专利名称：永磁体交流电机系统和控制算法重启方法
技术领域：
本发明一般涉及电动机，且更确切地涉及永;兹体交流(PMAC)电 ^L系统和用于重启PMAC电才几系统控制算法的方法。
背景技术：
永磁体交流(PMAC)电机系统可以在很多不同应用中得以运用且 是本领域中熟知的。某些PMAC电机系统包括连接到三相逆变器每相的 PMAC电机，和连接到PMAC电机的控制器、以及以被称为三相PMAC 电机的方式设置的三相逆变器。
三相逆变器被设置成提供电压给PMAC电机以控制由PMAC电机 产生的转矩量。为此，每个逆变器相被耦联在电压源与PMAC电机之间， 且包括一对(例如，高压侧和低压侧)场效应晶体管("FET")或其 它类型的固态切换器件，经由它们的切换操作(即，开/关功能)控制提 供给PMAC电机的电压量。切换器件的切换操作通常是通过使用脉沖宽 度调制("PWM")技术控制的。具体地，连接切换器件以提供三相电 压给PMAC电机的A、 B和C相。在操作期间，PMAC电机的A、 B和 C相维持相隔120度(电角度)。例如，如果相位A处于120度(即， 0=120°),则相位B会处于相位A加120度(即，0+120°),且相位 C会处于相位A减120度(即，9 - 120° )。
由PMAC电机产生的转矩量在功能上与A、 B和C相中的电流(其 也4皮称为电机电流)的幅值相关。选取电机电流的频率来在以预定速度 绕电枢转动的相绕组中形成磁场或磁通量，这引起转子在PMAC电机中 转动。因而通过电机电流的幅值和频率确定了转子的转动速度。
通常，指令转动通量来以某一角度引导转子，该角度经常被称为"超 前角，，。取决于PMAC电机的转矩和功率需求，能通过调节供应给PMAC 电机绕组的电流的相角来控制超前角，且超前角随着转子速度增加而增 加。如果通量没有用适当的超前角引导转子和/或如果通量不包括适当的 转动速度，PMAC电才几可以经受能导致损伤PMAC电^/L系统的高电流和/或转矩振动。
为防止PMAC电才几经受高电流和/或转矩4展动，PMAC电才几系统始 终追踪转子(或通量)的当前位置和当前电机速度。这样，PMAC电机 系统通常包括使转子位置和电机速度同步的绝对位置传感器(例如，解 算器)、或在没有使用机械传感器的情况下采用估计转子位置和电机速 度的控制算法，该控制算法经常被称为"无传感器算法，，或"无传感器 控制算法"以在操作期间追踪转子(或通量)的当前位置和当前电机速 度。
通常由控制器执行无传感器控制算法，且控制器基于对逆变器输出 电压(即，在每个逆变器相中的电压)和逆变器输出电流(即，在每个 逆变器相中的电流)的测量而估计当前转子位置和当前电机速度。在某 些无传感器控制算法中，控制器假设当启动(或重启)无传感器控制算 法时转子处于"零位置"且电机具有"零速度"(即，为静止的)。由 于控制器启动无传感器控制算法时转子转动，因而可以有转子可能不处 于"零位置"的若干时刻，所以在这类无传感器控制算法中可能出现问 题。例如，发动机风扇转子可以在无传感器控制算法启动时转动，因为 流经发动机的空气施力给风扇叶片，这导致转子转动，而同时机动车辆 被驱动。类似地，无传感器控制算法的执行可能由于外部事件(例如， PMAC电机系统被暴露到强电磁干扰)而中断，或者被不太可能的诊断 故障事件中断，此两种事件会需要控制器重启无传感器控制算法而同时
PMAC电机在运行中且转子在转动中。即，在这些情形的每种情形中， 无传感器控制算法必须在不知道当前转子位置和当前电机速度(在下文 中称为"初始条件，，)的情况下被启动或重启。
为解决此问题，PMAC电机系统通常使用一个或多个额外的电路和 /或传感器来计算初始条件。具体地，这些额外电路和/或传感器检测逆 变器的实际输出电压并基于检测到的逆变器输出电压计算初始条件。在 这些PMAC电机系统中，在停止了无传感器控制算法并将控制器复位之 后，基于测量到的逆变器输出电压计算出适当的初始条件(即，新近计 算出的转子位置和电机速度)，且执行无传感器控制算法的重启部分以 便提供适当的初始条件给无传感器控制算法。
因此，所需的是4是供PMAC电才几系统和用于启动或重启PMAC电 机系统无传感器控制算法的方法，而不需要额外电路和/或传感器来检测逆变器输出电压以及使用逆变器输出电压来计算适当的初始条件。而 且，结合附图及本发明的这种背景，本发明的其它所需特性和特征将从 本发明的后续详细说明和所附权利要求而变得显而易见。
发明内容
提供了 PMAC电机系统。 一个示例性PMAC电机系统包含PMAC 电机，该PMAC电机包括转子、耦联到PMAC电机并设置成提供电压 给PMAC电机的三相逆变器、和耦联到三相逆变器并耦联到PMAC电 机的控制器。控制器包含设置成执行用于控制PMAC电机的无传感器控 制算法的控制逻辑、设置成确定何时启动/重启无传感器控制算法的启动 /重启逻辑、和设置成响应于所确定的无传感器控制算法的启动/重启而 将电压驱动到基本上零伏特的驱动逻辑。控制器也包含设置成当电压基 本上为零伏特时检测三相逆变器每相中电流的电流检测逻辑、和设置成 基于检测到的电流而估计转子位置、PMAC电机速度或此二者的估计逻 辑。
也提供了用于启动或重启无传感器控制算法的方法，用以控制包括 了与具有电压的三相逆变器耦联的转子的永磁体交流(PMAC)电机。 一种示例性方法包含了确定启动/重启无传感器控制算法并响应于所确 定的无传感器控制算法的启动/重启修正电压的步骤。该方法也包含了在 修正电压之后检测三相逆变器每相中的电流并基于检测到的电流而估 计转子位置、PMAC电机速度或此二者的步骤。
也提供了能够耦联到包括转子的永磁体交流(PMAC)电机、并能 够耦联到具有耦合到PMAC电机的电压的三相逆变器的控制器。 一个示 例性控制器包含用于执行所采用的无传感器控制算法来控制PMAC电 机的装置、用于与执行装置通信并确定何时启动/重启的无传感器控制算 法的装置、和用于与确定装置通信并响应所确定的无传感器控制算法的 启动/重启而将电压驱动到基本上零伏特的装置，该执行装置设置成耦联 到转子和PMAC电机。控制器还包括与驱动装置通信并用于在电压基本 上为零伏特时检测三相逆变器每相中电流的装置，和设置成耦联到转子 和PMAC电机的用于基于所检测电流估算转子第一位置、PMAC电机速 度或此二者的装置。
本发明将在下文中结合下列
，其中相同数字标识相同元 件，且
图1是永磁体交流(PMAC)电机系统的一个示例性实施例的示意
图；和
图2A-2C是代表了用于为图1的PMAC电机系统启动或重启无传 感器控制算法的启动/重启算法的示例性实施例的时序图。
具体实施例方式
本发明的下列详细说明本质上只是示例性的且并非意在限制本发 明或本发明的用途和应用。而且，没有意图被本发明的前述背景或本发 明的下列详细说明中陈述的任何理论所约束。
图1是永磁体交流(PMAC)电机系统100的一个示例性实施例的 示意图。PMAC电机系统100包含耦联到逆变器120和控制器150的 PMAC电机110,其中逆变器120和控制器150也相互耦联。
PMAC电机110可以是能够基于AC电压输入产生转矩的任何硬件 和/或器件。具体地，PMAC电机110包括基于布置在三相(A、 B和C) 中且相互分开一百二十度(120°)的定子的电势差而转动的转子(未示 出)。
在一个实施例中，逆变器120是包括了分别耦联到PMAC电机110 的A、 B和C相的相位A、相位B和相位C的三相逆变器。具体地，相 位A包括经由节点1205和1210与二极管D1并联耦合的高压侧开关(例 如，半导体开关)Q1、和经由节点1215和1220与二极管D2并联耦合 的低压侧开关(例如，半导体开关)Q2。节点1210和1215耦联到经由 导体(例如，导线)1250而耦联PMAC电机110相位A的节点1225, 节点1205耦联到节点1230,且节点1220耦联到节点1235。
相位B包括经由节点1305和1310与二极管D3并联耦合的高压侧 开关(例如，半导体开关)Q3、和经由节点1315和1320与二极管D4 并联耦合的低压侧开关(例如，半导体开关)Q4。节点1310和1315耦 联到经由导体(例如，导线)1350而耦联PMAC电机110相位B的节 点1325,节点1305耦联到节点1330，且节点1320耦联到节点1335。
相位C包括经由节点1405和1410与二极管D5并联耦合的高压侧
9开关(例如，半导体开关)Q5、和经由节点1415和1420与二极管D6 并联耦合的低压侧开关(例如，半导体开关)Q6。节点1410和1415耦 联到经由导体(例如，导线)1450而耦联PMAC电机110相位C的节 点1425,节点1405耦联到节点1330,且节点1420耦联到节点1335。
逆变器120也包括电容性元件(例如电容器)124和128。具体地， 电容性元件124耦联到与地线耦联的节点1625,并耦联到与节点1230 和电压源(例如电池)160的正极端子耦联的节点1630。电容性元件128 耦联到节点1625并耦联到与节点1235以及电压源160负极端子耦联的 节点1635。
如图1所图解的，控制器150耦联到开关Ql、 Q2、 Q3、 Q4、 Q5 和Q6,节点1210、 1220、 1310、 1320、 1410和1420,以及导体1250、 1350和1450。控制器150可以包括任何硬件、固件、器件(例如，处 理器)、和/或能够执行无传感器控制算法用于基于所估计的PMAC电 机110中的转子位置和所估计的PMAC电机110的速度而控制PMAC 电机IIO输出的转矩量的其它逻辑电路("逻辑")1510,正如本领域 中已知的。具体地，逻辑1510被设置成基于在导体1250处测得的极电 压(VAo)、在导体1350处测得的极电压(Vbq)、和在导体1450处测 得的极电压(VcQ)而提供控制信号给开关Ql、 Q2、 Q3、 Q4、 Q5和 Q6。即，逻辑1510设置成根据逆变器极电压命令VAo、 Vbo、 Vc。和在 适当时间在相A、 B和C定子的每个内形成通量所需的时序而开启或关 断开关Q1、 Q2、 Q3、 Q4、 Q5和Q6， /人而转子响应所述开启或关断而 以适当速度转动。
控制器150也包括硬件、固件、器件(例如，处理器)，和/或能够 为无传感器控制算法执行启动/重启算法的其它逻辑电路("逻辑"1520 )。 即，逻辑1520被设置成在需要启动或重启无传感器控制算法时提供新 估计的转子位置和/或新估计的电机速度。具体地，逻辑1520被设置成 将经过逻辑1510的控制信号发送到逆变器120，控制信号导致逆变器 120中的输出电压(即，逆变器120的每相A、 B和C的输出电压，在 下文中称为"逆变器输出电压，，)增加或减少到基本上为零伏特。逻辑 1520也被设置成当逆变器输出电压基本上为零伏特时分别测量导体 1250、 1350和1450中的电流isa、 isb和isc和它们相应的电流角。逻辑 1520使用测得的电 流isa、 isb 和isc连同它们相应的电流角以计算对于电流isa、 isb和"c的电流矢量(()，其中逻辑1520被设置成根据如下方 程式(1 )和(2)计算电流矢量。
<formula>formula see original document page 11</formula>因此，逻辑1520设置成计算电流矢量为5=^+^，其中't，是虛 数单位且(是类似于相量的两个正交电流的复数表示。
因为转子速度(叫)与(的幅值成比例，逻辑1520被设置成确定(幅 值并基于所确定的〖幅值估计(在下面加以讨论)O)r。逻辑1520也被设 置成运用测得的对于电流isa、 U和ise的电流角以估计(在下面加以讨 论)转子位置(e》。因此，逻辑1520能够通过更改逆变器120中的电 压而估计转子速度COr和转子位置9r。即，逻辑1520能够估计电机速度
(Or和转子位置0r而不必测量逆变器120的实际输出电压。
下列的讨论提供了通过更改逆变器120中的电压来估计电机速度叫
和转子位置&以启动/重启无传感器控制算法的算法的一个示例性实施
例。在方程式(3)中以复数形式示出了 PMAC电机110的操作的电方程。
巧^"》凤V助)="+丄《f( +氣，(3) 其中《(,)= "&。。
电机电压r是在开关Ql、 Q3和Q5或开关Q2、 Q4和Q6分别传导电 流k、 isb和isc时由分别处于导体1250、 1 350和1450处的逆变器极电
压^。、 ^。和^c。构造的。此处，逆变器极电压匕。、；和)^。变为当逆变 器120关断时等于反电动势(氣,)。换句话说，通过开启所有的高压侧 开关Q1、 Q3和Q5或所有的低压侧开关Q2、 Q4和Q6中的任一个，逆变 器120中的相A、 B和C被各自短接且可以测量到逆变器120的相A、 B 和C中的电流增加。当逆变器120的相A、 B和C被短接时，逆变器输 出电压变为零伏特或接近零伏特，且可以计算出方程式(3)的解，如 下面在方程式(4)中所指示，假设初始电流在时间零处为零，(( = 0) = 0。特别是，在方程式(4)中忽略了开关Ql、 Q3、 Q5或开关Q2、 Q4和Q6 的电压降的影响。此外，通过假定当逆变器输出电压基本上为零伏特时
电机速度(Or没有改变，电机速度O)r可以作为常数处理。
叭甲,exp(6>r
+ 7<
exp(/'Gir/)-exp
、r乂
(4)
假定时间(t)充分小于绕组时间常数T,方程式(4)可以近似为方 程(5 )。
2"
.sin
'丁J
.exp
1 +
必乂5.
.(5)
从方程式(5),可以如下面的方程式(6)和(7)中所示计算出
在t二Tx处的转子(或通量)位置er和电机速度COr绝对值。甚至可以将
方程式(7)进一步简化为方程式(8),假定(的幅值小于PMAC电机 110的退磁电流水平(平,/A ),其中T,/A是PMAC电机中的已知常数。
魄)0^arg[((7;)]I必.
'sm
乙
:仅l
0工 ；r "^ + —, 2 2
(7)
(6)丄.
(8)
因此，方程式(1) - (8)提供了逻辑1520被设置成执行以估计
电机速度COr和转子(或通量)位置er来重启由逻辑1510执行的无传感
器控制算法的启动/重启算法。在另一实施例中，逻辑1520也被设置成
再次执行启动/重启算法以确定电机速度C0r的方向(正或负)。
为确定电机速度叫为负速度或正速度，逻辑1520被设置成将第一
时间周期内所确定的转子/通量位置(er!)与第二时间周期内所确定的转
子/通量位置(er2)相比较。如果^大于0r2,电机速度叫是负速度或在 负方向上的速度，而如果en小于0r2,电机速度COr是正速度或在正方向上的速度(见下面的方程式(9))
<formula>formula see original document page 13</formula>(9)
图2A-C图解了设置成启动或重启用于PMAC电机系统(例如 PMAC电机系统100)的无传感器控制算法的启动/重启算法的时序图的 示例性实施例。在图2A中图解的实施例中，在周期O或PWM周期期 间开启了三个高压侧开关(例如，开关Q1、 Q3和Q5)或三个低压侧开 关(例如，开关Q2、 Q4和Q6),这导致逆变器输出电压增加或减少到 基本上零伏特。在Tx处采样相电流(例如，电 流isa、 isb 和isc)，这在 周期0期间发生。
在图2A所图示的启动/重启算法中，在与无传感器控制算法中采样 时间不相匹配的时间处对相电流进行采样，这可能需要在周期1期间额
外计算COrTy。假定电机速度COr为常数，使用与方程式(6)相结合的方 程式(10)可计算对转子(或通量)位置9r的估计，且位置&将在周期 1中提前COrTs。在周期2中，可以随后由执行无传感器控制算法的逻辑
(例如，逻辑1510)使用在周期0和1中由启动/重启算法产生的新近
估计的转子/通量位置er和新近估计的电沖几速度CDr,而不在电机中形成
不必要瞬态响应(例如，电流和/或速度的过冲(overshoot))。
《t=^:]^fc)+^;=argfc.(7;)]+^+f+ r, (10)
参考由图2B所图解的启动/重启算法，在周期0或PWM周期期间 开启了三个高压侧开关(例如，开关Q1、 Q3和Q5)或三个低压侧开关 (例如，开关Q2、 Q4和Q6),这导致逆变器输出电压增加或减少到基 本上零伏特。在T幻之后采样相电流(例如，电 流isa、 isb 和isc),这在
周期i开始时发生。在周期i中使用方程式(6)计算转子或通量位置erl
的估计，且使用方程式(7)或(8)计算电机速度ron的估计。随后在 周期2中在无传感器控制算法中使用估计的新转子或通量位置0n和估 计的新电机速度co山从而逻辑(例如，逻辑1510)可以继续执行无传 感器控制算法而不在电机中形成不需要的瞬态响应(例如，电流和/或速度的过冲)。
参考由图2C图示的启动/重启算法，此启动/重启算法包括了在由图
2B所图示的启动/重启算法的时序图中用周期0和1表示的步骤，且也
包括了用于确定电机速度COr的方向(正方向或负方向)的步骤。在周期
2中，在Tx2之后采样相电流，这发生在周期2开始时。使用在Tx2之 后所采样的相电流在周期2中使用方程式(6)计算转子或通量位置er2
的估计，且用方程式(7)或(8)计算电机速度COr2的估计。使用方程 式(9)将转子或通量位置^和0r2相互比较以确定方向。随后在周期3
期间在无传感器控制算法中可使用新转子或通量位置er2和新电机速度
叫2以及该方向，从而逻辑可以继续执行无传感器控制算法而不在电机中
形成不需要的瞬态响应(例如，电流和/或速度的过沖)。
尽管在本发明的前述详细说明中已陈述了至少 一 个示例性实施例， 应理解到存在大量变型。也应理解到示例性实施例仅是示例，且并非意 在以任何方式限制本发明的范畴、适用性、或设置。另外，前述详细说
应理解到可以在示例性实施例中描述的元件功能和布置中作出各种改 变而不离开在所附权利要求及其法律等效物中提出的本发明的范畴。
1权利要求
1. 一种永磁体交流电机系统，包括永磁体交流电机，其包括转子；三相逆变器，其耦联到永磁体交流电机并设置成提供电压给永磁体交流电机；和控制器，其耦联到三相逆变器并耦联到永磁体交流电机，其中控制器包括控制逻辑，其设置成执行用于控制永磁体交流电机的无传感器控制算法；启动/重启逻辑，其设置成确定何时启动/重启无传感器控制算法；驱动逻辑，其设置成响应于所确定的无传感器控制算法的启动/重启而将电压驱动至基本上为零伏特；电流检测逻辑，其设置成当电压基本上为零伏特时检测三相逆变器的每相中的电流；和估计逻辑，其设置成基于检测到的电流而估计转子的第一位置、永磁体交流电机的速度、或该二者。
2. 根据权利要求1所述的永磁体交流电机系统，还包括输入逻辑， 该输入逻辑设置成响应于所确定的无传感器控制算法的启动/重启而将 估计的第 一 位置、估计的速度或该二者输入到无传感器控制算法内。
3. 根据权利要求1所述的永磁体交流电机系统，其中三相逆变器包 括耦联到驱动逻辑的多个高压侧开关和耦联到驱动逻辑的多个低压侧 开关，且其中驱动逻辑包括第一开关逻辑，其设置成接通所述多个高压侧开关中的每个并切断 所述多个低压侧开关中的每个，以将电压驱动到基本上零伏特；和第二开关逻辑，其设置成接通所述多个低压侧开关中的每个并切断 所述多个高压侧开关中的每个，以将电压驱动到基本上零伏特。
4. 根据权利要求1所述的永磁体交流电才几系统，其中片企测电流逻辑 包括设置成在第 一 时钟周期开始处检测每相中的第 一 电流量的第 一 检 测逻辑，且其中估计逻辑包括设置成基于检测到的第一电流量检测第一 位置的第一位置逻辑。
5. 根据权利要求4所述的永磁体交流电机系统，其中检测电流逻辑还包括设置成在第二时钟周期的开始处检测每相中的第二电流量的第二检测逻辑，且其中估计逻辑还包括第二位置逻辑，其设置成基于检测到的第二电流量来检测第二位 置5 和方向估计逻辑，其设置成基于第一位置和第二位置来估计速度的方向。
6. 根据权利要求5所述的永磁体交流电机系统，其中方向估计逻辑 包括比较逻辑，其设置成比较第一位置和第二位置；负速度逻辑，其设置成如果第 一位置包括大于第二位置的数值则确 定速度在负方向上；和正速度逻辑，其设置成如果第二位置包括大于第 一位置的数值则确 定速度在正方向上。
7. —种用于启动或重启用于控制永磁体交流电机的无传感器控制算 法的方法，该永磁体交流电机包括与具有电压的三相逆变器耦联的转 子，该方法包括以下步骤确定启动/重启无传感器控制算法；响应于所确定的无传感器控制算法的启动/重启而修正电压； 在修正电压之后检测三相逆变器中每相的电流；和 基于检测5 ij的电流而估计转子的第 一 位置、永磁体交流电机的速 度、或该二者。
8. 根据权利要求7所述的方法，还包括以下步骤 将估计的第一位置，估计速度或二者输入到无传感器控制算法；和 使用估计的第一位置，估计速度或二者作为初始条件而启动或重启无传感器控制算法。
9. 根据权利要求7所述的方法，其中三相逆变器包括多个高压侧开 关和多个低压侧开关，且其中修正步骤包括了接通所述多个高压侧开关 中的每个或所述多个低压侧开关中的每个的步骤。
10. 根据权利要求9所述的方法，其中将电压修正为基本上零伏特。
11. 根据权利要求7所述的方法，其中修正步骤包括将电压减少或增 加到基本上零伏特的步骤。
12. 根据权利要求7所述的方法，其中检测电流步骤包括在笫一时钟 周期开始时检测每相中的第 一电流量的步骤，且其中估计步骤包括基于 检测到的第 一 电流量而估计第 一 位置的步骤。
13. 根据权利要求12所述的方法，其中检测电流步骤还包括以下步骤:在第二时钟周期开始时检测每相中的第二电流量，且其中估计步骤 还包括以下步骤基于检测到的第二电流量估计第二位置；和 基于第一位置和第二位置而确定速度的方向。
14. 根据权利要求13所述的方法，其中确定方向步骤还包括以下步骤比较第一位置和第二位置；如果第 一位置包括大于第二位置的数值则确定速度在负方向上；和 如果第二位置包括大于第 一位置的数值则确定速度在负方向上。
15. —种能够耦联到具有转子的永磁体交流电机、并耦联到具有电压 的三相逆变器的控制器，该逆变器耦合到该永磁体交流电机，该控制器 包括用于执行用来控制永磁体交流电机的无传感器控制算法的装置，该 执行装置设置成耦联到转子和永磁体交流电机；用于与执行装置通信、确定何时启动/重启无传感器控制算法的装置；用于与确定装置通信、响应所确定的无传感器控制算法的启动/重启而将电压驱动到基本上零伏特的装置；用于与驱动装置通信、在电压基本上为零伏特时检测三相逆变器每相中电流的装置；和用于基于检测至U的电流而估计转子的第 一 位置、永磁体交流电机的 速度、或该二者的装置，其设置成耦联到转子和永磁体交流电机。
16. 根据权利要求15所述的控制器，还包括用于将估计的第 一位置，估计的速度或二者输入到无传感器控制算 法的输入装置；和用于使用估计的第 一位置，估计的速度或二者作为初始条件而启动 或重启无传感器控制算法的启动/重启装置。
17. 根据权利要求15所述的控制器，其中三相逆变器包括能够耦联 到驱动装置的多个高压侧开关和能够耦联到驱动装置的多个低压侧开 关，且其中驱动装置包括用于接通所述多个高压侧开关中的每个并切断所述多个低压侧开 关中的每个以将电压驱动到基本上零伏特的装置；和关中的每个以将电压驱动到基本上零伏特""的装置。' ^ ''
18. 根据权利要求15所述的控制器，其中检测电流装置包括用于在 第 一时钟周期开始时检测每相中的第 一 电流量的装置，且其中估计装置 包括基于检测到的第 一电流量而估计第 一位置的装置。
19. 根据权利要求18所述的控制器，其中检测电流装置还包括用于 在第二时钟周期开始时检测每相中的第二电流量的装置，且其中估计装置还包括用于基于检测到的第二电流量估计第二位置的装置；和 用于基于第一位置和第二位置而估计速度方向的装置。
20. 根据权利要求18所述的控制器，其中方向估计装置包括 用于比较第一位置和第二位置的装置；如果第一位置包括大于第二位置的数值则确定速度在负方向上的 装置；和如果第二位置包括大于第 一位置的数值则确定速度在正方向上的装置。
全文摘要
本发明涉及永磁体交流(PMAC)电机系统和控制算法重启方法。提供PMAC电机系统和用于启动或重启PMAC电机系统无传感器控制算法的方法。系统包括PMAC电机，其包括转子、逆变器和控制器。控制器包括控制逻辑、启动/重启逻辑、驱动逻辑、电流检测逻辑、和基于在逆变器每相中检测到的电流而估计转子位置、PMAC电机速度、或二者的估计逻辑。启动/重启方法包括确定启动/重启无传感器控制算法并响应于所确定的启动/重启而修正逆变器电压。该方法包括在修正逆变器电压之后检测每个逆变器相中的电流，并基于在修正逆变器电压之后在每个逆变器相中检测到的电流而估计转子位置、PMAC电机速度、或该二者。另一控制器包括用于执行启动/重启方法的装置。
文档编号H02P1/16GK101505133SQ200910002790
公开日2009年8月12日 申请日期2009年1月22日 优先权日2008年1月22日
发明者R·D·纳斯拉巴迪, S·-J·方, Y·C·森 申请人:通用汽车环球科技运作公司