专利名称：同步电机的控制系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种同步电机(synchronous machine)的控制系统，尤其是涉及像同步电动机或同步发电机这样的同步电机的控制系统，其不采用磁极位置检测器就能够对同步电机的转子的磁极位置(旋转角)进行检测。
背景技术：
同步电机的控制系统需要检测器对转子的磁极位置(旋转角)进行检测，来控制同步电机(同步电动机，同步发电机)的驱动。然而，采用这种检测器的同步电机驱动装置存在下面的例子所示的问题。首先，检测器的存在增加了采用检测器的同步电机的体积，并且这将妨碍同步电机输出的增加。其次，同步电机本身的维护和检查工作变得必要。这将使得维护和检查效率变差。第三，噪声将叠加在来自检测器的信号线上，因此，将扰乱检测值，并且控制效率将变差。第四，大多数情况下检测器本身需要电源来驱动，而且除了用于驱动同步电机的电源之外，必须要提供单独的电源。这将成为用于增加安装电源的空间，电源馈线，成本等等的因素。
由于上述原因，形成一种控制系统，其不采用检测器而推定(presume)磁极位置并且根据该推定的磁极位置时驱动进行控制。该控制系统称为“无传感器控制”。
作为配备有这种无传感器控制装置的同步电机的控制系统，下面对其一个实例进行了描述。驱动同步电机的系统中，由PWM控制产生的输出电流的变化部分和由PWM控制器产生的输出电压的积分时间值与PWM转换同步被检测，并且根据利用这些检测值的同步电机的电流/电压方程对磁极位置进行检测。(例如，参考专利文献1)[专利文献1]专利公报No.3312520在上述同步电机的控制系统中，尤其需要控制同步电机，通过PWM控制产生高频分量，从而利用PWM控制所产生的电压和电流的高频分量来推定同步电机的磁极位置(专利文献1的权利要求4和5中所记载)。因此，其问题是，由这种控制所产生的高频分量产生的功耗和噪声增加。
发明内容
本发明的一个目的在于提供一种同步电机的控制系统，其能够可靠地推定磁极位置同时使得由高频分量所产生的功耗和噪声最小化。
本发明的一个方面是提供一种同步电机的控制系统，其包括用于将DC电压变换为AC电压或者将AC电压变换为DC电压的变换器。该同步电机由该变换器驱动。控制系统还包括磁极位置推定装置，以及根据由磁极位置推定装置所推定的磁极位置来控制该变换器的控制装置，其中该磁极位置推定装置用于执行推定操作以根据施加到同步电机的电压和流入到同步电机的电流的高频分量来推定同步电机的磁极位置。当变换器输出的平均电压或平均电流空间上位于包含有变换器输出的非零电压矢量的起始点和终止点的直线附近的区域中时，控制装置控制变换器使得在推定操作所使用的电压或电流中包含有效的高频分量。
本发明的一个方面是提供一种同步电机的控制系统，其包括用于将DC电压变换为AC电压或者将AC电压变换为DC电压的变换器。该同步电机由该变换器驱动。控制系统还包括磁极位置推定装置，以及根据由磁极位置推定装置所推定的磁极位置来控制该变换器的控制装置，其中该磁极位置推定装置用于执行推定操作以根据施加到同步电机的电压和流入到同步电机的电流的高频分量来推定同步电机的磁极位置。当磁极位置推定装置检测到推定操作异常时，控制装置控制变换器使得在推定操作所使用的电压或电流中包含有效的高频分量。
本发明的一个方面是提供一种同步电机的控制系统，其包括用于将DC电压变换为AC电压或者将AC电压变换为DC电压的变换器。该同步电机由该变换器驱动。控制系统还包括磁极位置推定装置，以及根据由磁极位置推定装置所推定的磁极位置来控制该变换器的控制装置，其中该磁极位置推定装置用于执行推定操作以根据施加到同步电机的电压和流入到同步电机的电流的高频分量来推定同步电机的磁极位置。当没有矢量满足线性无关条件包含在推定操作中所使用的电压或电流的高频分量中时，控制装置控制变换器使得包括在空间上在至少垂直于推定操作中所使用的电压或电流的高频分量的电压或电流的方向上的高频分量。
本发明的一个方面是提供一种同步电机的控制系统，其包括用于将DC电压变换为AC电压或者将AC电压变换为DC电压的变换器。该同步电机由该变换器驱动。控制系统还包括磁极位置推定装置，以及根据由磁极位置推定装置所推定的磁极位置来控制该变换器的控制装置，其中该推定装置用于执行推定操作以根据施加到同步电机的电压和流入到同步电机的电流的高频分量来推定同步电机的磁极位置。当在推定操作中所使用的电压或电流的高频分量低于规定值时，控制装置控制变换器使得征推定操作中所使用的电压或电流的高频分量变为空间上线性无关并且具有高于该规定值的值的两个或多个矢量。
根据本发明，能够可靠地推定磁极位置同时使得由高频分量所产生的功耗和噪声最小化。
结合附图并参考下面的详细描述，将更容易理解并且得到本发明的更完整理解和其许多附加优点，其中图1是本发明第一实施例示意性结构的方框图；图2是示出图1所示的控制装置4的一般结构的方框图；图3是示出第一实施例的控制装置4的结构实例的方框图；图4是示出第一实施例的控制装置4的另一结构实例的方框图；图5是示出第一实施例的控制装置4的限定结构实例的方框图；图6是用于说明第一实施例的操作的矢量空间区域图；图7是示出本发明的第二实施例的主要部分结构的方框图；以及图8是示出本发明的第三实施例的主更部分结构的方框图。
具体实施例方式
现在参考附图，对本发明的实施例在下面进行描述，其中几个视图中相同的附图标记表示相同或者相应的部件。
第一实施例图1是示出根据本发明第一实施例的同步电机的控制系统的方框结构图。图1中，示出了像逆变器1这样的变换器，同步电机2，磁极位置推定装置3和控制装置4。这里，θ是由磁极位置推定装置3推定的磁极位置。
逆变器1是将DC电压逆变为AC电压并且根据从控制装置4输入的PWM转换指令进行转换的设备。
图1中，磁极位置推定装置3检测施加到同步电机2的电压以及流入到同步电机2的电流，并且根据这些检测电压和电流的高频分量推定同步电机2的磁极位置θ。但是，作为用于推定操作的电压或电流，能够根据利用PWM转换指令、逆变器1的DC电压、同步电机参数的同步电机2的电压/电流方程式来进行这种电压和电流的操作。此外，该高频分量用于推定操作。这里，可以采用专利文献1所述的与逆变器1的PWM转换同步检测的电压/电流，或者也可以采用与PWM转换独立或不同步检测的电压/电流。当电压/电流与PWM转换不同步检测时，可以通过具有比转换频率高的采样频率的检测装置来操作电压/电流的高频分量。
如图2所示，控制装置4通常具有这样的结构，电流指令输入到电流控制装置5以控制同步电机2的转矩和转速，电压指令通过电流控制装置5操作并输出。这里，由磁极位置推定装置3推定的磁极位置θ被输入到电流控制装置5。接着电压指令通过PWM调制装置6进行调制，从而输出转换指令到逆变器1。
如图3或图4所示，本实施例中控制装置4还具有操作区域/条件判定装置7和加法器20。如图3所示电流指令和高频电流指令被输入到加法器20。图4中，电流控制装置5的输出和高频电压指令被输入。此外，根据任一结构，图3或图4所示的控制装置4的结构能够得到后面描述的效果。
即，本实施例中采用的磁极位置推定方法是根据由PWM产生的电压/电流的高频分量来推定磁极位置，并且条件为只有当检测或操作的可用高频分量的矢量在同步电机2的静止坐标系下具有线性无关关系时才可能进行推定操作。
然而，当同步电机2由逆变器1操作时，在某些操作区域或条件下上述高频矢量可能变为线性相关关系。这种情况下，不能推定同步电机2的磁极位置。在同步电机2的控制中不优选不能推定的状态。因此，必须避免这种状态或者从这种状态中恢复使得这种状态不会长时间持续。本实施例中，可以避免不能够推定磁极位置的这种状态或者通过叠加高频指令从这种状态中恢复，这样通过有效而简单的结构使得推定操作中采用的高频分量变为线性无关。
此外，本实施例中所述的高频电压或高频电流叠加方法是一个示例。也可以考虑另一调制方法以在PWM调制操作中得到相同效果。例如，对于三角波比较型PWM，可以考虑非专利文献1等所示的方法。
(非专利文献1)“利用基于磁凸极性(saliency)的位置推定法的位置无传感器IPM电动机驱动系统”(T.IEE Japan.Vol.118-D，No.5，’98)。
在非专利文献1所述的方法中，当输出规定电压V时，在PWM调制期间通过从多个空间电压矢量的预定图案中选择一个并且改变所选图案中空间电压矢量的输出时间比进行操作从而得到期望的电压V。
在上述这种PWM调制结构中，在PWM调制之前的阶段可以采用常规的控制方法。
接下来，将参考图5和图6对本实施例的操作区域/条件判定装置7的确定示例进行说明。即，作为操作区域/条件判定装置7，使用图5所示的输出电压/电流区域判定装置9，其判定从逆变器1输出的平均电压或平均电流是否在逆变器1空间变换的非零电压矢量附近的区域。当判定平均电压或平均电流是在非零电压矢量附近的区域时，电压/电流区域判定装置9操作以输入高频指令(高频电流指令或者高频电压指令)到加法器20。这里，高频电压指令用作高频指令，如虚线所示。
上述构造的本实施例中，只有当平均输出电压或平均输出电流在空间上在逆变器1变换的非零电压矢量附近的区域时，才能够叠加高频指令。
例如，从空间观察时满足上述条件的操作区域是图6所示的阴影区域。该区域中，全部两种矢量有很高的输出比，这两种矢量包括通过PWM转换的非零电压矢量V1(001)，V2(010)，V3(011)，V4(100)，V5(101)和V6(110)中的一个以及零电压矢量V0(000)和V7(111)。即使在两种非零电压矢量都预期输出的状态下，非零电压矢量之一的输出比也会变高而且另一输出比会极低。不用说，与低输出比的电压矢量相关的电流变化很小。这种状态下，意味着对磁极位置推定操作所必须的高频分量难于进行观察和操作。由于噪声影响和设备的测试分辨率导致不满足高频分量的线性无关条件，而且不能进行推定操作。
然而，根据本实施例，当输出电压或输出电流包含在图6所示的阴影区域中时，可以通过有效叠加高频指令来避免其中推定操作不能进行的状态或者从这个状态恢复。
即，当输出电压或输出电流不包含在图6所示的阴影区域中时，不叠加高频指令并且将磁极位置推定装置3中推定的磁极位置θ输入到用于同步电机2的PWM控制的电流控制装置5。但是，当输出电压或输出电流包含在图6所示的阴影区域中时，叠加高频指令使得推定操作变得可能。这种控制的结果是，输出电压或输出电流变为不包含在图6所示的阴影区域中，从而差于这种输出电压或输出电流在磁极位置推定装置3中推定的磁极位置θ被输入到用于同步电机2的PWM控制的电流控制装置5。
此外，图6所示的区域之一是从每个非零电压矢量偏移±10°的区域。这些区域的形状和大小可以通过将上述噪声的影响，设备的测试分辨率考虑进来而进行适当调整。
如上述说明，本实施例中，同步电机2可以根据同步电机2的规定操作区域和条件改变是否增加高频电压指令或高频电流指令来进行控制。即，平均输出电压或平均输出电流是否空间上在逆器1变换的非零电压矢量的区域附近根据本实施例，由于高频电压或高频电流可以取决于同步电机的规定操作区域，条件等根据需要被叠加，而避免不必要地叠加高频电压或高频电流，所以能够抑制因高频分量引起的功耗噪声增加。
此外，上述说明是在同步电机2为同步电动机的情况下进行的。当同步电机2时同步发电机时，可以通过将逆变器1看作整流器而进行类似的说明。
第二实施例接下来，将参考图7对本发明第二实施例的同步电机控制系统进行说明。此外，与第一实施例相同的部件将标以相同的附图标记，而且省去其重复的说明。
即，如图7所示，本实施例的同步电机的控制系统中，在磁极位置推定装置3中增加推定异常判定装置10。该推定异常判定装置10监视在磁极位置推定装置3的磁极位置操作装置11中操作的推定磁极位置的操作过程和结果，在推定操作之前或之后检测推定结果正常还是异常，并且当检测到推定结果异常时工作以将高频指令输入到加法器20。
在根据这种构造的实施例的控制系统中，只有当磁极位置的推定结果异常或者预期变为异常时才能够叠加高频指令。
在推定操作过程中高频电流矩阵的伪逆矩阵工作。如果伪逆矩阵中不存在2×2逆矩阵，则不可能进行推定操作，从而能够判定推定结果异常。这里，逆矩阵运算是否存在可以通过矩阵的行列式是否为0来判定。
此外，即使当矩阵的行列式不为0时，也要考虑由于某些干扰使得操作结果可能变得异常。这种情况下，如果与上一推定结果相比较存在很大误差，则操作结果可以判定为异常。
根据本实施例，当推定操作结果为异常时，可以通过有效叠加高频指令来避免推定操作变为不可能的状态或者从这种状态恢复。
即，当推定操作结果正常时，不叠加高频指令并且磁极位置推定装置3中推定的磁极位置θ输入到用于同步电机2的PWM控制的控制装置4中。但是，当推定操作结果异常时，叠加高频指令使得推定操作结果变为正常。这种控制的结果是，基于这种控制之后的输出电压或输出电流在磁极位置推定装置3中推定的磁极位置θ被输入到用于同步电机2的PWM控制的控制装置4中。
第三实施例接下来，将参考图8对本发明第三实施例的同步电机的控制系统进行说明。此外，与第二实施例中所示相同的部件标以相同的附图标记，并且省去对其的重复说明。
即，如图8所示，在本实施例的同步电机的控制系统中，在控制装置4中增加了高频指令操作装置12。推定异常判定装置10监视由磁极位置推定装置3中磁极位置操作装置11操作的推定磁极位置的操作过程和结果，检测推定操作是否异常，并且操作使得当检测出推定操作为异常时高频指令操作装置12将高频指令输入到加法器20从而避免其中推定操作异常的状态或者从这种状态恢复。
由高频指令操作装置12产生的高频指令是下述的指令，该高频指令操作装置12能够避免其中推定操作异常的状态或者从这种状态恢复。当在推定操作中所使用的高频指令具有高于规定值的值时，高频指令操作装置12就产生高频指令使得包含空间上在至少垂直于推定操作中所使用的高频分量的方向上的高频分量。因此，至少在垂直于磁极位置推定装置3进行的推定操作中所使用的电压或电流高频分量的方向上包含高频分量。
此外，当推定操作中所使用的高频分量低于规定值时，高频指令操作装置12产生高频指令而与这些高频分量无关，从而包含空间线性无关并且具有高于规定值的值的两个或多个矢量。这种操作的结果是，磁极位置推定装置3的推定操作中所使用的电压或电流的高频分量变为高于规定值并且空间上线性无关的两个或多个矢量。
这种构造的本实施例中，当推定操作结果异常或者预期变为异常时，可以叠加高频指令使得当推定操作中所使用的高频指令高于规定值时在空间上垂直于推定操作中所使用的高频分量的方向上包含高频分量，或者叠加高频指令使得当推定操作中所使用的高频分量低于规定值时产生具有高于规定值的值的线性无关的两个或多个矢量。
即，当推定操作结果正常时，就不叠加高频指令并且将磁极位置推定装置3中推定的磁极位置θ输入到用于同步电机2的PWM控制的控制装置4中。但是，当推定操作结果异常或者预期变为异常时，叠加高频指令使得推定操作结果变为正常。这样控制的结果是，基于这种控制之后的输出电压或输出电流，磁极位置推定装置3中推定的磁极位置θ被输入到用于同步电机2的PWM控制的控制装置4中。
除了在第二实施例中阐述的推定结果异常判定方法之外，关于操作中所用的2×2矩阵的行列式是否为0的判定等同于关于推定操作中所用的高频分量是否为线性相关的判定。如果线性相关，则足以操作并叠加高频指令使得高频指令不变为如上所述的线性相关。换句话说，当得到的高频分量具有高于规定值的值时，就操作并叠加高频指令使得至少在垂直于得到的高频分量的方向上包含高频分量，或者当得到的高频分量具有低于规定值的值时，就操作并叠加使两个或更多线性相关的矢量具有高于规定值的值的高频指令。因此，即使产生一些干扰或者操作错误，也能够确保得到线性相关的高频分量并且可能避免其中推定操作异常的状态或者有效从这种状态中恢复。
此外，在上述说明中，基于第二实施例中推定异常判定装置10的判定结果，通过高频指令操作装置12进行高频指令操作并且因此叠加高频指令。但是，也可以同样基于第一实施例中输出电压/电流区域判定装置9的判定结果通过高频指令操作装置12操作高频指令并且叠加高频指令。
此外，本发明不限于上述采用输出电压/电流区域判定装置9或者推定异常判定装置10的实施例。即使在检测来自逆变器1的输出电压或者输出电流的情况下，并且当在来自逆变器1的输出电压或输出电流中没有检测到高频分量或者即使检测到高频分量而线性无关条件不满足时，可以类似于上述实施例所述那样操作和叠加高频指令。即，当在输出电压或者输出电流中没有检测到高频分量；换句话说，当推定操作中所使用的输出电压或者输出电流中的高频分量低于规定值时，就足以操作并叠加高频指令使得电压或者电流的高频分量具有高于规定值的值并且得到空间上线性无关的两个以上的矢量。并且即使当在输出电压或者输出电流中检测到高频分量；换句话说，即使推定操作中所用的电压或者电流中的高频分量高于规定值，如果不包含满足线性无关条件的矢量，也足以操作和叠加高频指令使得在至少空间垂直于推定操作中所用的电压或者电流的高频分量的方向上包含电压或者电流的高频分量。
此外，在上述实施例中，描述了操作并且叠加高频指令以控制同步电机，但是没有描述怎样提供或者操作这种高频指令。此外，没有描述怎样构造第三实施例中的高频指令操作装置。然而，我们相信根据实施例的上述描述，怎样提供或者操作这种高频指令或者怎样构造高频指令操作装置都是本领域技术人员所公知的，因此可以省略其详细描述。
此外，第二和第三实施例中的说明是针对同步电机2为同步电动机的情况。当同步电机2为同步发电机时，可以将逆变器1看作整流器进行类似的说明。
很明显，在上述教导下可以对本发明进行各种修改和变形。因此应该理解，在所附权利要求的范围内，本发明可以以文中特定描述的之外的方式实现。
权利要求
1.一种同步电机的控制系统，包括变换器，用于将DC电压变换为AC电压或者将AC电压变换为DC电压；所述同步电机由所述变换器驱动；磁极位置推定装置，用于执行推定操作以根据施加到所述同步电机的电压和流入到所述同步电机的电流的高频分量推定所述同步电机的磁极位置；以及控制装置，用于根据所述磁极位置推定装置推定的所述磁极位置控制所述变换器；所述控制装置控制所述变换器，使得当从所述变换器输出的平均电压或者平均电流空间上位于包含从所述变换器输出的非零电压矢量的起始点和终止点的直线附近的区域时，在所述推定操作中所使用的所述电压或者所述电流中包含有效的高频分量。
2.一种同步电机的控制系统，包括变换器，用于将DC电压变换为AC电压或者将AC电压变换为DC电压；所述同步电机由所述变换器驱动；磁极位置推定装置，用于执行推定操作以根据施加到所述同步电机的电压和流入到所述同步电机的电流的高频分量推定所述同步电机的磁极位置；以及控制装置，用于根据所述磁极位置推定装置推定的所述磁极位置控制所述变换器；所述控制装置控制所述变换器，使得当所述磁极位置推定装置检测到所述推定操作异常时，在所述推定操作中所使用的所述电压或者所述电流中包含有效的高频分量。
3.根据权利要求1或2的同步电机的控制系统，其中控制所述变换器使得在所述推定操作中所使用的所述电压或者所述电流中包含有效的高频分量的所述控制装置控制所述变换器，使得在空间上在至少垂直于所述推定操作中所使用的所述电压或者所述电流的所述高频分量的方向上包含电压或者电流的高频分量。
4.根据权利要求1或2的同步电机的控制系统，其中控制所述变换器使得在所述推定操作中所使用的所述电压或者所述电流中包含有效的高频分量的所述控制装置控制所述变换器，使得在所述推定操作中所使用的所述电压或者电流的所述高频分量变为空间上线性无关并且具有高于规定值的值的两个或者更多矢量。
5.一种同步电机的控制系统，包括变换器，用于将DC电压变换为AC电压或者将AC电压变换为DC电压；所述同步电机由所述变换器驱动；磁极位置推定装置，用于执行推定操作以根据施加到所述同步电机的电压和流入到所述同步电机的电流的高频分量推定所述同步电机的磁极位置；以及控制装置，用于根据所述磁极位置推定装置推定的所述磁极位置控制所述变换器；所述控制装置控制所述变换器，使得当在所述推定操作中所使用的所述电压或者所述电流的所述高频分量中不包含满足线性无关条件的矢量时，在空间上在至少垂直于所述推定操作中所使用的所述电压或者所述电流的所述高频分量的方向上包含电压或者电流的高频分量。
6.一种同步电机的控制系统，包括变换器，用于将DC电压变换为AC电压或者将AC电压变换为DC电压；所述同步电机由所述变换器驱动；磁极位置推定装置，用于执行推定操作以根据施加到所述同步电机的电压和流入到所述同步电机的电流的高频分量推定所述同步电机的磁极位置；以及控制装置，用于根据所述磁极位置推定装置推定的所述磁极位置控制所述变换器；所述控制装置控制所述变换器，使得当在在所述推定操作中所使用的所述电压或者所述电流的所述高频分量低于规定值时，在所述推定操作中所使用的所述电压或者所述电流的所述高频分量变为空间上线性无关并且具有高于所述规定值的值的两个或者更多矢量。
7.根据权利要求1的同步电机的控制系统，其中所述控制装置包括输出电压/电流区域判定装置，用于判定从所述变换器输出的所述平均电压或者所述平均电流是否空间上位于包含从所述变换器输出的非零电压矢量的起始点和终止点的所述直线附近的所述区域中；并且所述控制装置根据所述输出电压/电流区域判定装置的判定结果控制所述变换器，使得空间上在至少垂直于在所述推定操作中所使用的所述电压或者所述电流的所述高频分量的方向上包含电压或者电流的高频分量，或者使得在所述推定操作中所使用的所述电压或者所述电流的所述高频分量变为空间上线性无关并且具有高于规定值的值的两个或者更多矢量。
8.根据权利要求2的同步电机的控制系统，其中所述磁极位置推定装置包括用于判定所述推定操作是否异常的推定异常判定装置；并且所述控制装置根据所述推定异常判定装置的判定结果控制所述变换器，使得空间上在至少垂直于在所述推定操作中所使用的所述电压或者所述电流的所述高频分量的方向上包含电压或者电流的高频分量，或者使得在所述推定操作中所使用的所述电压或者所述电流的所述高频分量变为空间上线性无关并且具有高于规定值的值的两个或者更多矢量。
9.根据权利要求5或6的同步电机的控制系统，其中所述磁极位置推定装置包括用于判定所述推定操作是否异常的推定异常判定装置；所述控制装置包括用于根据所述推定异常判定装置的判定结果产生高频指令的高频指令操作装置，用于控制所述变换器使得当在所述推定操作中所使用的所述电压或者所述电流的所述高频分量中不包含满足线性无关条件的矢量时空间上在至少垂直于用于所述推定操作的电压或者电流的所述高频分量的方向上包含所述电压或者所述电流的高频分量，或者使得当在所述推定操作中所使用的所述电压或者所述电流的所述高频分量低于所述规定值时，在所述推定操作中所使用的所述电压或者所述电流的所述高频分量变为空间上线性无关并且具有高于规定值的值的两个或者更多矢量；并且所述控制装置由所述高频指令控制。
全文摘要
一种同步电机的控制系统，包括用于将DC电压变换为AC电压或者将AC电压变换为DC电压的变换器。该同步电机由该变换器驱动。该控制系统还包括磁极位置推定装置和用于根据磁极位置推定装置推定的磁极位置控制变换器的控制装置，该磁极位置推定装置执行推定操作以根据施加到同步电机的电压和流入到同步电机的电流的高频分量来推定同步电机的磁极位置。该控制装置控制变换器使得当从变换器输出的平均电压或平均电流空间上位于包含从所述变换器输出的非零电压矢量的起始点和终止点的直线附近的区域中时，在推定操作中所使用的电压或者电流中包含有效的高频分量。
文档编号H02P6/18GK1777017SQ20051013152
公开日2006年5月24日 申请日期2005年10月27日 优先权日2004年10月27日
发明者安井和也, 结城和明, 铃木健太郎, 前川克, 恩田昇治 申请人:株式会社东芝