一种停车入位检测系统的制作方法
【专利摘要】本申请公开的一种停车入位检测系统，包括：N个摄像机、M个地磁车辆检测器和控制器。每个所述摄像机对其对应的监控区域进行实时监控。每个地磁车辆检测器对一个车位位置进行车辆检测。所述控制器分别于所述摄像机和所述地磁车辆检测器连接，用于对视频帧进行分析，得到停车入位检测结果，且从地磁车辆检测器获取车辆检测信号，以确定所述停车入位检测结果是否准确。相对于传统的基于视频的停车入位检测系统，本本申请公开的停车入位检测系统，增加了地磁车辆检测器，且在得到停车入位检测结果后，从地磁车辆检测器获取车辆检测信号，进而确定所述停车入位检测结果准确时，发出停车入位检测结果信号，提高了系统停车入位检测的准确度。
【专利说明】
一种停车入位检测系统
技术领域
[0001]本申请涉及图像分析领域，更具体地说，涉及一种停车入位检测系统。【背景技术】
[0002]随着经济的发展，机动车的数量持续增加，为了解决停车难的问题，新增道路停车位的停车方式。传统的停车入位检测系统不再适用于道路停车位的停车方式。例如，在停车位设置传感器进行入位检测的系统，通常采用红外传感器、地磁传感器或超声波传感器等设备获取温度变化、磁场变化或物体位移变化等实现停车入位检测。但是，这种在车位设置传感器进行车辆入位检测系统很容易受到周围环境的干扰造成误检。而基于视频的停车入位检测系统，检测精度相对车位设置传感器进行入位检测的方法检测精度明显提高。
[0003]但是，利用传统的基于视频的停车入位检测系统对道路停车位的停车方式进行停车入位检测时，受到停车位附近道路上行驶的车辆的影响，容易产生误检现象。【实用新型内容】
[0004]有鉴于此，本申请提出一种停车入位检测系统，欲实现提高道路停车位的停车方式的入位检测准确度的目的。
[0005]为了实现上述目的，现提出的方案如下:
[0006]—种停车入位检测系统，其特征在于，包括:N个摄像机、M个地磁车辆检测器和控制器，所述N和M为正整数；
[0007]每个所述摄像机对其对应的监控区域进行实时监控，所述监控区域包括L个车位位置，所述L为正数；
[0008]每个地磁车辆检测器对一个车位位置进行车辆检测；
[0009]所述控制器分别与所述摄像机和所述地磁车辆检测器连接，用于对视频帧进行分析，得到停车入位检测结果，且从地磁车辆检测器获取车辆检测信号，以确定所述停车入位检测结果是否准确，在所述停车入位检测结果准确时，发出停车入位检测结果信号。
[0010]优选的，所述系统还包括:与所述控制器连接的显示装置，用于显示车辆目标完成入位信息。
[0011]优选的，所述显示装置包括:移动终端或计算机。
[0012]优选的，所述移动终端包括:智能手机或平板电脑。
[0013]优选的，所述摄像机为:球型摄像机。
[0014]从上述的技术方案可以看出，本申请公开的一种停车入位检测系统，包括:N个摄像机、M个地磁车辆检测器和控制器。每个所述摄像机对其对应的监控区域进行实时监控。 每个地磁车辆检测器对一个车位位置进行车辆检测。所述控制器分别于所述摄像机和所述地磁车辆检测器连接，用于对视频帧进行分析，得到停车入位检测结果，且从地磁车辆检测器获取车辆检测信号，以确定所述停车入位检测结果是否准确。相对于传统的基于视频的停车入位检测系统，本本申请公开的停车入位检测系统，增加了地磁车辆检测器，且在得到停车入位检测结果后，从地磁车辆检测器获取车辆检测信号，进而确定所述停车入位检测结果准确时，发出停车入位检测结果信号，提高了系统停车入位检测的准确度。【附图说明】
[0015]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1为本实施例公开的一种停车入位检测方法的流程图；
[0017]图2为本实施例公开的摄像机监控的监控区域的示意图；
[0018]图3为本实施例公开的另一种停车入位检测方法的流程图；
[0019]图4为本实施例公开的一种车辆目标处于停车入位过程的判断方法的流程图；
[0020]图5为本实施例公开的另一种车辆目标处于停车入位过程的判断方法的流程图； [0021 ]图6为本实施例公开的一种停车入位检测装置的示意图；
[0022]图7为本实施例公开的另一种停车入位检测装置的示意图；
[0023]图8为本实施例公开的一种第一车辆目标单元的示意图；
[0024]图9为本实施例公开的另一种第一车辆目标单元的示意图；
[0025]图10为本实施例公开的一种停车入位检测系统的示意图；
[0026]图11为本实施例公开的另一种停车入位检测系统的示意图。【具体实施方式】
[0027]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0028]本实施例公开一种停车入位检测系统，参见图10所示，包括:N个摄像机(摄像机 11，……，摄像机IN)、M个地磁车辆检测器(地磁车辆检测器31，……，地磁车辆检测器3M)和控制器4，所述M和N为正整数，其中，[〇〇29]每个摄像机(摄像机11，……，摄像机1N)对其对应的监控区域进行实时监控，监控区域包括L个车位位置，所述L为正数。
[0030]每个地磁车辆检测器(地磁车辆检测器31，……，地磁车辆检测器3M)对一个车位位置进行车辆检测。
[0031]控制器4分别与摄像机11，……，摄像机1N，地磁车辆检测器31，……，地磁车辆检测器3M。控制器4从摄像机中获取视频帧，利用现有的图像分析方法(包括背景建模算法、 DPM算法和视频目标跟踪算法等)，对视频帧进行分析，得到停车入位检测结果，即车辆目标正在停车入位。控制器4还从地磁车辆检测器获取车辆检测信号，以确定对视频帧进行分析得到的停车入位检测结果是否准确。在地磁车辆检测器的检测结果也是车辆完成入位时， 判断对视频帧进行分析得到的停车入位检测结果准确，发出停车入位检测结果信号;在地磁车辆检测器的检测结果为没有车辆完成入位时，判断对视频帧进行分析得到的停车入位检测结果不准确，不发出停车入位检测结果信号。
[0032]本实施例公开另一种停车入位检测系统，参见图11所示，包括:N包括:N个摄像机 (摄像机11，……，摄像机IN)、M个地磁车辆检测器(地磁车辆检测器31，……，地磁车辆检测器3M)、控制器4和显示装置5(图中示出的为平板电脑)。[〇〇33] 其中，显示装置5与控制器4连接，用于显示车辆目标完成入位信息。显示装置5可以是计算机，也可以是智能手机或平板电脑等移动终端，移动终端中设置相应的APP，用于获取控制器4中车辆目标完成入位信息。车辆目标完成入位信息包括但不限于车辆目标完成入位的时刻，车辆目标完成入位的对应车位位置的状态等。容易理解的是当显示装置为智能手机或平板电脑等移动终端时，与控制器4无线连接，且智能终端与控制器通过服务器进行数据交互。
[0034]本实施例公开一种停车入位检测方法，参见图1所示，包括:[〇〇35]步骤S11:从摄像机中获取视频帧。
[0036]摄像机对其对应的监控区域进行实时监控，所述监控区域包括L个车位位置，L为正数。如图2所示，球型摄像机11监控的监控区域中包括车位位置21、车位位置22和车位位置23,球型摄像机12监控的监控区域中包括车位位置24、车位位置25和车位位置26。摄像机的监控区域包括的车位位置的具体个数根据实际的道路情况来确定，本申请对此不做限定。
[0037]步骤S12:根据获取的视频帧，监测是否存在第一车辆目标。
[0038]处于停车入位过程的车辆目标即为第一车辆目标。摄像机固定后，其监控的场景也是固定区域，摄像机监控的监控区域中各个车位位置在摄像机拍摄的图像中的位置也是固定的，而实际的各个停车位区域对应于摄像机监控的监控区域中各个车位位置。从摄像机获取视频帧后，根据图像分析的方法，检测是否存在处于停车入位过程的车辆目标。
[0039]步骤S13:在监测出存在第一车辆目标后，获取第一车辆目标的车牌信息。
[0040]当检测到存在处于停车入位过程中的车辆目标后，控制相应摄像机对正处于停车入位过程中的车辆目标进行聚焦，近距离获取车辆目标的车牌信息。实现了在车辆未停进停车位之前就获取车牌信息。进而为停车收费提供了证据支持。
[0041]本实施例公开另一种停车入位检测方法，参见图3所示，包括:[〇〇42]步骤S11:从摄像机中获取视频帧。
[0043]步骤S12:根据获取的视频帧，监测是否存在第一车辆目标。
[0044]步骤S13:在监测出存在第一车辆目标后，获取第一车辆目标的车牌信息。
[0045]步骤S14:从第一车辆目标所在的车位位置对应的地磁车辆检测器获取车辆检测信号。
[0046]步骤S15:当所述车辆检测信号为检测到车辆的信号，且检测到车辆的信号持续时间大于预设时间阈值时，确定所述第一车辆目标完成入位。
[0047]参见图2所示，每个车位位置对应一个地磁车辆检测器3。当车辆在地磁车辆检测器3附近，地磁车辆检测器3能够感知到信号的变化，进而输出检测到车辆的信号，当没有车辆在地磁车辆检测器3附近时，地磁车辆检测器3输出未检测到车辆的信号。当监测出处于停车入位过程的车辆目标后，获取相应的地磁车辆检测器的车辆检测结果，进一步确定车辆的入位状态，如果地磁车辆检测器的输出结果为未检测到车辆信号或检测到车辆信号的持续时间未大于预设时间阈值，则认为第一车辆目标的检测结果为误检。通过这种方式提高了系统的检测精度。
[0048]根据获取的视频帧监测是否存在第一车辆目标的过程参见图4所示，包括:
[0049]步骤S21:利用背景建模算法对获取的视频帧进行计算，获得运动目标的前景区域。
[0050]具体的可以利用高斯背景建模算法求得运动目标的前景区域。
[0051]步骤S22:检测前景区域中的第二车辆目标。
[0052]第二车辆目标即为运动的车辆。前景区域中的运动目标不一定是车辆，还包括行人，自行车等运动目标。采用基于DPM(Deformable Parts Model)算法构建的检测车辆的算法模块，对视频帧进行车辆目标检测。车辆目标包括车辆在图像中的位置信息、车头信息和车辆在车位位置里面车身的左右偏信息等。在获得运动目标的前景区域后，利用检测到的车辆目标，判断前景区域的运动目标是否存在车辆目标。如果存在车辆目标，就利用跟踪算法对前景区域的车辆目标进行跟踪。[〇〇53] 步骤S23:对第二车辆目标进行目标跟踪，得到第二车辆目标的运动轨迹。
[0054]具体的可以采用基于光流特征匹配的跟踪算法对第二车辆目标进行目标跟踪，通过跟踪获得第二车辆目标的运动轨迹。
[0055]步骤S24:根据第二车辆目标的运动轨迹的特征，判断第二车辆目标是否处于停车入位过程。
[0056]如果运动的车辆目标处于停车入位过程，则确定为第一车辆目标。车辆在停车入位的过程中，所行驶的轨迹具有一定的特征，比如，非直行，碾压车位线等。根据停车入位的运动轨迹特征对第二车辆目标的运动轨迹特征进行分析，判断第二车辆是否处于停车入位的过程。
[0057]利用背景建模算法对视频帧分析，得到运动目标的前景区域，结合特征提取和特征计算，增强了系统对周围环境的鲁棒性，可适应刮风，雨雪，光照不足等恶劣天气。[〇〇58]根据获取的视频帧监测是否存在第一车辆目标的过程参见图5所示，包括:
[0059]步骤S21:利用背景建模算法对获取的视频帧进行计算，获得运动目标的前景区域。
[0060]步骤S22:检测前景区域中的第二车辆目标。[0061 ] 步骤S23:对第二车辆目标进行目标跟踪，得到第二车辆目标的运动轨迹。
[0062]步骤S24:根据第二车辆目标的运动轨迹的特征，判断第二车辆目标是否处于停车入位过程。
[0063]步骤S31:对运动目标的前景区域进行特征点提取。[〇〇64]步骤S32:若在车位位置的特征点的个数大于预设阈值，则确定该车位位置为存在运动目标的第一车位位置。
[0065]步骤S33:若第一车位位置与处于停车入位过程的第二车辆目标的运动轨迹所在区域相同，则判断第一车位位置存在的运动目标是否为车辆目标。
[0066]判断第一车位位置存在的运动目标是否为车辆目标的过程为，采用基于DPM算法构建的检测车辆的算法模块，对视频帧进行车辆目标检测。利用检测到的车辆目标，判断第一车位位置存在的运动目标是否为车辆目标。
[0067]步骤S34:若第一车位位置存在的运动目标为车辆目标，则确定该车辆目标为第一车辆目标，转入步骤S13。
[0068]车辆进入车位位置的过程中，相应的车位位置可以检测到前景区域。判断该车位位置存在车辆目标进行停车入位的过程。如果根据第二车辆目标的运动轨迹的特征，也判断出第二车辆目标处于停车入位过程，且第一车位位置与第二车辆目标的运动轨迹所在区域相同时，则进一步确定该相同区域是否存在车辆，即确定是否为第一车辆目标。通过车位位置前景区域检测与车辆目标的运动轨迹检测综合判断，增强了系统入位检测的准确性
[0069]对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。
[0070]本实施例公开一种停车入位检测装置，参见图6所示，包括:
[0071]图像获取单元11，用于从摄像机中获取视频帧，摄像机对其对应的监控区域进行实时监控，监控区域包括L个车位位置，所述L为正数。
[0072]第一车辆目标单元12，用于根据获取的视频帧，监测是否存在第一车辆目标，第一车辆目标处于停车入位过程。
[0073]获取车辆信息单元13，用于在监测出存在所述第一车辆目标后，获取第一车辆目标的车牌信息。
[0074]本实施例公开一种停车入位检测装置，参见图7所示，包括:
[0075]图像获取单元11，用于从摄像机中获取视频帧，摄像机对其对应的监控区域进行实时监控，监控区域包括L个车位位置，所述L为正数。
[0076]第一车辆目标单元12，用于根据获取的视频帧，监测是否存在第一车辆目标，第一车辆目标处于停车入位过程。
[0077]获取车辆信息单元13，用于在监测出存在所述第一车辆目标后，获取第一车辆目标的车牌信息。
[0078]获取地磁检测单元14,用于从地磁车辆检测器获取车辆检测信号，地磁车辆检测器对应于第一车辆目标所在的车位位置；
[0079]入位完成检测单元15,用于当车辆检测信号为检测到车辆的信号，且检测到车辆的信号持续时间大于预设时间时，确定第一车辆目标完成入位。
[0080] 本实施例公开一种第一车辆目标单元，参见图8所示，包括:[0081 ]第一前景区域单元121，用于利用背景建模算法对视频帧进行计算，获得运动目标的前景区域。[〇〇82]第二车辆目标单元122,用于检测前景区域中的第二车辆目标。[〇〇83]运动轨迹单元123，用于对第二车辆目标进行目标跟踪，得到第二车辆目标的运动轨迹。[〇〇84]第一判断单元124，用于根据第二车辆目标的运动轨迹的特征，判断第二车辆目标是否处于停车入位过程。
[0085] 本实施例公开一种第一车辆目标单元，参见图9所示，包括:[〇〇86]第一前景区域单元121，用于利用背景建模算法对视频帧进行计算，获得运动目标的前景区域。
[0087]第二车辆目标单元122，用于检测前景区域中的第二车辆目标。
[0088]运动轨迹单元123，用于对第二车辆目标进行目标跟踪，得到第二车辆目标的运动轨迹。
[0089]第一判断单元124，用于根据第二车辆目标的运动轨迹的特征，判断第二车辆目标是否处于停车入位过程。
[0090]特征提取单元125，用于对运动目标的前景区域进行特征点提取。
[0091]第一车位单元126，用于若在车位位置的特征点的个数大于预设阈值，则确定该车位位置为存在运动目标的第一车位位置；
[0092]第二判断单元127，用于判断第一车位位置与处于停车入位过程的第二车辆目标的运动轨迹所在区域相同时，则转入第三判断单元128。
[0093]第三判断单元128，用于判断所述第一车位位置存在的所述运动目标为车辆目标时，则确定该车辆目标为第一车辆目标，转入获取车辆信息单元13。
[0094]在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0095]本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
[0096]对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
【主权项】
1.一种停车入位检测系统，其特征在于，包括:N个摄像机、M个地磁车辆检测器和控制 器，所述N和M为正整数；每个所述摄像机对其对应的监控区域进行实时监控，所述监控区域包括L个车位位置， 所述L为正数；每个地磁车辆检测器对一个车位位置进行车辆检测；所述控制器分别与所述摄像机和所述地磁车辆检测器连接，用于对视频帧进行分析， 得到停车入位检测结果，且从地磁车辆检测器获取车辆检测信号，以确定所述停车入位检 测结果是否准确，在所述停车入位检测结果准确时，发出停车入位检测结果信号。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括:与所述控制器连接的显 示装置，用于显示车辆目标完成入位信息。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述显示装置包括:移动终端或计算机。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述移动终端包括:智能手机或平板电脑。5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述摄像机为:球型摄像机。
【文档编号】G08G1/14GK205680289SQ201620537094
【公开日】2016年11月9日
【申请日】2016年6月3日 公开号201620537094.0, CN 201620537094, CN 205680289 U, CN 205680289U, CN-U-205680289, CN201620537094, CN201620537094.0, CN205680289 U, CN205680289U
【发明人】师小凯, 邓一星
【申请人】北京精英智通科技股份有限公司