专利名称：直升机电磁勘探系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种空中电磁勘探系统。
背景技术：
有几种空中电磁勘探系统，它们典型地被用于探测如硫化物之类的地下体，这些地下体可能包含经济金属，例如铜、锌和镍。例如，南非专利No.98/11489公开了一种勘探系统，包括飞行器，其被布置成由直升机拖曳；以及高拖曳吊舱(bird)，其被连接到该飞行器且在飞行器下以大约14°的角度由飞行器拖曳。
该飞行器装配有包括用于发射一次电磁场的发射器环路和相关电子设备的发射器，以便勘探直升机飞过的地形。包括三部件接收线圈和相关电子设备的接收器被安装在高拖曳吊舱内，以便接收和记录合成场，该合成场已与下面的地形互相作用。合成场包括来自发射器的一次场及从地下体发出的二次场的组合。该二次场然后可以被提取并被处理，以便确定地下体的性质。
专利No.98/11489中披露的具体布置的优势在于接收器距发射器足够大的距离，以显著减小合成场中的一次场分量。公知的是，为了准确测量合成场，高拖曳吊舱中的接收器相对于飞行器上的发射器的位置应当理想地保持恒定。然而，由于在上述布置中，飞行器仅仅拖曳容纳接收器的高拖曳吊舱，因此相对位置趋于尤其随着起不利作用的空速(airspeed)变化而显著变化。例如，如果空速被降低，则在高拖曳吊舱上的拖曳力也将被减低，由此它将以相对于飞行器上的发射器大于14°的角度飞行。这将导致在接收器处一次场和二次场的幅值的改变，这对记录数据的准确性产生不利影响。
尽管一次场的小变化可以由电子设备或信号处理装置进行有效的补偿，但是大的变化将不能被补偿，因为接收器线圈和电子设备必须对不同幅值的信号具有理想的线性响应，但这实际上是难于实现的。因为必须准确了解发射器、接收器和地表的几何形态以便解释地下导体，因此来自地的二次场幅值的显著变化会导致数据的不正确解释。这是根据涉及磁场和电磁感应的物理定律得出的。此外，如果空速充分下降，特别是如果飞行器在地表上方的勘测飞行高度较低，则接收器吊舱可能下降得低至足以令其撞击到直升机飞过的地形。
发明内容
依据本发明，提供一种空中电磁勘探系统，包括发射器环路结构，其被附连到拖曳飞行器并被布置为由该拖曳飞行器拖曳；发射装置，其被装配到该发射器环路结构，用于发射一次电磁场；高拖曳吊舱，其被附连到发射器环路结构，并被布置成由发射器环路结构拖曳；以及接收装置，其被装配到该高拖曳吊舱，以便接收一次和二次合成电磁场，该二次场从一次场与被拖曳飞行器横过的地导体的相互作用中产生，其中该高拖曳吊舱还被附连到拖曳飞行器且被布置成由拖曳飞行器拖曳，以便保持接收装置相对于发射装置的位置基本上为恒定。
有利地，减速伞(drogue)被装配到该高拖曳吊舱，以便保持该高拖曳吊舱基本上与该发射器环路结构共线。
典型地，发射器环路结构包括中心毂(hub)，支撑架组件被枢轴连接到该中心毂上，用于支承发射装置；多脚架(spider)，其包括远离中心毂沿径向延伸的多条支腿；以及至少一个发射器环路线，其围绕多条支腿延伸。
便利地，发射器环路结构通过拖绳组件被附连到拖曳飞行器，该拖绳组件包括被附连到发射器环路结构上隔开的接触区域的多条拖绳，该多条拖绳在一点处连结，该点接下来通过另外的拖绳被连接到拖曳飞行器。
在本发明的一种形式中，发射器环路结构在使用中限定了水平面，其中，拖绳延伸在高拖曳吊舱和发射器环路结构的外周点之间。
在本发明的可替代形式中，发射器环路结构在使用中限定了基本上垂直的平面，其中，拖绳组件将该发射器环路结构连接到高拖曳吊舱。
优选地，高拖曳吊舱包括主体，其容纳接收装置；刚性鼻状物，其从主体伸出，用于接收拖绳，以将高拖曳吊舱连接到发射器环路结构；以及轭组件，其从主体伸出，用于接收拖绳，以便将高拖曳吊舱连接到拖曳飞行器。
便利地，高拖曳吊舱装配有高拖曳减速伞，该减速伞被连接到容纳接收器装置的主体或轭组件。
有利地，高拖曳吊舱进一步包括机翼。
典型地，拖曳飞行器是直升机。
图1显示依据本发明的第一实施例的空中电磁勘探系统的透视图；图2显示依据本发明的第二实施例的空中电磁勘探系统的透视图；图3显示依据本发明的发射器环路结构的平面图；图4显示依据本发明的发射器环路结构的侧视图；图5显示安装到发射器环路结构中的支持柱的发射器的前视图；图6显示图5中所示的发射器的平面图；图7显示图5和6中所示的发射器的侧视图；和图8显示本发明的勘探系统中使用的高拖曳吊舱的详细侧视图。
具体实施例方式
首先参考图1，空中电磁勘探系统10包括发射器环路结构12，该发射器环路结构被连接到直升机14，并且由直升机14拖曳。该发射器环路结构12通过拖绳组件16附连到直升机，该拖绳组件16包括连接到发射器环路结构12上隔开的接触区域的三条拖绳。这三条拖绳被结合在点18处，该点接下来通过另外的拖绳20连接到拖曳飞行器14。
发射器环路结构12包括被布置成垂直悬挂在该结构12的中心点下方的发射器22；以及在图1中限定水平面的发射器环路线24。
高拖曳吊舱26通过拖绳28附连到发射器环路结构12上的接触点27，并经由轭组件34通过拖绳30附连到拖曳飞行器14。该轭组件34被有利地布置，以减少高拖曳吊舱26的俯仰、滚转及偏转运动。
直升机14和轭组件34之间的距离大约为65m。拖绳20的长度典型地为大约40m，发射器环路线24的中心和接收线圈之间的距离大约为30m。然而，这个距离可以在20m到60m之间变化，这取决于所要求的勘探类型。在这种情况中，拖绳30的长度将短于或长于65m，其中，该长度被选择以便当直升机14在一定勘测速度范围飞行时确保发射器和接收器相对于彼此保持在基本恒定的位置。
减速伞元件36被装配到高拖曳吊舱26，以便在飞行期间保持发射器和接收器线圈之间的距离基本恒定，以及确保吊舱26良好的俯仰、滚转及偏转稳定性。
如上所述，发射器22和辅助动力单元(APU)被装配到发射器环路结构12，以便发射一次电磁场。示意性图示的三部件接收器线圈38被装配到吊舱26，以便接收来自发射线圈24的一次场和来自拖曳飞行器14所横过的地导体的感应二次场的组合。
图2显示本发明的可选择性实施例40，其中发射器环路结构12限定出相对于图1中所示水平面的基本垂直面。发射器环路结构12在拖曳飞行器14起飞之后利用机电装置被转动到相对于地面成90°的角度位置。拖绳组件42将发射器环路结构12连接到高拖曳吊舱26。该组件42包括六条拖绳，该六条拖绳被附连到发射器环路结构12上的等间隔接触点，并被附连到点44，点44将拖绳组件42经由拖绳46连接到吊舱26。
参考图3和4，大的发射器环路结构12包括多脚架48，该多脚架包括多个辐射框架部件或支腿50A至50F，支腿50A至50F典型地由玻璃纤维或碳纤维成分构成。发射器环路线24在支腿或部件50A至50F之间延伸。支持绳(support cord)52也在支腿或部件50A至50F之间延伸以便支持该结构12，该支持绳52包括彼此电绝缘的六段线缆或绳。
典型地由玻璃纤维或KevlarTM复合物构成的一对正好相反的相对梁54和56分别被固定到支腿50A和50F及50C和50D。这些梁54和56以及中心毂分别限定三个接触点58、59和60，以便接收图1中所示实施例中的拖绳组件16的三条拖绳。在图2的实施例中，其中发射器环路结构12基本上是垂直的，用于该拖绳组件16的附连点被限定在62、59和64处。
支腿50A至50F从中心支持柱66延伸出来，中心支持柱66典型地由玻璃纤维或碳纤维复合管构成。该柱66利用12个支撑元件为该发射器环路结构12提供支持，这12个支撑元件为68A、68B、68C、68D、68E、68F、68G和68H及没有显示的其它四个，它们从柱66向着沿支腿50A和50F的长度大致在中间的点延伸。
支腿70和72被枢轴连接到中心支持柱66的底部，其中，支腿典型地由柔性玻璃纤维复合管构成。支腿70和72连同第三支腿(未显示)一起限定三脚架，以便减少落地冲击，并在发射器环路结构12坐落在地面上时，将发射器环路结构12支持在近似水平的位置。
现在转向图5、6和7，支撑架组件74通过安装到该柱66的枢销76被枢轴连接到中心支持柱66。支撑架组件74包括平台76，该平台76通过一对臂78A和78B被安装到枢销76，该对臂在柱66的每一侧延伸。平台76被布置以承载发射器22、用于产生给发射器22和其他电子设备的电力的发电机80，以及用于驱动发电机80的15kW汽油发动机82和发动机82的关联油箱84。
图5清楚地显示接触点59，接触点59允许拖绳组件16的中心绳16B被附连到中心支持柱66。接触点包括安装到柱66的枢销86，中心绳16B被固定在枢销86的周围。在中心支持柱66每一侧的隔开的拖绳16B被布置成使得它们交汇在支持线68D上方大约1m的点处，这确保当整个拖绳组件16在向前飞行期间转动以及在勘测期间空速改变时，允许中心拖绳不受支持线68D阻碍而转动。在这种勘测构造中，拖绳组件16的外侧拖绳用于给发射器环路结构12提供额外的滚动稳定性。
当在图1中所示的水平位置飞行时，通过在拖曳点27处拖绳28中的张力为发射器环路结构12提供俯仰稳定性。通过发射器22的重量提供额外的俯仰及滚动稳定性，其中，该发射器22处于拖曳点59下方大约2m的固定位置。在勘测飞行期间，发射器环路结构12的平面将与接收器吊舱26相对齐。在这种构造中，偏转稳定性也通过点27处拖绳28中的张力来提供。
从图5、6和7可以清楚看到，可以使发射器22从如图1和5以及图7中实轮廓线中所示的、与柱66相邻的第一位置，转动至如图7中以虚轮廓线86显示的基本上垂直于支持柱66的第二位置。因此，对于图2中所示的实施例，发射器环路结构12可从其地面上的水平面位置定向到其飞行中的垂直面位置。这种构造最适于检测高陡导体(steeply dippingconductor)，而发射器环路结构水平的构造最适于检测平缓导体(flat lyingconductor)和空中电磁测深。
从图2、4和7清楚看出，当发射器22在起飞后转动到图7中所示的位置86时，该动作接下来将引起发射器环路结构12转动到垂直面位置，其中，与发射器环路结构12约100kg的约计重量相比时，发射器22重约50kg。
由图4，拖绳组件16在其中心点59处被附连，中心点59基本上在发射器环路结构12的重心处。在发射器环路结构12被升高到空气中时，倘若相对重的发射器保持在其起飞位置，则该结构12将基本上保持水平，其中，上述起飞位置沿垂直方向在拖曳点组件59中心的下方大约2m。
如果现在利用机电装置(未显示)慢慢地转动发射器22大约94°的角度，以使其重心与支持发射器环路的复合管50A至50F的平面对齐，则它将导致发射器环路结构12转动到垂直位置。这就是重发射器的结果，其现在沿垂直方向位于拖曳点49和发射器环路结构12的重心下方大约1.7m。便利地，支撑架组件74被布置以转动到限定在一对相邻支腿50A至50F之间的部分，而没有转动到这些支腿的其中之一，这样它可被转动所要求的94°，以使它与支腿的平面对齐。
如果直升机现在继续向前飞行，高拖曳吊舱26将直接在发射器环路结构后占据其位置，并且，当向前速度增大时，它将拉紧线缆46和拖绳组件42。这确保发射器和接收器线圈的分离和对齐对于一定的勘测速度范围基本上保持恒定。
在完成勘测飞行之后，通过将向前速度降低为零、然后将发射器22慢慢地往回转动94°至如图5所示的其初始起飞位置来执行该系统的着陆。发射器环路结构12然后将转动回到其水平位置，从而允许其下降到地面。
现在转到图8，长管98在点92处被连接到拖绳28，并且轭组件34在点94处被连接到拖绳30。轭组件34通过轭承组件(bearing assembly)96被连接到吊舱26。机翼105在其前缘在点107处被连接到轭组件34，并且在其后缘被连接到支持臂106。在飞行期间，作用在吊舱26上的力有其垂直向下的重力、在机翼105上基本向上作用的升力、轭34上的空气动力和重力、作用在减速伞36上水平向后的拖曳力、水平向前的拖绳28中的张力以及倾斜拖绳30中的张力。
有利地，倾斜拖绳30中的张力的垂直分量与机翼105和倾斜轭34的升力的垂直分量一起完全平衡了吊舱26向下的重力。从图8应当清楚看出，长管98越长，在飞行中吊舱26的偏转和俯仰稳定性就越好。同样地，较长的轭34将提高飞行期间吊舱26的滚动稳定性。
通过减速伞36和长管98这两者来提供额外的俯仰和偏转稳定性。长管98除了其尽可能向后保持吊舱的中性点(neutral point)的空气动力学目的之外，它的目的在于平衡吊舱26，以使其重心在点101处，该点与轭承96共线，并且还处于接收器线圈38的中心处。这种布置确保飞行期间吊舱和接收器线圈的最佳俯仰、滚动和偏转稳定性。
减速伞36提供作用在点102处的水平、向后的力，该力将导致俯仰和偏转稳定性。与只有流线型吊舱壳自己而没有平衡管的情况相比，长窄管98具有仅仅略微向前移动吊舱的中性点的优点。对于如吊舱壳这样的转动流线型主体，中性点通常在该主体重心101往前很多的位置，这在飞行期间在吊舱26上提供了失稳力。中性点相对于吊舱26的重心和共线拖曳点轭承96越往后，吊舱的俯仰和偏转稳定性将越好。
接收器线圈38被安装在吊舱的重心101处，这在湍流飞行中减少了线圈在地球场中的转动，而这有利地导致系统噪声水平的降低。
减速伞36由高孔隙率多孔网格织物构成，这减少了减速伞36在被拖曳通过空气时所产生的湍流。多孔网格在减速伞后产生非常小的湍流旋涡，而不是如常规的大而无孔的减速伞元件情况下那样的一个相当大的旋涡。这导致在吊舱后部产生基本非湍流的拖曳力。应当理解的是其它类型的拖曳元件可被构造成具有多孔网格或带型(string type)结构，以提供尽可能恒定和平稳的拖曳力。这与弹性减速伞绳104一起减少了从减速伞36传递到吊舱26的机械振动量。这些振动虽然幅值大大降低，但最终仍通过接收器线圈悬挂系统传入接收器线圈，该振动然后产生系统噪声。接收器线圈在地球磁场中的角振动(转动)产生噪声，该噪声跟被测量的电磁场相比是非常强的。
将会理解的是，减速伞36更合适通过另一面向后的轭或通过从轭承组件96向后延伸到弹性减速伞绳104顶点的两条绳子被直接附连到轭承组件96。在这种情况中，作用在减速伞36上的空气动力拖曳力被直接传递给轭承组件96。这个可选择的减速伞附连位置将导致连同密闭接收器线圈101一起的高拖曳吊舱26的俯仰角在空速变化通过相当范围时一直与发射器环路的俯仰角保持对齐。在最先提及的将减速伞附连在吊舱壳后端处的位置中，当空速降低或增大时，减速伞上的气流方向与高拖曳吊舱和发射器环路之间对齐的变化方向将略微不同。这之所以会发生是因为在这种情况中，减速伞被附连在距轭承组件枢轴点一定距离处，因此，当空速降低或增大时，俯仰耦合将被施加在吊舱上，这将导致吊舱在俯仰中的对齐与发射器环路的对齐略微不同。然后，这将产生发射器环路和接收器线圈之间的耦合改变，这是该系统中潜在的噪声源。
吊舱26中的所有这些设计特征的组合因而导致在吊舱26飞行期间滚动、俯仰和偏转运动的减小。这导致接收器线圈在地球场中转动的减小，并且还保持发射器-接收器线圈的几何形态基本恒定。这些特征起到减小系统噪声的作用，从而在很大程度上改进了对勘探数据的解释。
机翼105的用途在于给接收器吊舱26提供额外的升力。这使减速伞36的尺寸得以减小和/或使本发明的直升机电磁系统能够在较低空速下飞行。其原因在于，在低空速下，为了保持拖绳28和30上的张力并从而保持基本恒定的发射器-接收器几何形态，将需要较小的减速伞力。当空速下降时，发射器环路12上和接收器减速伞36上的拖曳力将被减小。这导致拖缆20、28和30从图上来看以反时钟方向转动，从而增大机翼105的攻角。与如果不发生转动的情况相比，该动作在这些低空速下提高了对接收器吊舱的升力。
因此，机翼105允许该系统以更低的空速飞行，同时仍然保持基本固定的发射器-接收器几何形态。如果空速增大到基本在额定勘测空速以上，则机翼105的攻角将减小，甚至可变成略微为负。该动作减小来自机翼105的升力直到它为零或者甚至略微为负。然而，倘若在较高空速下减速伞36和拖缆30上增大的拖曳力足以保持拖缆28及30张紧，则这种升力上的减小将仅仅对发射器-接收器的几何形态产生轻微影响。
机翼105被显示为实心形式(solid form)，但显而易见的是，为了节省重量，它可被构造成类似于滑翔伞翼或动力三角翼飞行器机翼的可折叠布元件。在这种情况中，后缘支持件106可以由细绳而不是图8中所示的刚性构件构成。还将理解的是，机翼可位于相对于接收器吊舱机身的其他位置。例如，它可被设置成从轭承处的轭向外延伸。可选择地，它可设置在接收器吊舱机身上直接位于轭承后面或上面。诸如这种机翼被用在高拖曳接收器吊舱上，这在授予Viano Ronka的加拿大专利no.941446中有所描述。
本系统的主要优点在于，所述部件的固定三元几何形态允许发射器结构上的发射器线圈和高拖曳吊舱中的接收器线圈的相对位置对于空中电磁系统的一定空速范围基本上保持为恒定。特别是，吊舱26被布置为与发射器环路结构12基本上保持对齐。这便于对所记录的空中电磁数据进行准确的定量解释。
此外，减速伞36起到另一重要作用，即通过保持载体26稳定，接收器线圈38在地球磁场中的转动显著减少，而该转动是噪声和干扰的主要起因。
再者，结合前面两个优点，若空速明显下降，则拖缆30防止接收器吊舱26下降得过低，这在SA专利No.98/11489所披露的系统中是不可能的。因此，如果减速伞36足够大使得它的用于明显降低的空速的拖曳力超过作用在拖绳30上的拖曳力的水平向前分量连同作用在拖绳28上的拖曳力，则将保持发射器、接收器和直升飞机之间基本固定的三角形几何形态。最后，机翼105在例如在沿大山向上勘测时所遇到的那种较低空速下提供额外的升力。这使得在这些较低的空速下该系统的固定三元几何形态能够得以保持。因此，当在丘陵地带中以地表上方40m的典型飞行高度勘测时，接收器吊舱撞击地面的可能性将显著减小。
因此可以清楚看到，本发明和SA专利No.98/11489描述的发明之间的主要区别在于导致以下改进的附加的拖绳30。首先，它尤其在发射器线圈和接收器线圈之间提供基本上固定的几何形态，还在这些发射器线圈及接收器线圈与拖曳直升机之间提供基本上固定的几何形态。这是因为这三个元件通过三条几乎直的拖绳连接，并且，空气动力和重力作用在这些元件上使得能够保持这种几何形态基本固定。作用在大的发射器环路结构上的力有向下作用的大的重力，沿向前和向上方向作用的拖缆力，以及水平向后作用的相当小的拖曳力。作用在被拖曳的接收器吊舱上的力有水平向后的大拖曳力，沿拖缆在水平向前方向上作用的相当小的力，朝着直升机向前和向上作用的适度的大力，机翼上主要向上作用的小力，以及垂直向下作用的相当大的吊舱重力。作用在直升机上的力可以被分解成它的分量，即主要来自发射器环路及其结构以及来自接收器吊舱的向下作用的大的重力；以及来自发射器环路和来自接收器吊舱的水平向后的小的拖曳力。对这些力的分析显示它们在足够宽的勘测速度范围上，以能够保持发射器、接收器、直升机之间的几何形态基本恒定的方式工作。这种固定的几何形态有利于矿藏勘探，这是因为必须尽可能准确地了解发射器、接收器和地表之间的几何形态以实现对矿藏的最佳检测。
权利要求
1.一种空中电磁勘探系统，包括发射器环路结构，所述发射器环路结构被附连到拖曳飞行器，并被布置为由所述拖曳飞行器拖曳；发射装置，所述发射装置被装配到所述发射器环路结构，以便发射一次电磁场；高拖曳吊舱，所述高拖曳吊舱被附连到所述发射器环路结构，并被布置为由所述发射器环路结构拖曳；以及接收装置，所述接收装置被装配到所述高拖曳吊舱，以便接收一次和二次合成电磁场，所述二次场从所述一次场与被所述拖曳飞行器横过的地导体的相互作用中产生，其中，所述高拖曳吊舱还被附连到所述拖曳飞行器且被布置成由所述拖曳飞行器拖曳，以便保持所述接收装置相对于所述发射装置的位置基本恒定。
2.如权利要求1所述的空中电磁勘探系统，其中，减速伞被装配到所述高拖曳吊舱，以便保持所述高拖曳吊舱基本上与所述发射器环路结构共线。
3.如前述权利要求中的任意一项所述的空中电磁勘探系统，其中，所述发射器环路结构包括中心毂，支撑架组件被枢轴连接到所述中心毂上，以便支承所述发射装置；多脚架，所述多脚架包括远离所述中心毂沿径向延伸的多条支腿；以及至少一个发射器环路线，所述至少一个发射器环路线围绕所述多条支腿延伸。
4.如前述权利要求中的任意一项所述的空中电磁勘探系统，其中，所述发射器环路结构通过拖绳组件被附连到所述拖曳飞行器，所述拖绳组件包括被附连到所述发射器环路结构上隔开的接触区域的多条拖绳，所述多条拖绳在一点处结合，所述点接下来通过另外的拖绳连接到所述拖曳飞行器。
5.如前述权利要求中的任意一项所述的空中电磁勘探系统，其中，所述发射器环路结构在使用中限定水平面，其中，拖绳延伸在所述高拖曳吊舱和所述发射器环路结构的外周点之间。
6.如权利要求1至4中的任意一项所述的空中电磁勘探系统，其中，所述发射器环路结构在使用中限定基本上垂直的平面，其中，拖绳组件将所述发射器环路结构连接到所述高拖曳吊舱。
7.如前述权利要求中的任意一项所述的空中电磁勘探系统，其中，所述高拖曳吊舱包括主体，所述主体容纳所述接收装置；刚性鼻状物，所述刚性鼻状物从所述主体伸出以便接收拖绳从而将所述高拖曳吊舱连接到所述发射器环路结构；以及轭组件，所述轭组件从所述主体伸出以便接收拖绳从而将所述高拖曳吊舱连接到所述拖曳飞行器。
8.如权利要求7所述的空中电磁勘探系统，其中，所述高拖曳吊舱装配有高拖曳减速伞，所述减速伞被连接到容纳所述接收器装置的所述主体或所述轭组件。
9.如前述权利要求中的任意一项所述的空中电磁勘探系统，其中，所述高拖曳吊舱进一步包括机翼。
10.如前述权利要求中的任意一项所述的空中电磁勘探系统，其中，所述拖曳飞行器是直升机。
全文摘要
本发明披露了一种空中电磁勘探系统(10)。该系统(10)包括发射器环路结构(12)，该发射器环路结构被附连到直升机(14)并被布置为由该直升机(14)拖曳。发射器(22)被装配到该发射器环路结构(12)，以便发射一次电磁场。高拖曳吊舱(26)被附连到发射器环路结构(12)，并被布置成由发射器环路结构(12)拖曳。接收器(38)被装配到该高拖曳吊舱(26)，以便接收一次和二次合成电磁场，其中，二次场从一次场与被直升机(14)横过的地导体的相互作用中产生。值得注意的是，高拖曳吊舱(26)还被附连到直升机(14)且被布置成由直升机(14)拖曳，以便保持接收器(38)相对于发射器(22)的位置基本上恒定。
文档编号H01Q1/28GK1985189SQ200580013625
公开日2007年6月20日 申请日期2005年4月19日 优先权日2004年4月28日
发明者菲利普·塞缪尔·克林克特 申请人:安格罗经营有限公司