+2))之前的期间，道路标志判断部32可以将下一最终交通禁令标志(INF)判断为(确定为)由FCM检测出的限制速度。
[0050]图6中的(A)所示为图1中的道路标志判断装置100的第5动作例的说明图，图6中的(B)所示为图1中的道路标志判断装置100的第6动作例的说明图。在图6中的(A)与图6中的(B)所示的情况下，位于当前路段L(O)途中的实际的交通禁令标志是，例如表示限速40km/h的限速标志(主标志)与例如表示“到此为止”的箭头(辅助标志)组合而成的标志。在上面的图4的(A)与图4的⑶中，MPU在当前路段L(O)的途中得到例如“40km/h的限速结束或者发生变化”。与此相对，在图6中的(A)与图6中的(B)所示的情况下，MPU并未在当前路段L(O)的途中得到例如“40km/h的限速结束” cMPU不能得到“40km/h的限速结束”的理由包括，地图数据是旧的，因而其中不包含限制速度的结束位置(坐标)等。
[0051]在图6中的(A)与图6中的(B)所示的情况下，FCM在当前路段L(O)的途中检测出例如40km/h的限制速度，MPU在当前路段L(O)的途中没有得到“40km/h的限速结束或者发生变化”。因而，在当前路段L(O)上，FCM两次检测出了限制速度(标志)，但是，MPU没有取得最后的限制速度(在当前路段L(O)的途中检测出的例如40km/h的限制速度)的位置。即，地图数据中并未存储“限速速度在当前路段L(O)的途中结束或者发生变化”(的信息)。
[0052]在图6中的(A)与图6中的(B)所示的情况下，在当前路段L(0)(的信息)中不包含最后的限制速度(第2次检测出的限制速度)的位置时，此时之后，道路标志判断部32中止对当前路段的最终交通禁令标志(INF)的判断(确定)。因而，道路标志判断部32不会将FCM在路段L(O)的途中检测出的例如40km/h的限制速度标志(仅有主标志)选择作为当前路段的最终道路标志(INF)。还有，道路标志判断部32可以取消对FCM在路段L(O)的途中检测出的例如40km/h的限制速度标志的选定(参照箭头C)。即，在图4的(A)中，在路段L(O)的途中，当前路段的最终道路标志(INF)不被设定为FCM在路段L(O)的途中检测出的限制速度，例如40km/h的限制速度标志被选定的状态不会持续到当前路段L(O)的终点(参照箭头g)。
[0053]在FCM于当前路段L(O)上两次检测出限制速度时，可认为例如40km/h的限制速度在当前路段L(O)上结束或者发生变化，出于安全方面的考虑，道路标志判断部32可以终止对当前路段的最终道路标志(INF)的判断与选择。从而，能够防止，道路标志判断部32在由路段L(O)的途中到终点的期间选择错误的限制速度(限速结束前或者限速发生变化前的最高速度)。中止对当前路段的最终道路标志(INF)的判断与选择(参照箭头c)持续到当前路段L(O)的终点的理由是，到达当前路段L(O)的终点之前，没有检测出下一路段L(I)上的下一路段的限制速度。
[0054]图7的(A)所示为图4的(A)所示的第3动作例的后续动作例，图7的(B)所示为图4的(B)所示的第4动作例的后续动作例。在图7的(A)与图7的(B)所示的情况中，在车辆通过了当前路段L(O)进入下一路段L(I)时，道路标志判断部32可以继续并不选择例如40km/h的限制速度(标志)作为最终交通禁令标志(INF)。下面对这些后续动作例进行详细的说明。
[0055]在车辆行驶的路段由当前路段L(O)切换为下一路段L(I)时，例如由道路标志判断部32判断:FCM能够在哪里检测出下一路段的交通禁令标志(例如40km/h的限制速度)。即，在下一交通禁令标志实际上配置在稍稍离开下一路段L(1)的入口的位置时，FCM检测出下一交通禁令标志的时刻是滞后的(相比于进入入口的时刻)。此时，道路标志判断部32可以不进行弥补该检出滞后的处理，而是等待该交通禁令标志的检出。道路标志判断部32不弥补该检出滞后的理由在于，MPU在当前路段L(O)的途中取得“限速结束”，到当前路段L(O)的终点之前的期间，没有输出当前路段的最终道路标志(INF)。
[0056]另外，在FCM于下一路段L(I)的途中检测出例如30km/h的限制速度时，在下一路段L(I)的途中(参照箭头s)作为下一路段的最终道路标志(INF)输出所检测出的限制速度，该输出持续到下一路段L(I)的终点(参照箭头g)。
[0057]图8的(A)所示为图1中的道路标志判断装置100的第7动作例的说明图，图8中的
(B)所示为图1中的道路标志判断装置100的第8动作例的说明图。在图8的(A)与图8的(B)中，当前路段的交通禁令标志实际上配置在稍稍离开当前路段L(O)的入口的位置。因而，在车辆进入路段L (O)时，FCM没有检测出例如40km/h的限制速度，MPU取得例如40km/h (图8的(A))或者例如50km/h(图8的(B))的限制速度。考虑到MPU取得的限制速度存在错误的可能性，道路标志判断部32可以使MPU取得的限制速度无效。
[0058]之后，在车辆行驶在路段L(O)上时，FCM在当前路段L(O)的途中检测出例如40km/h的限制速度。与此相应，道路标志判断部32选择该限φ随度，将其作为当前路段的最终道路标志(INF)，在当前路段L(O)的途中(参照箭头s)开始输出该限制速度。
[0059]图9为表示图1中的道路标志判断装置100的动作的流程图。图1中的道路标志判断部32生成触发信号(trigger)(图9中的步骤ST1)。其中，道路标志判断部32生成触发信号的时刻例如为，车辆的位置接近路段的终点时、车辆的位置接近路段的交通禁令标志(第2交通禁令标志)的位置时、图像识别部14被输入拍摄图像时或者这些时刻的任意组合。
[0060]相应于生成的触发信号，图1中的图像识别部14例如对拍摄图像进行图像识别处理(图9中的步骤ST02)。在拍摄图像中包含限速标志等交通禁令标志(第I交通禁令标志)时，图像识别部14能够对道路标志判断部32输出限速标志等交通禁令标志(第I交通禁令标志)。或者，在拍摄图像中不包含限速标志等交通禁令标志(第I交通禁令标志)时，图像识别部14不能对道路标志判断部32输出限速标志等交通禁令标志(第I交通禁令标志)。
[0061]道路标志判断部32判断是否由图像识别部14于当前路段检测出了交通禁令标志(第I交通禁令标志)(图9中的步骤ST03)。之后，在由图像识别部14于当前路段检测出了交通禁令标志(第I交通禁令标志)时，道路标志判断部32选择所检测出的交通禁令标志(第I交通禁令标志)作为当前路段的最终交通禁令标志(INF)，与此相应，作为对当前路段的最终交通禁令标志(INF)的报知，报知部44向车辆的乘员报知由图像识别部14于当前路段检测出的交通禁令标志(第I交通禁令标志)(图9中的步骤ST6、ST7)。在此之前，道路标志判断部32使地图信息取得部24取得包含交通禁令标志(第2交通禁令标志)等的地图数据(步骤ST04)o
[0062]之后，道路标志判断部32利用地图数据进行处理。道路标志判断部32例如可以判断交通禁令标志(第2交通禁令标志)在当前路段上是否将会发生变化(图9中的步骤ST05)。在交通禁令标志(第2交通禁令标志)不会在当前路段上发生变化时，道路标志判断部32在当前路段选择当前检测出的交通禁令标志(第I交通禁令标志)作为当前路段的最终交通禁令标志(INF)，直至到达当前路段的终点，例如图3中的(A)与图3中的(B)所表示的，报知部44能够基于该选择状态进行报知(步骤ST06)。
[0063]在交通禁令标志(第2交通禁令标志)将会在当前路段上发生变化时，道路标志判断部32在当前路段选择当前检测出的交通禁令标志(第I交通禁令标志)作为当前路段的最终交通禁令标志(INF)，直至到达当前路段上的中止点(参照图4的(A)与图4的(B)中的箭头c)，报知部44进行与该选择状态相应的报知(步骤ST07)。另外，图9中的流程主要适用于上述第I?第4动作例，其他的动作例可以通过对图9的流程进行改进而实现。
[0064]本发明并不限于上述实施方式，本领域技术人员可以在权利要求书所记载的技术方案的范围内对上面例示实施方式进行变更。
【主权项】
1.一种道路标志判断装置，其特征在于， 包括: 图像识别部，其对设置在车辆上的拍摄部所得到的、表示所述车辆的前方情况的拍摄图像进行图像识别处理，检测出道路禁止标志，所述图像识别部检测出的道路禁止标志称为第I道路禁止标志； 地图信息取得部，其根据所述车辆的位置，从存储有地图数据的地图数据存储部取得车辆所处的所述位置的路段的信息，其中，所述地图数据中包含与构成地图的道路相关的路段信息，地图信息取得部取得的路段的信息中包含道路禁止标志，所述地图信息取得部取得的道路禁止标志称为第2道路禁止标志； 道路标志判断部，当在当前路段上检测出当前路段的第I道路禁止标志时，该道路标志判断部将在当前路段上检测出的所述当前路段的第I道路禁止标志确定为，在所述车辆的所述位置到达所述当前路段的终点之前的期间向所述车辆的乘员报知的当前路段的道路禁止标志。2.根据权利要求1所述的道路标志判断装置，其特征在于， 所述道路标志判断部判断:在所述当前路段检测出的所述当前路段的第I道路禁止标志与在所述当前路段取得的所述当前路段的第2道路禁止标志是否一致， 在所述当前路段的第I道路禁止标志与所述当前路段的第2道路禁止标志不一致时，所述道路标志判断部选择所述当前路段的第I道路禁止标志作为向所述车辆的所述乘员报知的所述当前路段的道路禁止标志。3.根据权利要求1或2所述的道路标志判断装置，其特征在于， 在于所述当前路段检测出所述当前路段的第I道路禁止标志之后，在所述当前路段上，当前路段的第2道路禁止标志发生变化时，在发生变化之后，所述道路标志判断部中止确定向所述车辆的所述乘员报知的所述当前路段的道路禁止标志，取消对所述当前路段的第I道路禁止标志的选择。4.根据权利要求1?3中任一项所述的道路标志判断装置，其特征在于， 在于所述当前路段上检测出所述当前路段的第I道路禁止标志之前，在当前路段上取得当前路段的第2道路禁止标志时，所述道路标志判断部并不将所述当前路段的第2道路禁止标志选择为向所述车辆的所述乘员报知的所述当前路段的道路禁止标志。5.一种道路标志判断方法，其特征在于， 包括如下步骤: 对设置在车辆上的拍摄部所得到的、表示所述车辆的前方情况的拍摄图像进行图像识别处理，检测出道路禁止标志，此步骤检测出的道路禁止标志称为第I道路禁止标志； 根据所述车辆的位置，从存储有地图数据的地图数据存储部取得车辆所处的所述位置的路段的信息，其中，所述地图数据中包含与构成地图的道路相关的路段信息，此步骤取得的路段的信息中包含道路禁止标志，此步骤中取得的道路禁止标志称为第2道路禁止标志； 当在当前路段上检测出当前路段的第I道路禁止标志时，判断:在所述当前路段检测出的所述当前路段的第I道路禁止标志与在所述当前路段取得的所述当前路段的第2道路禁止标志是否一致； 在所述当前路段的第I道路禁止标志与所述当前路段的第2道路禁止标志不一致时，选择所述当前路段的第I道路禁止标志作为向所述车辆的乘员报知的所述当前路段的道路禁止标志O
【文档编号】G08G1/0962GK105989725SQ201610039093
【公开日】2016年10月5日
【申请日】2016年1月20日
【发明人】泷口裕崇, 横地裕次
【申请人】本田技研工业株式会社