改进型高压带电线夹结构装置的制作方法

本实用新型涉及的是一种特种机器人高压带电作业领域的技术，具体是一种机器人在高压带电环境下可操作线夹装置。

背景技术：

现有高压带电作业用线夹为人工操作用，操作员预先将夹有线缆的线夹紧固于绝缘杆上，然后再将线夹悬挂于高压带电线缆上。但现有高压带电用线夹无精确定位结构，在机器人自动操作机构系统里无法进行精确可靠的定位固定；在机器人末端工具夹抓抓取线夹时，无法明显抓取位置标识；在机器人末端工具夹抓抓紧线夹拧紧线夹线缆紧固螺钉过程中，会产生拧紧扭矩，现有线夹表面光滑，无克服拧紧螺钉扭矩结构。难以在机器人自动操作机构系统中实现机器人自动操作功能。如何在不影响现有高压带电作业线夹本身正常功能的前提下，实现在机器人自动操作机构系统中自动操作，与机器人末端工具相配合应用，提高机器人应用效果、推广机器人在高压带电作业领域应用范围的重要技术。

技术实现要素：

本实用新型针对现有技术存在的上述不足，提出一种改进型高压带电线夹结构装置，通过线夹定位结构和机器人抓取识别区实现高压带电线夹在机器人自动操作机构系统上的应用，为机器人在高压带电作业领域的应用提供了基础解决方案。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型包括：线夹本体以及设置于其上的两个线缆固定拧紧螺钉及其对应机器人抓取标识区，其中：线夹本体为工字型结构，两个线缆固定拧紧螺钉及其对应机器人抓取标识区分别设置于工字型结构的上下两侧，其中一侧进一步设有腰型定位槽和圆柱定位体。

所述的机器人抓取标识区上设有波浪条纹结构。

所述的圆柱定位槽的顶部设有用于线夹顺畅插入定位孔内的圆锥形导入结构。

所述的线缆固定拧紧螺钉与线夹本体通过内螺纹连接。

附图说明

图1和图2为本实用新型的立体外观示意图；

图中：a、b、c为不同视角示意图；线缆固定拧紧螺钉1、线夹本体2、机器人抓取标识区3、波浪条纹结构4、腰型定位槽5、圆柱定位体6、圆锥形导入结构7。

具体实施方式

如图1和图2中a～c所示，为本实施例涉及的一种改进型高压带电线夹结构装置，包括：线夹本体2以及设置于其上的两个线缆固定拧紧螺钉1及其对应机器人抓取标识区3，其中：线夹本体2为工字型结构，两个线缆固定拧紧螺钉1及其对应机器人抓取标识区3分别设置于工字型结构的上下两侧，其中一侧进一步设有腰型定位槽5和圆柱定位体6。

所述的机器人抓取标识区3用于机器人视觉识别位置定位，为机器人抓取线夹提供识别标志，其上设有波浪条纹结构4，该波浪条纹结构的横截面为等腰三角形，顶角为90°，用于增大与机器人夹抓接触面达到增大机器人夹抓摩擦力的效果，提高机器人抓取线夹可靠性。

所述的机器人抓取标识区3的宽度与机器人夹抓宽度相匹配，在拧螺钉产生扭矩时可阻止线夹旋转。

所述的圆柱定位体6的顶部设有用于线夹顺畅插入定位孔内的圆锥形导入结构7，从而用于定位线夹x方向、y方向、z方向的移动及x轴、y轴的转动。

所述的线缆固定拧紧螺钉1与线夹本体2通过内螺纹连接。

所述的机器人抓取标识区3具体位于线夹本体2顶平面与底平面上且呈对称分布。

所述的腰型定位槽5与圆柱定位体6具体位于线夹本体2底平面上且两者组合完成对线夹本体六自由度的完全定位。

本装置通过腰型定位槽5与圆柱定位体6安置于工具挂架上，机器人通过视觉相机对改进型线夹标识区进行拍照判断定位线夹标识抓取区精确位置，再进行精确抓取操作。

上述具体实施可由本领域技术人员在不背离本实用新型原理和宗旨的前提下以不同的方式对其进行局部调整，本实用新型的保护范围以权利要求书为准且不由上述具体实施所限，在其范围内的各个实现方案均受本实用新型之约束。

技术特征：

1.一种改进型高压带电线夹结构装置，其特征在于，包括：线夹本体以及设置于其上的两个线缆固定拧紧螺钉及其对应机器人抓取标识区，其中：线夹本体为工字型结构，两个线缆固定拧紧螺钉及其对应机器人抓取标识区分别设置于工字型结构的上下两侧，其中一侧进一步设有腰型定位槽和圆柱定位槽。

2.根据权利要求1所述的改进型高压带电线夹结构装置，其特征是，所述的机器人抓取标识区上设有波浪条纹结构。

3.根据权利要求1所述的改进型高压带电线夹结构装置，其特征是，所述的圆柱定位槽的顶部设有用于线夹顺畅插入定位孔内的圆锥形导入结构。

4.根据权利要求1所述的改进型高压带电线夹结构装置，其特征是，所述的线缆固定拧紧螺钉与线夹本体通过内螺纹连接。

5.根据权利要求1所述的改进型高压带电线夹结构装置，其特征是，所述的机器人抓取标识区具体位于线夹本体顶平面与底平面上且呈对称分布。

6.根据权利要求1所述的改进型高压带电线夹结构装置，其特征是，所述的腰型定位槽与圆柱定位槽具体位于线夹本体底平面上且两者组合完成对线夹本体的六自由度完全定位。

7.根据权利要求1或2或5所述的改进型高压带电线夹结构装置，其特征是，所述的机器人抓取标识区的宽度与机器人夹抓宽度相匹配以阻止线夹旋转。

8.根据权利要求2所述的改进型高压带电线夹结构装置，其特征是，所述的波浪条纹结构的横截面为等腰三角形，顶角为90°。

技术总结
一种改进型高压带电线夹结构装置，包括：线夹本体以及设置于其上的两个线缆固定拧紧螺钉及其对应机器人抓取标识区，其中：线夹本体为工字型结构，两个线缆固定拧紧螺钉及其对应机器人抓取标识区分别设置于工字型结构的上下两侧，其中一侧进一步设有腰型定位槽和圆柱定位槽。本装置通过线夹定位结构和机器人抓取识别区实现高压带电线夹在机器人自动操作机构系统上的应用，为机器人在高压带电作业领域的应用提供了基础解决方案。

技术研发人员：蔡文辉;赵毅林;孙亮;张伟军
受保护的技术使用者：云南电网有限责任公司昆明供电局
技术研发日：2020.06.29
技术公布日：2021.07.20